【正文】 處。 復(fù)雜的機器人控制問題已迫使我們制定的規(guī)劃方法的高層次的抽象，忽視細節(jié)，然后規(guī)劃低的水平，成為重要的詳細情況。形式化的演繹進程中使用的語言，謂詞邏輯，例如，可以幫助我們更清楚地理解一些部件的推理。 這個問題變得更加困難的是，專家的知識在許多重要領(lǐng)域往往是不確切的，不確定性，或傳聞（盡管人權(quán)專家們利用這種知識，達成有益的結(jié)論）。從我們的角度來看，這個問題變得有趣，當我們要檢索的答案， 在 需要演繹推理與事實不符的數(shù)據(jù)庫中。 從而產(chǎn)生 的語言 和理解的語言是一個編碼 與解碼問題美妙的復(fù)雜性。輸入與輸出的不同在于系統(tǒng)誤差會產(chǎn)生 e = rc,這取決與兩個主要的原因： 1 系統(tǒng)擾亂 2 系統(tǒng)參數(shù)變化 這些是作用于反饋控制主要的動力。這個想得到的平面稱為系統(tǒng)輸入，實際的平面稱為控制變量或系統(tǒng)輸出。自動化制造機械，如數(shù)字控制機械工具，伺服系統(tǒng)廣泛地用于控制位置或速度。因此，很多應(yīng)用中這種控制不是足夠順滑或精確。這是系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的一個線性模型，將作為基礎(chǔ)為本書中大多數(shù)的系統(tǒng)分析和設(shè)計服務(wù)。將快速手柄扳到正向快速移動位置時，壓動限位開關(guān) SQ7，輸入繼電器 ，輸出繼電器 電，使交流接觸器 KM4通電吸合。如果變速前主電動機處于正向低速轉(zhuǎn)動，內(nèi)部繼電器 ，則變速后接觸器 KM KM1和 KM6又得電吸合，主電動機在變速之后仍然正向低速轉(zhuǎn)動。由于輸入繼電器 、 、 ， ，使輸出繼電器 、 ，所以接觸器 KM KM6通電吸合，其主觸點閉合，經(jīng)限流電阻 R接通主電動機的三相電源，主電動機的定子繞組接成三角形，正向旋轉(zhuǎn)。同時，輸出繼電器 得電，接觸器 KM6的線圈吸合。 6)主電動機反向高速轉(zhuǎn)動控制 控制線路及其控制原理均和正向高速轉(zhuǎn)動相似，只要把正向轉(zhuǎn)動起動按鈕 SB1換成反向轉(zhuǎn)動起動按鈕 SB2，輸入繼電器 ，內(nèi)部繼電器 ，輸出繼電器 ，接觸器 KM1換成 KM即可。 4)主電動機反向低速轉(zhuǎn)動控制 控制線路及其控制原理均和正向低速轉(zhuǎn)動時相似，只要把正向轉(zhuǎn)動起動按鈕 SB1換成反向轉(zhuǎn)動起動按鈕 SB2，輸入繼電器 ，內(nèi)部繼電器 ，輸出繼電器 ，接觸器 KM1換成 KM2即可。松開正向點動按鈕 SB3，輸入繼電器 斷電，輸出繼電器 ，同時輸出繼電器 ，接觸器 KM1和 KM6斷電釋放，他們的主觸點斷開，切除電源，主電動機停轉(zhuǎn)。 總體構(gòu)思有： 1）保持 機床原有的操作方式不變，加工工藝方法不變。 3）熔斷器 FU1FU4 實現(xiàn)短路保護；熱繼電器FR 實現(xiàn) M1 過載保護；電路采用按鈕接觸器或繼電器構(gòu)成的自鎖環(huán)節(jié)具有欠電壓與零電壓保護作用。變速時將變速手柄拉出，轉(zhuǎn)動變速盤，選好速度后，再將變速手柄推回。 3)為保證 變速后變速齒輪進入良好嚙合狀態(tài)，在主軸變速和進給變速時主電動機應(yīng)能夠緩慢轉(zhuǎn)動。交流接觸器 KM3用來控制短路限流電阻 R， M1的過載保護電器是 FR1， M2是主軸箱和工作臺的快速移動電動機，功率為 ，轉(zhuǎn)速為1460r/min。 4）保證 主軸停車迅速、準確，主電動機應(yīng)有制動停車 環(huán)節(jié)。 3）輔助運動為工作臺的回轉(zhuǎn)、后立柱的軸向移動、尾座的垂直移動及各部分的快速移動等。平旋盤只能旋轉(zhuǎn)，裝在其上的刀具溜板做 徑向進給運動。 HSC與 MODE為字節(jié)型常數(shù)， N為字型常數(shù)。 2．中斷優(yōu)先級 在 PLC應(yīng)用系統(tǒng)中通常有多個中斷源。 （ 2）保持型（ TONR)：使能端輸入有效時，定時器開始計時；使能端無效時， 當前值保持記憶，使能端再次接通有效時，在原記憶值的基礎(chǔ)上遞增計時。 1）塊 “ 與 ” 操作指令 ALD 2）塊 “ 或 ” 操作指令 OLD 3）棧操作指令 LPS 、 LRD、 LPP 二、取反和空操作指令 1．取反指令（ NOT） ：將它左邊電路的邏輯運算結(jié)果取反。 1） LD(Load)：裝載指令，用于常開觸點與左母線連接，每一個以常開觸點開始的邏輯行都要使用這一指令。擴展卡有 EEPROM 存儲卡、電池和時鐘卡等模塊。 五、擴展能力 PLC 的擴展能力反映在以下兩個方面。 可編程序控制器的主要性能指標 一、存儲容量 系統(tǒng)程序存放在系統(tǒng)程序存儲器中。系統(tǒng)程序由 PLC制造商固化在機內(nèi)，用以控制可編程序控制器本身的運作；用戶程序則是由使用者編輯并輸入的，用來控制外部對象的運作。最常用的是編輯器。輸出接口用來連接被控對象 中各種執(zhí)行元件，如接觸器、電磁閥、指示燈、調(diào)節(jié)閥（模擬量）、調(diào)速裝置（模擬量）等。 可編程控制器的分類 按 I/O點數(shù)容量分： 按結(jié)構(gòu)形式分： 可編程序控制器的硬件組成 可編程控制器種類繁多，但其基本結(jié)構(gòu)和工作原理基本相同。 1969年美國數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化 的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱Programmable Controller（ PC）。因此 S7200 系列具有極高的性能 /價格比。 S7200 系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。 PLC 有 以下 7 種性能特點： ，可靠性高； 、通用性強、應(yīng)用靈活； ，易于使用； ，擴展能力強； 控制系統(tǒng)設(shè)計、安裝、調(diào)試方便； ，維修工作量?。?、體積小、重量輕，易于實現(xiàn)機電一體化 。輸入接口用來接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、選擇開關(guān)、行程開關(guān)、繼電器觸點、接近開關(guān)、光電開關(guān)、數(shù)字撥碼開關(guān)等的開關(guān)量 輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器等傳來的 模擬量輸入信號。 八、編程工具 編程工具是供用戶進行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視用的設(shè)備。 可編程序控制器的軟件組成 可編程控制器的軟件由系統(tǒng)程序和用戶程序兩大部分組成。 三、可編程控制器的程序結(jié)構(gòu) 廣義上的 PLC程序由三個部分構(gòu)成：用戶程序、數(shù)據(jù)塊和參數(shù)塊。 四、編程指令的種類和數(shù)量 編程指令種類及條數(shù)越多，其功能就越強，即處理能力和控制能力也就越強。 ： 存儲卡可選擇安裝擴展卡。 二、 S7200系列 PLC 數(shù)據(jù)存儲區(qū)及元件功能 /輸出映像寄存器 V （ M） （ SM）寄存器 （ S） （ L） （ T） 器 輸入 /輸出映像寄存器（ AI/AQ） （ AC） （ HC） S7— 200 系列 PLC 的基本指令 一、基本位操作指令 指令格式 梯形圖指令由觸點或線圈符號直接位地址兩部分組成，含有直接位地址的指令又稱位操作指令，基本位操作指令操作數(shù)尋址范圍： I， Q， M， SM， T， C， V， S， L等。 STL指令對較復(fù)雜梯形圖的描述方法 在較復(fù)雜梯形圖中，觸點的串、并聯(lián)關(guān)系不能全部用簡單的與、或、非邏輯關(guān)系描述。 定時器指令格式 （ 1）通電延時型 （ TON）：當使能端輸入有效時，定時器開始計時，當前值從 0 開始遞增，大于或等于設(shè)定值時，定時器輸出狀態(tài)為 1；使能端無效（斷開）時，定時器復(fù)位。 12 （ 3）時 間中斷 ： 時間中斷包括定時中斷和定時器中斷。 四 、高速處理指令 1．高速計數(shù)指令 ： 高速計數(shù)器定義指令（ HDEF），高速計數(shù)器指令（ HSC）用于啟動編號為 N的高速計數(shù)器。在鏜削加工時，鏜軸一面旋轉(zhuǎn)，一面沿軸向做進給運動。 2）進給運動為鏜軸的軸向進給、平旋盤刀具溜板的徑向進給、鏜頭架垂直進給、工作臺的縱向進給和橫向進給。 3）為滿足調(diào)整工作需要，主電動機應(yīng)能實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)的點動控制。 M1是主電動機，由交流接觸器 KM1與 KM2控制其正向轉(zhuǎn)動和反向轉(zhuǎn)動的起動與停止。 2)主電動機低速時可直接起動，在主電動機高速轉(zhuǎn)動之前要保證先接通低速轉(zhuǎn)動電路，經(jīng)過一段延時再自動轉(zhuǎn)換到高速，以減小主電動機的起動電流。 5）主軸及進給變速控制 T68臥式鏜床的主軸變速與進給變速可在停車時進行也可在運行中進行。 2） M1電動機正反轉(zhuǎn)控制、高低速控制、 M2電動機的正反轉(zhuǎn)控制均設(shè)有互鎖控制環(huán)節(jié)。機床原有的操作方式不變，機床的主電路不變，從而使機床的控制線路簡化了，機床故障率降低了。這樣，主電 動機定子繞組接成三角形，經(jīng)限流電阻 R接通三相電源，主電動機起動正向旋轉(zhuǎn)。因為高速轉(zhuǎn)動交流接觸器 KM7和 KM8無電，所以主電動機定子繞組接成三角形，在全電壓 (不經(jīng)限流電阻 R)下起動正向低速旋轉(zhuǎn)。同時，時間繼電器 延時閉合的動合觸點閉合，輸出繼電器 ，高速轉(zhuǎn)動接觸器 KM7和 KM8通電吸合，將主電動機定子繞組接成雙 星形并重新接通三相電源，使主電動機從低速正向轉(zhuǎn)動變 21 為高速正向轉(zhuǎn)動。在按下 SB5時，輸入 繼電器 觸點閉合，輸出繼電器 ，交流接觸器 KM2的線圈通電吸合。機床主軸變速時，如果主電動機處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，速度繼電器 SR1的動合觸點斷開，輸入繼電器 。如果變速前主電動機處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，則變速后主電動機仍然停轉(zhuǎn)。 主軸箱、工作臺的快速移動控制 機 床各部件的快速移動由快速手柄進行操縱，由快速移動電動機 M2拖動。 在本章節(jié)的第二部分，拉氏變換被討論并且應(yīng)用于定義一個系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 在這種控制系統(tǒng)的特性中，被控制的變化量將在最大限制值和最小值限制值之間復(fù) 雜連續(xù)的變化。 能量引航是第二部分的一個例子，同等于飛機表面的位置控制。這個例子中保持槽中的實際水平面 C和想得到的平面 r一樣是封閉的。然而，像手動控制的系統(tǒng)，這種形式的控制通常不會輸于高性能。 此外，一部分的這些相似，上下文精神結(jié)構(gòu)允許每個參加者知道其他擁有這個共同的結(jié)構(gòu)，并且其他可能進行某些過程使用它參加者的機會能 使用他們可觀的計算資源和共有的知識引起和了解高度濃縮的和簡化的消息： 從明智 到 明智 的 詞是充足的。 設(shè)計的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)是一個積極的 特殊的 計算機科學(xué)，許多技術(shù)已經(jīng)開發(fā)，以使 其 有效的代表性，存儲和檢索大量的事實。 一個關(guān)鍵的問題 在發(fā)展專家咨詢是如何體現(xiàn)和使用的知識，人類專家在這些問題顯然擁有和使用。 該定理證明的研究已取得重大發(fā)展的人工智能方法。它已經(jīng)導(dǎo)致了更好地理解如何創(chuàng)造計劃謹慎序列，以及如何監(jiān)督執(zhí)行這些計劃。后者被稱為計劃的核查。另一個例子是， 8皇后問題，那里的問題是把 8皇后的標準棋盤以這樣一種方式，沒有女王就可以捕捉任何其他人，也就是說，不能有一個以上的任何列王后，欄或?qū)蔷€。與此同時，我們必須作出與指數(shù)的方法。 認知過 程的研究，禽流感通常涉及的一系列行動。如果顏色很重要，但必須注意到，如果空間關(guān)系和測量是非常重要的，他們必須判斷準確。這些成果的檢驗，反過來，是用來開發(fā)出更好的假設(shè)等 。這種形式，在知識 的窗口通常不會觸摸發(fā)言。 該假說的形成過程中需要大量的知識，預(yù)計場面。舉例來說，也許是探測器可以建立，可以現(xiàn)場測試，看它是否屬于類 “ 山上有樹的頂端與放牛 ” 。最終目標是代表了現(xiàn)場的一些 適當?shù)哪Ｊ?。再次，了解問題域的關(guān)鍵是更有效的解決方法。理論家排名計算的難度不同的問題就如何為最壞 的情況下所需要的時間（或采取一些步驟）使用最好的方法在理論上 增加了一些措施，對這個問題的大小 （例如一些城市將成為衡量大小的旅行商問題 ） 。 聯(lián)合和分配程序 一個有趣的一類問題是關(guān)于具體時間表或優(yōu)化組合。從一定意義上講，現(xiàn)有的編譯器已經(jīng)做 “ 自動編程 ” 。即使是 小規(guī)模的兒童能夠成功地通過他們的瀏覽環(huán)境和操縱項目，如燈的開關(guān)，玩具塊，餐具等 。 理論證明 找到一個證明（或反證）的猜想在數(shù)學(xué)定理當然可以被看作是知識的任務(wù)。其次，即使語言理解的問題是回避一些正式指定 機器可理解的查詢語言，這個問題仍然是如何推導(dǎo)出答案，可能需要的知識（通常省略的主題域數(shù)據(jù)庫）往往 真正地 需要?；镜陌l(fā)展，使這種技術(shù)推論知識。 智能應(yīng)用領(lǐng)域 自然語言的發(fā)展 當人類和其他人用語言進行交流時，他們研究、費盡努力并且極其復(fù)雜 學(xué)習(xí)