【正文】 [5] 張禹 ；張亮；何廣濤；蘇東海 . 水下機(jī)器人實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)研究與開發(fā) [J]. 系統(tǒng)仿真 學(xué)報(bào) , 2020, 30 (22): 457460. [6] Su Donghai。 主要建設(shè) 目標(biāo) 包括： （ 1） 研制出可擴(kuò)展、可升級的開放式機(jī)械系統(tǒng)，并優(yōu)化系統(tǒng)的控制算法，使得機(jī)器人具有可更換多種末端執(zhí)行器的功能，且作業(yè)動(dòng)作更加精確和高效。 針對不同果蔬，研制出相應(yīng)的末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)各個(gè)末端執(zhí)行器的相應(yīng)采摘?jiǎng)幼?； （ 2） 可以整合多種末端執(zhí)行器的機(jī)械本體研究 。 2020年 04 月～ 2020 年 08 月： 完成開放式控制系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，具體包括： （ 1）研究多視覺融合 與信息處理技術(shù)。 （ 2） 研究 系統(tǒng)的運(yùn)行性能，通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行測試分析 。 （ 2） 針對 現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘效率較低 的 實(shí)際 情況，提出了基于 同一機(jī)械本體的多個(gè)機(jī)械臂聯(lián)動(dòng)控制方法 ，以 多種末端執(zhí)行器和機(jī)械臂的整合 為出發(fā)點(diǎn)提高 機(jī)器人 的 利用率 和作業(yè)效率。 9 資金預(yù)算 9． 1 總投資預(yù)算 項(xiàng)目研究總預(yù)算為 30 萬元人民幣，研究經(jīng)費(fèi)如下表所示。 （ 7） 研究成果達(dá)到國際先進(jìn)水平。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。經(jīng)過這次畢 業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。 另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過的同學(xué)朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 。 學(xué)友情深，情同兄妹。再次對周巍老師表示衷心的感謝 。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。 論文密級： □ 公開 □ 保密 （ ___年 __月至 __年 __月） (保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議 ) 作者簽名： _______ 導(dǎo)師簽名： _______ _______年 _____月 _____日 _______年 _____月 _____日 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。 （ 5） 申請獲得技術(shù)發(fā)明專利或軟件著作權(quán) 3~5 項(xiàng)。 研究的關(guān)鍵技術(shù)內(nèi)容 圍繞上述研究內(nèi)容和研究目標(biāo)，本項(xiàng)目擬解決以下關(guān) 鍵問題。 6．技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)、關(guān)鍵技術(shù)內(nèi)容 項(xiàng)目主要技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)如下： （ 1） 突破 了現(xiàn)有 農(nóng)業(yè)機(jī)器人的單一作 業(yè)特性 的 缺陷 ，提出了全新的 可更換多種末端執(zhí)行器的多功能 模式，為 未來農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 提供了 方向和基礎(chǔ) 。 （ 2）完成開放式系統(tǒng)的研發(fā)和控制算法的研究。 2020年 01 月～ 2020 年 03 月： 完成多種末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，具體包括： （ 1）研究針對近地面不同果蔬采摘的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)。項(xiàng)目考核指標(biāo)如下： （ 1） 所 研制的農(nóng)業(yè)機(jī)器人可簡單、有效的更換多種末端執(zhí)行器，并且能順利完成相對應(yīng)果蔬的采摘?jiǎng)幼?， 采摘的準(zhǔn)確度要達(dá)到 90%以上、效率達(dá)到 24 個(gè)/s 以上； （ 2）末端執(zhí)行器材料輕便、結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單，即使不具有高知識素質(zhì)的農(nóng)民也可進(jìn)行操作； （ 3）操作系統(tǒng)可進(jìn)行多次擴(kuò)展和升級，并能完成相應(yīng)的動(dòng)作指令 ； （ 4）成功進(jìn)行一次實(shí)地采摘任務(wù)并達(dá)到規(guī)定目標(biāo)值； （ 5） 發(fā)表 SCI、 EI 和 ISTP 檢索論文 15 篇以上 ；或者出版著作 1 部； （ 6） 培養(yǎng)碩士研究生不少于 6 名 。Shi Ying. Reaserch and realization of facial expression robot[C]. Advanced Materials Research, Apr 2020:74137419. 申請人已完成的省級以上科研項(xiàng)目： [1] 國家九五重大科技攻關(guān)項(xiàng)目 “ 智能型住宅技術(shù) ” ，項(xiàng)目編 號： 9592001， ，項(xiàng)目負(fù)責(zé)人。這些軟硬件實(shí)驗(yàn) 室均可用于本項(xiàng)目的基本實(shí)驗(yàn)研究。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人張禹 ， 沈陽工業(yè) 大學(xué) 教授， 在職教師 。 沈陽工業(yè) 大學(xué)是 遼寧省 的重點(diǎn)大學(xué)，學(xué)校在 電氣工程 ， 機(jī)械工程 以及 材料科學(xué)與工程 等方面具有相當(dāng)?shù)募夹g(shù)優(yōu)勢，擁有電機(jī)與電氣 國家 二 級學(xué)科，建有 “ 國家稀土永磁電機(jī)工程技術(shù)中心 ” 、 “ 教育部特種電機(jī)與高壓電器 ” 、“教育部稀土永磁應(yīng)用工程中心”和“科技部鎂合金研發(fā)中心”四 個(gè)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 和研發(fā)中心 ， 遼寧省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、工程中心和工程實(shí)驗(yàn)室 10 個(gè)。 根據(jù)我國果蔬生產(chǎn)現(xiàn)狀和市場需求，特別面臨著世界果蔬現(xiàn)代化生產(chǎn)的新形勢，農(nóng)業(yè)部又制定出了今后 5~10年的果蔬發(fā)展總體規(guī)劃。果品是世界農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)的重要組成部分和人類生存必須的蛋白質(zhì)、維生素等重要營養(yǎng)來源，也是食品工業(yè)的重要基礎(chǔ)原料。 開放式結(jié)構(gòu)農(nóng)業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)核心部分是其控制系統(tǒng)，因此具有開放式結(jié)構(gòu)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的根本要求是具有開放式結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)。針對不同作物，傳感器部分適當(dāng)?shù)卦黾雍蜏p少。為了提高機(jī)電系統(tǒng)的性能和智能水平，要求控制器具有開放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。很多任務(wù)無法由農(nóng)業(yè)機(jī)器人單獨(dú)完成；另一方面，即使是農(nóng)業(yè)機(jī)器人具備了相當(dāng)?shù)闹悄埽軌蛲瓿赡撤N任務(wù)，然而由于其制造成本過高，開發(fā)難度極大而難以實(shí)際應(yīng)用。美國在自動(dòng)化收獲機(jī)器人方面沒有一個(gè)清晰的戰(zhàn)略 ，研究工作也趨于緩和。 綜上所述 ， 本 項(xiàng)目的研究 方案 是 切實(shí) 可行的， 具有創(chuàng)新性和前瞻性，研究團(tuán)隊(duì)具有良好的理論與技術(shù)積 累，具有良好的前期工作基礎(chǔ)，可以保證本項(xiàng)目樹立 完成，并取得 預(yù)期的 研究 成果。為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研發(fā)提供了政策和資金的保證。 （ 4）目前，已在應(yīng)用的農(nóng)業(yè)機(jī)器人均以 CCD 攝像機(jī)作為視覺傳感器，易受自然環(huán)境的干擾，可靠性不高；此外，因?yàn)楝F(xiàn)代控制算法的封閉式局限， 使得農(nóng)業(yè)機(jī)器人控制較為復(fù)雜，加上農(nóng)民的文化素質(zhì)普遍較低，所以可操作性較低 。 國內(nèi)外對適用于農(nóng)作物不同生產(chǎn)任務(wù)的開放式機(jī)器人的研 究較少，僅有ontaM 等與 anV entenH 等開展了相關(guān)工作的研究。用于采摘、收獲、修剪、耕耘、嫁接和農(nóng)產(chǎn)品分級等方面的各具特色的農(nóng)業(yè)機(jī)器 人已在許多國家得以研究和開發(fā)應(yīng)用。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利