【正文】 0amp。speed2=18。// uchar X_SIGN。 count2=0。0x0f。 case 0x07: IN1_1=0。IN1_2=0。IN2_1=1。IN2_2=0。 //小車停止 break。 StartModule()。 X_ANGLE=RxBuf[0]。//讀取當前狀態(tài)標志 KEY_VALUE=STATEamp。 if(X_ANGLE110) X_ANGLE=105。speed2=40X_ANGLE/4。IN2_1=1。} //小車后退 else { IN1_1=0。} //小車左轉(zhuǎn) else if(Y_ANGLE20){IN1_1=0。 //小車停止 } } } } break。 //小車停止 break。 //小車停止 break。 //確實小于， PWM 輸出高電平 else EN1=1。 //確實小于， PWM 輸出高電平 else pwm=1。 uchar t0。//脈沖個數(shù)高 8 位 unsigned char GS_L。//小車燈光控制位 uchar LED_FLAG=0。 sbit IN2_1=P2^4。 sbit irR2=P3^3。 //P 舵機 WM 信號輸出 sbit TX=P1^4。 //uchar RxBuf[5]。 uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。y0。n) _nop_()。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 //CE=1。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 CSN = 0。 // output 39。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // Set PWR_UP bit, enable CRC(2 bytes) amp。 void inerDelay_us(unsigned char n) { for(。x0。 uint SPI_RW(uint uchar)。 bit csflag=0。 sbit IRQ =P3^7。 sbit irL2=P1^2。 sbit IN1_2=P2^0。 //小車狀態(tài) uchar KEY_VALUE=0。 unsigned int GS。 } } 文件二 typedef unsigned char uchar。 TL1 = (65536500)%256。t0++。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。 if(X_ANGLE20){IN1_1=1。speed2=40(X_ANGLE/4Y_ANGLE/4)。 Y_SIGN= (SIGNamp。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。 if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf))//如果收到遙控器的數(shù)據(jù)則進入 { led2=~led2。 TH1=0。IN2_1=0。IN1_2=0。 case 0x0b:IN1_1=0。 break。speed2=20。 //小車停止 while(CONTROL_MODE_FLAG==0) { RX_STATE()。 T0T1_init()。 int X_ANGLE。IN2_2=1。 speed1=18。amp。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 mode=1。IN2_1=1。 //當 RX 為零時等待 TR1=1。speed2=17。speed2=0。 //舵 機 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。speed2=0。IN2_1=0。 //當 RX 為零時等待 TR1=1。speed2=20。speed2=20。 //12MZ 晶振， mode=0。IN2_1=0。 while(!RX)。IN1_2=1。 //當 RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。 TR1=0。 TL1=0。 //12MZ 晶振， mode=0。 for(x=110。//判斷傾斜的方向 X_SIAN=0:前方 X_SIAN=1:下方 STATE=RxBuf[3]。//如果定時器溢出則距離 S=600 } if(jd==3) {middleS=S。 TX=0。 _nop_()。 _nop_()。 TR0=1。 ET0=1。隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil軟件 除了致力于單片機的編程開發(fā)平臺外，還針對 目前最流行 C51開發(fā) 項目出品了 Keil for 51 軟件 平臺以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。 C 語言 :效率比較低，硬件可操控性比較差，目標代碼體積大，但容易維護，可移植性很好。 VDD 供電電壓為 177。2g、 177。 具有 131 LSBs/176。5%、 177。2020176。此傳感器 含一個反射模塊（發(fā)光二極管）和一個接收模塊（光敏三 極管）。 在黑線檢測電路中用來確定紅外接收信號電平的高低，以電平高低判定黑線有無。 原理 如 下 圖 圖 11 所示 。光電開關(guān)實際發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測開關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。 1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。 A~D：輸出端，接電機。 圖 5 電機驅(qū)動原理簡圖 L298N 芯片的介紹 L298N 是 ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。在焊接刷電路板時，晶體振蕩器和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 圖 4 單片機最小系統(tǒng) 時鐘電路 單片機的時鐘產(chǎn)生有兩種方法： 內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 經(jīng)實測發(fā)現(xiàn)方案一中的紅外對管型尋跡模塊只要給進行一定的改善，對環(huán)境的適應(yīng)能力還是比較強的例如可以在 晚上行進，這樣就可以用低成本來實現(xiàn)我們你所需要的功能，所以就排除了方案二，以方案一作為小車在家庭中的行進方式。當沒有光線反射回來時，輸出高電平。 方案二：采用雙電源供電，通過兩個獨立的電源分別對單片機和直流減速電機進行供電，此方案的優(yōu)點是，減少波動，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運作起來，唯一的缺點就是會增加小車的重量。 電機單元方案比較與選擇 方案一：采用直流電機，配合 LM293 驅(qū)動芯片組合?；谥亓Ω袘?yīng)的遙控 (通過傾斜方向和角度控制小車運動方向和速度 )。交通部已將 ITS 研究列入“十五”科技發(fā)展計劃和 2020 年長期規(guī)劃。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為 13km/h,最高峰值速度達 170km/h，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標已經(jīng)達到世界先進水平。 荷蘭鹿特丹港口的研究 智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運輸。 第三階段 從 90 年代開始，智能車輛進入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。該系統(tǒng)只是一個運行在固定線路上的拖車式運貨平臺，但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。從先前的模擬電路設(shè)計，到數(shù)字電路設(shè)計，再到現(xiàn)在的集成芯片的應(yīng)用，各種能實現(xiàn)同樣功能的元件越來越小為智能化產(chǎn)物的生成奠定了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)。 智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境 里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達到的或是更高的目標。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。操作員可以通過修改智能小車的計算機程序來改變它的行駛方向。智能車輛駕駛是一種通用性術(shù)語，指全部或部分完成一項或多項駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車輛技術(shù)。 第二階段 從 80 年代中后期開始，世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。這一階段的研究成果代表了當前國外智能車輛的主要發(fā)展方向。 日本大阪大學(xué)的研究 大阪大學(xué)的 Shirai 實驗室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(tǒng)（ Dead Reckoning System） ，分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感知 建模 規(guī)劃 執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達到 20km/h，避障速度達到 510km/h。我們要結(jié)合我國國情，在某一方面或某些方面，對智能車進行深入細致的研究，為它今后的發(fā)展及實際應(yīng)用打下堅實的基礎(chǔ)。 遙控端由 MPU0605 陀螺儀和無線模塊、按鍵模塊 、 LCD 顯示模塊組成 ,通過檢測按鍵和陀螺儀數(shù)據(jù)送入 89C52 單片機處理后判斷用戶的指令 ,然后通過NRF24L01 無線模塊把指令發(fā)送到小車端 ,同時在 LCD12864 顯示當前工作模式和小車的狀態(tài) . 主控單元方案比較與選擇 按照題目要求，控制器主要用于控制電機，通過相關(guān)傳感器對路面 的軌跡信息進行處理，并將處理信號傳輸給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實現(xiàn)小車的自動循跡和自動避障。這類電機用于錄音機、錄相機、唱機或激光唱機等固定轉(zhuǎn)速的機器或設(shè)備中 ， 也用于變速范圍很寬的驅(qū)動裝置 ，但容易受到外部因素干擾，影響穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩輸出。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。采 用紅外發(fā)射管和接收管光電對管尋跡傳感器。 STC89C52 具有以下標準功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口 線，看門狗定時器， 2 個數(shù)據(jù)指針，三個 16 位 定時器 /計數(shù)器，一個 6 向量 2 級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時鐘電路。引腳 XTAL1 和 XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。 復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 IN1~ IN4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應(yīng)的。 EnA， EnB接控制使能 端，控制電機的停轉(zhuǎn)。單片機根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到障礙物 。 比較器 LM324 簡介 LM324為四運放集成電路，采用 14腳雙列直插塑料封裝。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電，圖 13 為紅外對管黑線檢測電路。 MPU6000 整合了 3 軸陀螺儀、 3 軸加速器，并含可藉由第二個 I2C 端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數(shù)位運動處理 (DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要 I2C 端口以單一數(shù)據(jù)流的形式，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算技術(shù) InvenSense 的運動處理資料庫，可處理運動感測的復(fù)雜數(shù)據(jù)，降低了運動處理運算對操作系統(tǒng)的負荷，并為應(yīng)用開發(fā)提供架構(gòu)化的 API。4g177。 5%。500、 177。16g 的 3 軸加速器。5%； VDDIO 為 177。 Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。 小車端程序 文件一 include include include ..\header\ include ..\header\ void R_S_Byte(uchar R_Byte) { SBUF = R_Byte。 TL0=(65536500)%256。 //啟動一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_(