【正文】 行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式。：可分為機械類、磁力類、真空類。機器人的手腕分類主要有以下兩種方法：：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。如果偏重力矩過大，并且導(dǎo)套設(shè)計不合理（導(dǎo)套長度不夠），立柱在導(dǎo)套中有卡住現(xiàn)象，這時，機身的升降驅(qū)動力必須增大，相應(yīng)驅(qū)動及傳動裝置結(jié)構(gòu)就龐大。其中直線驅(qū)動可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動元件由旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換而得到。，書中給我講了一下機器人的驅(qū)動機構(gòu)。它有其獨特的優(yōu)勢與劣勢，和其他技術(shù)一樣，需要不斷地設(shè)計應(yīng)用修改和完善。一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M: Machine/Materials/Manpower/Management/Market。根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃，擁有百萬工業(yè)機器人。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機器人。潔凈機器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機器人。直驅(qū)型真空機器人技術(shù)屬于原始創(chuàng)新技術(shù)?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復(fù)等。本公司主要從事弧焊機器人成套裝備的生產(chǎn)，根據(jù)各類項目的不同需求，自行生產(chǎn)成套裝備中的機器人單元產(chǎn)品，也可向大型工業(yè)機器人企業(yè)采購并組成各類弧焊機器人成套裝備。 點焊機器人焊接機器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。目前，對全球機器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家是美國和日本。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。工業(yè)機器人展現(xiàn)狀與前景展望 1920年捷克作家卡雷爾第十周：對機械手控制部分，分析動作順利，畫梯形圖。第二周：通過實地調(diào)查研究和查閱相關(guān)資料，完成實習(xí)（調(diào)研）報告；完成外文翻譯，并對其進行完善。經(jīng)過近20年努力，特別是經(jīng)過“七11.”攻關(guān)、“ 863”計劃，取得了一批重要成果，已經(jīng)系統(tǒng)掌握了機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計、軟件設(shè)計、機器人語言等技術(shù)。但與先進的國家相比，還有很大距離，從總體上看，我國機器手的研究仍然任重道遠。1968～1970年，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，使第二代機械手這一新技術(shù)進入了應(yīng)用階段，70年代機械手可以說是處于技術(shù)發(fā)展階段。二、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標(biāo)志的年代。第五階段（第十七周~第十八周），完成畢業(yè)設(shè)計說明書，準(zhǔn)備答辯。三、研究步驟、方法及措施首先查閱文獻資料，從文獻資料中了解一些關(guān)于直線軸工業(yè)機器人的基本知識，確定研究方案。所以，需要改進現(xiàn)有直線軸工業(yè)機器人的機械機構(gòu)設(shè)計，使其能夠承受更大的負載。這種自身具備的靈活性有助于快速方便地進行轉(zhuǎn)換，能夠提高正常運行時間。李平針對工業(yè)機器人現(xiàn)有末端執(zhí)行器的應(yīng)用缺陷,結(jié)合人手構(gòu)造,在保證具有良好機械特性及適合物體抓取的前提下,通過對結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化,設(shè)計了一種多指型末端執(zhí)行器。由于工業(yè)機器人的迅猛發(fā)展而給人類社會帶來了巨大利益，所以許多專家學(xué)者都在不斷的對工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展進行研究，這將是促使這一新興產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展的重要原因。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來,機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。底座部件固定在自動引導(dǎo)車（AGV）上，支持整個操作機，步進電機固定在底座上，一級同步帶傳動將運動傳遞到腰部回轉(zhuǎn)軸，同時起到減速作用。共有六個自由度，依次為腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回轉(zhuǎn)、手腕俯仰、手腕側(cè)擺。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可以保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。我國工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。工業(yè)機器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，引進國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。使用直流伺服電機能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價格較高，而步進電機驅(qū)動具有成本低，控制系統(tǒng)簡單的優(yōu)點。(4)小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動手腕三個運動的步進電機(5)手腕部件：包括手腕殼體、傳動齒輪和傳動軸、機械接口等(6)末端執(zhí)行器： 為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計得開合范圍比較大，為 0～100mm。第二代：隨著科技的發(fā)展，最近出現(xiàn)的帶有感覺、視覺、聽覺等感知功能的工業(yè)機器人。司震鵬等指出模塊化機器人是21世紀機器人發(fā)展的主要方向,并設(shè)計了一種模塊化機器人,在機械結(jié)構(gòu)上分別設(shè)計出了關(guān)節(jié)模塊和連桿模塊,而且模塊之間具有很好的互換性,可以提高機器人的研發(fā)速度,降低成本,并且對其進行運動學(xué)分析,得出了機器人的正解和逆解,為機器人進一步設(shè)計提供了方向及理論依據(jù)[6]。然而，直線軸工業(yè)機器人融合了直架型和多關(guān)節(jié)型機器人的優(yōu)點。直線軸工業(yè)機器人能完成物料搬運、動力傳動系組裝、重型弧焊等工作，具有很大的研究意義。（3）直線軸工業(yè)機器人的機械本體體積很大，而且重量也隨著適應(yīng)各種工作而變大。第二階段（第五周~第十周），對研究方案進行機械結(jié)構(gòu)的相關(guān)設(shè)計計算，通過校核選擇電機并進行運動學(xué)分析，用CAXA繪制直線軸機器人設(shè)計裝配圖，翻譯外文文獻。機械手通過多自由度機械臂的姿態(tài)調(diào)整和末端夾持器的動作完成操作任務(wù)。早在20世紀40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，以出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機械手。這些因素都促進了機械手的高速發(fā)展。然后進行機械手的總體設(shè)計包括機械手俯仰伸縮機械結(jié)構(gòu)方案的確定，機械傳動部分的結(jié)構(gòu)，繼而進行電力驅(qū)動部分選型和計算，分析工藝流程，繪制PLC的端子接線圖和控制圖，最后編寫論文。為了在X軸和Y軸的自由移動，可以滾珠絲杠與螺母相連接完成旋轉(zhuǎn)便直線的運動，通過行星齒輪減速機可以使機器人運轉(zhuǎn)更穩(wěn)使控制更精確。第七周：對相關(guān)的電機進行選型，查閱在實際中能買到的型號。七、主要參考文獻[1] [M].北京：中央廣播電視大學(xué)出版社，2004 [2] [M].北京： [3] [M].沈陽： [4] [M].沈陽： [5] （上）[M].北京： [6] （下）[M].北京： [7] [M].北京： [8] 吳中俊 [M].北京： [9] [M].沈陽： [10][M].北京： [11] [J].機電工程，2000，17（5）：3334 [12] [J].科技廣場，：180182 [13] .[M]. 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