【正文】 //取出定時器的值 timeL =TL0。 //厘米 } if(succeed_flag==0) { distance=100。 //定時器 1 清零 TL0=0。 //關總中斷 Trig=1。 for(x=z。 for(a=0。 } } else { TI = 0。U39。 } } /* *向串口發(fā)送一個字符串 以 39。 ES = 1。 delay1ms(100)。text3==0) //探測到之后輸出為 0； { stop_car()。 delay1ms(100)。 int2=0。 int2=0。 int2=0。 //左邊不轉 右邊轉 delay1ms(1000)。 } else if(temp==39。 delay1ms(100)。U39。 send_byte(temp)。 stop_car()。 //當調(diào)用測距函數(shù)后，返回為 0，表示測距成功，否則測距函數(shù)正在延遲中 //當取值有效時，如果與前次值沒變化，則不作更新 iOld = getDistance()。 bit rec=0, send=1。 整體來說，雖然任務大體完成，單仍然存在許多可以改進的地方。 在制作的過程中，遇到了許多問題，并不斷去解決，學習到了許多知識。主要處理流程包括初始化、判斷等。 下面介紹手機控制小車運動過程。默認為無線控制模塊。然后打開 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置與服務端軟件。因此說， 1 號 L298N 的 in1in2 和 2號 L298N 的in3in4 是相同的控制信號， 1號 L298N 的 in3in4 和 2號 L298N 的 in1in2 是相同的控制信號，我們自己焊了一個板子，具有三排排針，然后對應的引腳短路，其 中一排連接單片機的引腳，另外兩排分別連接 1號 L298N 和 2 號L298N。時鐘頻率選 用 6MHZ 時， C取 22uF,Rs 取 200Ω， RK取 1KΩ。 最簡單的上電自動復位電路中上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。振蕩晶體可在 到 12MHZ 之間選擇。其應用特點： 有可供用戶使用的大量 I/O 口線。 由上可見， 80C51 單片機的硬件結構具有功能部件種類全，功能強等特點。 3） 程序存儲器 由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)。 3． 硬件系統(tǒng)設計 單片機選擇 12 / 30 一個單片機應用系統(tǒng)的硬件電路設計包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內(nèi)部的功能單元，如 ROM﹑ RAM﹑ I/O 口﹑定時 /記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當?shù)男酒?，設計相應的電路。 在本課程設計中，我們使用了靈旗通信的 LQ1000 GPRS DTU 通信模塊。該傳感器的探測距離可以通過電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障 、 避障小車、流水線計數(shù)及黑白線循跡等眾多場合。同理，當 EN2=1， IN3=1 IN4=0 電機 2正轉，EN2=1， IN3=0 IN4=1 電機 2 反轉。 下面我們將要介紹電機驅動模塊 。 電機的選擇 圖 直流減速電機 右圖為小車使用的直流減速電機，減速比為 1： 48，額定電壓為 3－ 9V. 當我們在直流電機的兩極施加一定的電壓后，電機開始勻速轉動，如果這時候將電極對調(diào)， 原來的正極變負極、負極變正極，那么電機就會反向轉動 。 在無線控制模塊下可以 遠距離 對其進行前后左右停的操作。而智能小車比賽就是機器人技術的一個重要研究方向 。 智能小車作為機器人的典型代表，可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 CPU。 除此之外，還可以實現(xiàn)手機對小車的狀態(tài)控制。 小車轉彎則是通過左右兩側電機速度不同來控制的。 電機驅動模塊 5 / 30 圖 電機驅動 模塊 L298N 電路圖 L298N 是專用驅動集成電路，屬于 H橋集成電路，與 L293D 的差別是其輸出電流增大，功率增強。 A、 B接電機 1， C、 D接電機 2。 下面我們來了解一下此模塊的具體介紹，其中， 每 1 路的傳感器的紅外發(fā)射管不斷發(fā)射紅外線，當發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，紅外接收管一直處于關斷狀態(tài)，此時模塊的 TTL 輸出 為高電平，相應指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；當被檢測物體出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)時，紅外線被反射回來且強度足夠大，紅外接收管導通，此時模塊的 TTL 輸出端為低電平，指示二極管被點亮。 圖 LQ1000 GPRS DTU實物圖 LQ1000 GPRS DTU 概述 11 / 30 LQ1000 GPRS DTU 采用了先進的 GPRS 無線通信技術、嵌入式單片機技術和 TCP/IP 網(wǎng)絡通信技術，其穩(wěn)定性強、可靠性高、實時性好、應用性廣、功能強大，是一種實現(xiàn)串口設備數(shù)據(jù)通過無線透傳到中心軟件的有力設備。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設備，如鍵盤顯示器﹑打印機﹑ A/D﹑ D/A 轉換器等，要設計合適的接口電路。 4） 中斷系統(tǒng) 具有 5個中斷源， 2 級中斷優(yōu)先權。特別值得一提的是該單片機 CPU 中的位處理器，它實際上是一個完整的1 位微計算機，這個一位微計算機有自己的 CPU、位寄存器、 I/O 口和指令集。 14 / 30 內(nèi)部存儲器容量有限。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度 有少許影響， CX CX2 可在 20pF 到 100pF 之間取值，但在 60pF 到70pF 時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。只要 Vcc 的上升時間不超過 1ms,就可以實現(xiàn)自動上電復位。 圖 80C51 復位電路 電路設計 選好單片機后，我們將各個模塊逐個進行調(diào)試。這樣，我們就節(jié)省了四個單片機的 IO輸出。 圖 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置 打開串口，進入設置，然后是終端參數(shù)聯(lián)網(wǎng)設置。 三種工作模式的選擇都是通過 DTU 無線模塊進行控制。如下圖是手機控制小車運動的 APP。 初始化主要設定處理 的各項外設，如時鐘、定時器、 IO 輸入輸出、 SPI、UART、 DMA 等等。 首先對于單片機的基礎知識有了一定的了解，更加深入的了解了定時器，中斷的使用。例如小車的速度不能實時的控制，距離可以返回給上位機但是不能顯示在小車上， 22 / 30 因此說另外可以添加顯示模塊，對速度距離進行實時的顯示。 //include main() { char pcOutBuf[30]。 //sprintf(pcOutBuf, S=%d\r\n, iOld)。 delay1ms(10)。 } else if(control_flag==3) { //state=39。) { send_byte(temp)。 } else if(temp==39。Y39。 delay1ms(1000)。 int3=1。 int3=1。 int3=0。 turn_right()。 delay1ms(100)。 } } /* */ include //包函 8051 內(nèi)部資源的定義 include include unsigned int control_flag。 TR1 = 1。\039。) { control_flag=