【正文】 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 34 表 42 CRMA5B端口表 程序的編寫 在編寫程序前我們首先講解一下 RC+ 軟件的一下指令 使機械手動作的指令叫作動作指令。指定 PTP 動作速度和加 /減速，使用 SPEED 指令和 ACCEL 指令。機械手以“門形動作”動作到 P1 點 2. Jump P1 LimZ 10 180。缺點：速度慢。 Arc3 在 3D空間里以圓弧插補動作。在 SCARA 機械手只有Z軸上下動作時， Go 與 Move 的軌跡一樣。 包括指令： Move、 Arc、 Arc Jump3/Jump3CP、 BMove、 TMove、 CVMove CP（ Continuous Path ）指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。機械手動作到 P1點對應 X坐標值為 50 的位置 Jump 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當前位臵移動至目標坐標。 PTP 動作，使用各關節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達目標位置。 機器人的系統(tǒng)調(diào)試 系統(tǒng)調(diào)試 關于 機 器人系統(tǒng)的 調(diào)試 ， 如下介紹一些使用 調(diào)試 過程需要注意的問題及調(diào)試項目。 在機器人的開發(fā)生產(chǎn)過程中，檢測系統(tǒng)是相當重要的一部分。在這個環(huán)節(jié)，比較優(yōu)越的設計可以為以后機器人的再開發(fā)利用創(chuàng)造有利條件，改造周期也會大大縮短。 機器人可以借助輔助工具輕松實現(xiàn)作業(yè)工具或用途的更換。 機器人要按給定的程序以規(guī)定的軌跡進行動作。在愛普生機械手的手部處裝配一支筆，在程序編完后下載到控制箱中來驅動機械手按要求動作寫字，要求機械手按照我們所編的程序指令一系列的動作，能夠實現(xiàn)我們寫作的要求。例如：Integer i，定義變量 i 為整型數(shù)據(jù)。Teach頁面 開發(fā)實例 1. 概述 SPEL+是在 R170/180 控制器上運行的與 BASIC 相近的程序語言。如圖34所示： (2)在 Jogamp。如果是 SCARA 型機械手，也可以向 U 方向微動。指定 J4Flag 時，請記述斜杠（ /）和其后的 J4F0 （ 180J4 關節(jié)角度 =180）、或 J4F1（ J4 關節(jié)角度 = 180 或 80 J4 關節(jié)角度）。,J5 ： 177。 如圖 217所示： 圖 217 控制箱的線路連接圖 計算機與控制器的連接簡圖，如圖 218 所示 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 19 圖 218 計算機控制器連接圖 當我們要啟動機器人工作時，首先將控制器與計算機的電氣線路接口插好，檢查線路無誤之后再打開電源，在這個過程中需要注意機器人的電氣連接順序如圖 219 所示 : 圖 219 機器人的電氣線 路連接順序圖 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 20 機器人與控制器、 PC 之間的連接如圖 220 所示： 圖 220 機器人與控制器、 PC的連接圖 PC與無線網(wǎng)絡之間的連接如圖 221所示 : 圖 221 PC與無線網(wǎng)絡的連接圖 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 21 機器人的主要技術參數(shù) 機器人的主要技術參數(shù)如表 21所示： 表 21 機器人的主要技術 項目 規(guī)格 型號 ADT473X6G2 軸數(shù) 6軸 手臂全長 225（第 1臂） +248（第 2臂）＝ 473mm 手臂偏心 J3（前面手腕）： 100mm 最大動作范圍 R＝ 588mm(工具安裝面 )， R＝ 492mm（ P點：J4,J5,J6中心） 動作角度 J1： 177。編程語言采用與 BASIC 相近的 SERF。 愛普生機器人在裝配的工藝與流程方面不斷的做了改進如圖 212 所示： 圖 212 愛普生機器人的裝配發(fā)展 裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。為了教機器人如何做這項工作，程序員會用一只手持控制器來引導機器臂完成整套動作。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 13 從技術上說，機器人可以認為是一種通用的機械平臺，就好像電腦是通用的計算設備，而計算器只能計算一樣。 簡單地說：機器人的原理就是模仿人的各種肢體動作、思維方式和控制決策能力。 大腦系統(tǒng)，用來處理感官信息和指揮肌肉運動。 6軸型機械手的機械手坐標系 垂直 6 軸型的機械手在第 4關節(jié)、第 6關 節(jié)同軸的點上，即使將第 4 關節(jié)、第 6 關節(jié)旋轉 360度，也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。另一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，控制系統(tǒng)有兩種方式。 圖 21 四六軸機器人的的示意圖 如圖 21所示執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為關節(jié)，關節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。歐洲 20202020年工業(yè)機器人將從 2020年的 27100套增長至 2020年的 34000套。在新的世紀 ,機器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應用。 隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高 ,機器人的應用范周還在不斷地擴大 ,已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造 業(yè) ,進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。國外專家預測 ,機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術產(chǎn)業(yè)。其中，亞洲機器人增長幅度最為突出，高達 43%。隨著建筑施工、石化、食品、核工業(yè)、水下、高空及微加工行業(yè)的需求，將推出一批新機型，如大負載、高精度、蛇形的、無人飛行器以及家用、病人護理、盲人引導犬等。 我國近幾年機器人自動化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷出現(xiàn)，并給用戶帶來顯著效益。前 10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。 本論文在已有理論基礎上，針對以往研究的知識和經(jīng)驗，根據(jù)實際使用要求，以六自由度的關節(jié)型機器人結構為方案 。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 4 摘 要 隨著社會的不斷發(fā)展，生產(chǎn)力在不斷進步，推動著科技的進步與革新，以建立更加合理的生產(chǎn)關系。 （ 3）第 3周：進行系統(tǒng)分析，主要是需求分析。而且和控制器 RC520 一塊使用、即使第一次使用的客戶也能夠簡單地使用性價比如此高的機器人。 2. 主要用途 （ 1） 搬運 （ 2） 沖壓 （ 3） 包裝 （ 4） 噴漆 （ 5） 注塑 （ 6） 密封 （ 7） 上下料 （ 9） 擦玻璃 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 3 指標（目標）要求 目標 （ 1）、了解 EPSON 機械手的基本結構 （ 2）、熟悉 EPSON 機械手的基本動作 （ 3）、認識 RC+ 軟件的基本功能 （ 4）、掌握 RC+ 軟件的基本程序編寫 要求 愛普生機械手起始于開發(fā) SEIKO 手表的機械手，開發(fā)是為了制造前所未有的能夠高精度、高效率的安裝精密部件的機械手。 （ 6）第 6周：系統(tǒng)調(diào)試、測試、修改、完善。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。 關鍵詞：飼服電動機、步進電動機、 加速度 、 自由度 、 RC+ 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 1 目 錄 第一章 緒論 ................................................................................................................... 1 機器人的 研究意義 .............................................................................................. 1 機器人研究及應用現(xiàn)狀 ....................................................................................... 2 論文組織結構 ..................................................................................................... 4 第二章 機器人的結構及裝配 .......................................................................................... 5 機器人結構及工作原理 ...................................................................................... 5 機器人的結構 .......................................................................................... 5 機器人的工作原理 ................................................................................. 12 機器人的裝配 ......................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 據(jù)統(tǒng)計，“九五”期間，我國工業(yè)機器人的需求量以每年 30％以上的速度增長。據(jù)預測，目前我國僅汽車行業(yè)、電子和家電行業(yè)、煙草行業(yè)、新能源電池行業(yè)等，年需求此類自動化線就達 300多條，產(chǎn)值約為 60 多億元人民幣。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 2 機器人的研究及應用現(xiàn)狀 工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。 我國的工業(yè)機器人從 80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過 “七五”“、八五”科技攻關，目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產(chǎn)了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有 130 多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。 2020 年增長率達到創(chuàng)記錄的 20％。 三、 國內(nèi)外主要的工業(yè)機器人生產(chǎn)廠商 在國外 ,工業(yè)機器人技術日趨成熟 ,已經(jīng)成為一種標準設備被工業(yè)界廣泛應用。伺服驅動技術的數(shù)字化和分散化 。然后就機器人的開發(fā)注意事項、機器人的裝備方面做了介紹。 驅動裝置是驅使執(zhí)行機構運動的機構，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 6 如圖 22所示為常見的六軸關節(jié)機器人的機械結構 ,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節(jié)軸的旋轉 ,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節(jié)一至關節(jié)四的驅動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計 11 指定 J6Flag 時，請記述斜杠（ /）和其后的 J6F0 （ 180J6 關節(jié)角度 =180）、或 J6F1 （ 360 J6 關節(jié)角度 = 180 或 180 J6 關節(jié)角度 = 360 ）、或 J6Fn