【正文】 nD6YWRrWwc^vR9amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3tnGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! 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zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。56789 本設(shè)計(jì)總體電路圖 ： 內(nèi)部資料 請(qǐng)勿外傳 26 項(xiàng) 目 經(jīng) 理項(xiàng) 目 副 經(jīng) 理 項(xiàng) 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測(cè)試驗(yàn)室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測(cè) 試 驗(yàn) 室現(xiàn) 場(chǎng) 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。前進(jìn) HT: SETB SETB RET 。 LP: DJNZ 62H,RETURN。（ 補(bǔ)償 )提高精度。開(kāi)總中斷 MOV DPTR,TABLE MOV SCON,00H 。高電平計(jì)數(shù)周期 MOV 61H,05H。定時(shí)器 T1為高優(yōu)先級(jí) 18 CLR A MOV JS1,A MOV JS2,A MOV TimeS,A MOV TimeM,A 。=======================定義偽指令 ============== LED1 EQU 021H LED2 EQU 022H LED3 EQU 023H LED4 EQU 024H JS1 EQU 025H 。單片機(jī)根據(jù)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷最后采取最優(yōu)的行走路線，在精度上比較高，但是造價(jià)太大不宜商品化，此外電路較復(fù)雜，不易調(diào)試所以不宜采用。 圖 方案一的 PWM 信號(hào)輸入電路圖 方案二：將單片機(jī) 產(chǎn)生的 PWM 信號(hào)直接輸入到 L298N 的控制端即 5， 7 腳，當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)， 5 腳送入 PWM 信號(hào) 7 腳接低電平；反轉(zhuǎn)時(shí) 7腳接 PWM信號(hào) 5腳接低電平；該方案雖然原理正確，電路簡(jiǎn)單但是實(shí)際中單片機(jī)產(chǎn)生 PWM信號(hào)難以實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送，所以該方案不宜采用。軟件標(biāo)志位 SETB TR1 HERE: JMP HERE INTT1: JB 03H,HP。 11 圖 方案一 PWM 方案論證 方案二：采用單片機(jī)定時(shí)器 1定時(shí)中斷產(chǎn)生占空比可調(diào)的 PWM 信號(hào)，此方案利用軟件實(shí)現(xiàn)，具有操作容易，硬件電路簡(jiǎn)潔的優(yōu)點(diǎn)，故本設(shè)計(jì)采用方案二。 8 用 L298N（如圖 所示）對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，用單片機(jī)控制 L298 使之工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài) ,根據(jù)調(diào)整輸入控 制脈沖的占空比 ,精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于管子工作只在飽和和截止?fàn)顟B(tài)下 ,效率非常高。 由于普通直流電機(jī)更易于購(gòu)買 ,并且電路相對(duì)簡(jiǎn)單 ,所以采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。該電路中采用三端穩(wěn)壓芯片 78**系列的 7805 其能夠輸出穩(wěn)定的 +5V,保證單片機(jī)能夠正常工作。 Power source module including two kinds: One kind is take 7805 as the core of +5V voltagestabilizer circuit, it mainly for monolithic integrated circuit control and demonstration module, motordriven module logical power source, sensor module power supply?，F(xiàn)在室內(nèi)掃地，拖地手工操作的非常多，有的用吸塵器吸塵，難把地板搞干凈，費(fèi)工費(fèi)時(shí)，而且勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，勞動(dòng)效率也很低，在室內(nèi)清洗上需要大量的人力、物力。一般情況下都是選擇用拖把人工打掃。 The musical module is the model is the TS088BD musical constitution。 圖 中電路提供 +5V 的電源，主要為單片機(jī)控制及顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的邏輯電源、傳感器模塊供電。能滿足生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特 殊運(yùn)行要求。 PWM 電路由四個(gè)大功率晶體管組成 H 橋電路構(gòu)成 ,四個(gè)晶體管分為兩組 ,交替導(dǎo)通和截止 ,用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài) ,根據(jù)調(diào)整輸入控制脈沖的占空比 ,精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 方案四：采用 L298N 構(gòu)成的 PWM 電路。其原理圖如圖 。低電平計(jì)數(shù)周期 MOV 62H,60H MOV 63H,61H CLR CLR 03H。其電路圖如圖 所示。 超聲波測(cè)距控制器的工作原理是超聲波數(shù)字測(cè)距是利用超聲波發(fā)射 , 通過(guò)被測(cè)物體的反射 回 波接收后的時(shí)差來(lái)測(cè)量被測(cè)距離的 ,是一種非接觸式測(cè)量?jī)x器 ，單片機(jī)根據(jù)超聲波碰到障礙物反射過(guò)來(lái)的信號(hào)來(lái)判斷是否前放有障礙物，從而作出相應(yīng)的處理。 16 參 考 文 獻(xiàn) [1] 童詩(shī)白，華成英 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 高等教育出版社 2021 年 [2] 陳明熒 8051 單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)教材 清華大學(xué)出版社 2021 年 [3] 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽組委會(huì) 第四屆全國(guó)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽獲獎(jiǎng)作品選編 北京理工大學(xué)出版社 2021 年 [4] 張友德 趙志英 途時(shí)亮 單片微型機(jī)原理應(yīng)用與實(shí)驗(yàn) 復(fù)旦大學(xué)出版社 2021 年 [5] 閻石 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) 高教出版社 2021 年 儀 器 儀 表 [1]YB1731A2A 直流穩(wěn)壓電源 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集 [2]YB54100雙通道數(shù)字存儲(chǔ)示波器 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集團(tuán)有限公司[3]YB43020A雙綜示波器 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集團(tuán)有限公司 [4]偉福 E6000/L 仿真器 南京偉福實(shí)業(yè)有限公司 [5]51/PIC 單片機(jī)實(shí)驗(yàn)儀 北京革新科技有限公司 [6]SUPREPRO/GH讀寫(xiě)器 北京革新科技有限公