plc課程設(shè)計--二維平動機械手(存儲版)
【正文】 可用于工業(yè)生產(chǎn)的機電一體化設(shè)備從設(shè)計到聯(lián)調(diào)的完整訓(xùn)練后，設(shè)計能力、創(chuàng)新能力、動手能力均會上升至一個新水平。 4．將程序輸入 CPU。 綜合上述要求，因此選用選用 SY5120C8 電磁閥 。電磁閥的種類很多，不同類別的電磁閥其功能、實現(xiàn)的機理也各不相同。主要靠壓縮空氣的膨脹使活塞前進，故這種節(jié)流方式很難控制氣缸的速度達到穩(wěn)定。在課程設(shè)計中，采用節(jié)流閥的目的就是對氣缸的運動速度和緩沖能力進行控制，故選用單向節(jié)流閥，即速度控制閥。 綜合以上，此設(shè)備選用無錫通惠電機有限公司的 60STM 01330系列交流伺服電機其主要參數(shù)為： P=400W， T= N 3. 電動機的額定電壓： 為增強設(shè)備的適應(yīng)性，電機選用額定電壓為 3相 220V。 （三） 、 選擇導(dǎo)桿 選擇導(dǎo)桿直徑： 為了活塞桿的定位于導(dǎo)向選取 導(dǎo)桿直徑選 10 mm。 氣缸 停止運動，伺服電機驅(qū)動返回進行下一循環(huán)。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置 plc 的程序?qū)崿F(xiàn)。機械手采用 PLC 控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。 3. 運動規(guī)律： 本設(shè)計實例中，取 氣缸 單一行程時間為 下圖 所示： 3 4. 運動方式 氣缸的運動分為 8 個循環(huán)： 氣缸向下運行伸出 2s； 氣缸停留 1s，機械手抓取工件； 氣缸向上運行收縮 ； 氣缸停止運動，伺服電機驅(qū)動 X 方向運動到指定地點時間為 4s； 氣缸向下運行伸出 2s； 氣缸停止 ，機械手松開工件； 氣缸向上運行收縮 2s。其具體裝配情況見裝配圖。安裝形式，選用臥式安裝。 m 則電動機功率 P=M*n/9550=*3000/9550= 。 在氣動系統(tǒng)中，對氣缸運動速度、信號延遲時間、氣緩沖氣缸的緩沖能力等的控制，都是依靠控制流量來實現(xiàn)的。進氣流量小，進氣腔壓力上升緩慢，排氣迅速，排氣腔壓力很小。電磁換向閥是氣動控制元件中最主要的元件。 （ 7）電器規(guī)格的選擇。 3．檢查 程序有無語法錯誤并改正。通過對 氣壓系統(tǒng) 一維運動系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)分析，明確了設(shè)計實驗過程中所要完成的一系列工作；通過機械設(shè)計、 驅(qū)動設(shè)計和控制設(shè)計對一維系統(tǒng)有了更深入的了解；而最后通過實驗部分的系統(tǒng)搭建和聯(lián)機調(diào)試對“機電一體化”的概念有了深刻的理解。 （二）、 程序編制所要達到的功能 1. 按鈕 實驗臺水平面上五個開關(guān)（由里向外） (1)．切換開關(guān)，實現(xiàn)手動與自動的切換； (2)．綠色啟動按鈕，當(dāng)切換至自動時，此按鈕按下氣缸開始動 作，到達頂端時延時返回，如此循環(huán)； (3)．紅色停止按鈕，任何時刻，此按鈕按下氣缸停止（氣缸伸出或縮回）； (4)．黃色縮回按鈕，當(dāng)切換至手動時，此按鈕按下氣缸縮回； (5)．黑色伸出按鈕，當(dāng)切換至手動時，此按鈕按 下氣缸伸出； (6)．實驗臺垂直面上的切換開關(guān)是 24V 電源開關(guān)。本次設(shè)計采用 OMRON 公司產(chǎn)的PLC 進行運動控制，由其相關(guān)軟件 CXProgrammer 進行程序編制。 （ 3）根據(jù)工作要求，選擇閥的機能。即控制流量范圍應(yīng)處于速度控制閥的節(jié)流特性曲線的流量范圍內(nèi)，最大控制流量應(yīng)小 于節(jié)流閥全開時的流量。排氣節(jié)流方式，換向閥通電后，氣缸進氣側(cè)的單向閥開啟，向氣缸無桿腔快速充氣，有桿腔的氣體只能經(jīng)排氣側(cè)的節(jié)流閥排氣。組成的氣動回路是為了驅(qū)動用于各種不同目的的機械裝置，其最重要的三個控制內(nèi)
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