【正文】 3）項目產品是本行業(yè)全新型產品，國內首創(chuàng)，產品競爭優(yōu)勢大。1）技術領先， 添補國內空白。8．關聯(lián)行動、技術改造、技術引進、國際合作等情況。結論如下：國內分別已有基于運動學的機器人自適應標定算法和基于視覺圖像的標定方法的文獻報道，但該委托單位研究的綜合上述查新點為主要特征的“工業(yè)機器人智能化關鍵技術研究”，未見國內文獻報道。文獻3公開了機器人足目標定方法和標定裝置。該方法比傳統(tǒng)的標定方法在精度和魯棒性方面有所提高，并且在標定過程中不需要取得攝像機的某些物理參數(shù)，具有較強的適用性。在分析了當前基于圖像的視覺伺服研究現(xiàn)狀，建立了基于圖像雅克比矩陣的輸電線視覺伺服抓線模型。巡檢機器人雙輪行走機構為過驅動系統(tǒng)，對雙輪行走系統(tǒng)進行了運動學和動力學建模，將一行走輪設為主動輪另一行走輪設為從動輪。在機械子系統(tǒng)中，詳細介紹了巡檢機器人的機構實現(xiàn)與越障方法。2)獲取冷凝器圖像,管口圖像點集的分割,擬合管口曲線,提取每個管口的中心像點。即是OMXMYMZM,因此兩個坐標系之間相差一個旋轉矩陣: 以OOMXOMYOMZOM為中介坐標系,由式[4]～[5]得到ORXRYRZR與OMXMYMZM的歐氏變換關系: RMR=RMOM 、標定過程。 、建立攝像機坐標系OCXCYCZC。本發(fā)明解決了移動機器人系統(tǒng)的足目標定問題,不需要簡化待標定參數(shù),對攝像機固聯(lián)平臺的運動自由度沒有要求,也可用于手眼定標?？紤]到機器人的使用由逆運動學控制，利用前饋神經網(wǎng)絡對機器人進行了逆運動學標定。文獻57為科技論文，文獻4為專利。1)基于運動學的機器人本體標定方法研究；2)攝像機標定技術研究；3) 圖像特征與機器人關節(jié)運動模型建立方法的研究；。項目申請人在讀博士期間以主要研究人員身份參與了中國科學院沈陽自動化研究所沈陽新松機器人自動化股份有限公司“工業(yè)機器人標定技術研究”、“雙機器人協(xié)調”、“機器人控制器研制”等項目。它對穩(wěn)定提高產品品質、提高生產效率和改善勞動條件起著十分重要的作用。中汽工程公司機械工業(yè)第四設計研究院的黎海等人設計了一套發(fā)動機生產線機器人視覺搬運系統(tǒng)，基本實現(xiàn)了對碼放在生產線端頭托盤上的毛坯件上線口成品下線的位置偏移測量及自動搬運功能。美國在機器人視覺技術有著豐富的經驗，已經開發(fā)出多款成熟產品，廣泛應用在微裝配、空間和軍事領域。由于對機器人系統(tǒng)應用領域不斷提出更高的要求，機器人視覺將越來越復雜。陳明哲等人將機器人各個DH參數(shù)視為時間變量，通過對相鄰桿件坐標的44齊次變換矩陣求微分運算，得到機器人末端動態(tài)位姿誤差的數(shù)學模型，同時避開了復雜的動力學分析。在機器人靜態(tài)建模方面，一般是把靜態(tài)誤差因素作為相應變量的微小量，利用機構運動學分析方法，推導出機器人靜態(tài)誤差的數(shù)學模型。運動學模型的選擇是決定機器人絕對精度的重要因素之一。而相比之下，我國在這方面的投入非常有限。WADE是另外一種對傳感器仿真的離線編程系統(tǒng)，它可以對一些簡單的傳感器進行仿真，并能夠生成基于傳感器的控制策略。 GRASP是由英國諾丁漢大學開發(fā)的能夠處理不同環(huán)境中多種機器人運動的通用軟件包，可以離線生成作業(yè)，并具有求解機器人運動速度與加速度的功能。在設備及財務管理方面，沈陽工業(yè)大學具有完備的規(guī)章制度，保障項目的順利完成。所以國內外許多機器人生產廠家和科研院所又對離線編程進行了研究。機器人的視覺系統(tǒng)通過圖像處理，得到目標位姿，然后根據(jù)目標位姿，計算出機器運動的位姿，在整個過程中，視覺系統(tǒng)一次性地“提供”信息，然后就不參與過程了。而機器人視覺以其信息量大、信息完整成為最重要的機器人感知功能。、可行性和重大意義。本項目所采用的部分技術為現(xiàn)有的成熟技術，如圖像特征提取、奇異點檢測等，目前已經開展了大量的前期研究，并取得了階段性成果。，市場需求分析 國內外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢。PLACE模塊用于單元設計和分析，BUILD模塊運用CAD數(shù)據(jù)計算機器人運動模型，COMMAND模塊用于生成和調試機器人離線程序，ADJUST用于標定機器人編程單元。它已經在汽車行業(yè)中得到廣泛的應用，美國福特、德國大眾、意大利菲亞特等多家汽車公司都在使用這個系統(tǒng)。用戶可以采用交互方式建立機器人及環(huán)境模型，用操作手級的機器人語言描述機器人作業(yè)，通過圖形仿真調試機器人程序。進而通過積分或Monte Carlo 方法，求解機器人對于指定的誤差范圍，其手部被定位于該范圍的概率值，然后繪制出機器人工作空間某一截面上的概率等值曲線，以了解機器人末端位姿誤差的分布規(guī)律。另外還有一些學者針對機器人各關節(jié)軸的扭曲問題進行了運動學建模。這三級表象是要素圖(圖像的表象)，2．5維圖(可見表面的表象)和三維模型表象 (用于識別的三維物體形狀表象)。近幾年，隨著機器視覺和工業(yè)自動的發(fā)展，視覺引導的工業(yè)機器人得到廣泛的應用和發(fā)展。在恰當?shù)臅r間，機器人會核查“光電眼”來確定某個部件就位并處于正確的方向，然后才會將之摘取或者進行其它操作。上海交通大學蘇劍波等人提出一種基于模糊神經控制策略的無標定全自由度手眼協(xié)調方法。這些機器人將在弧焊、點焊、裝配、搬運、切割、噴漆、噴涂、檢測、碼垛、研磨、拋光、上下料、激光加工等復雜或單調的作業(yè)領域中發(fā)揮重要作用。其研究方向為：生物特征識別，機器視覺檢測，圖像處理與模式識別。；1）攝像機標定方法；2）機器人標定技術；3）二維信息的三維重建。 進一步地，研究了機器人的幾何參數(shù)標定法，利用位姿匹配原理，采用非線性優(yōu)化算法和線性方程迭代法分別標定了打磨機器人的幾何參數(shù)誤差并把二者的標定結果進行了比較。設計了一個自適應控制器來彌補由于機器人參數(shù)不確定性造成的跟蹤誤差.作 者： 張定國 學科專業(yè)： 導航、制導與控制 授予學位： 碩士 學位授予單位： 哈爾濱工業(yè)大學 導師姓名： 周荻 學位年度： 2002 語 種： chi 分類號： 關鍵詞： 機器人視覺 視覺伺服 相機標定 位姿估計 模糊神經網(wǎng)絡 3.機器人足目標定方法和標定裝置 有權申請?zhí)枺?申請日：20060626摘要：本發(fā)明屬于機器人視覺導航技術領域,涉及對攝像機與機器人位置關系標定方法的改進。 符號說明:下文出現(xiàn)的下標字母代表不同的坐標系:C攝像機坐標系,M平面鏡坐標系,OM輔助坐標系,RI鏡像坐標系,R機器人坐標系。以平面鏡左上角的特征點為坐標原點,XM與YM軸在鏡平面Ω上,與鏡平面Ω上四個特征點構成的矩形的兩邊重合,按右手規(guī)則規(guī)定ZM軸的方向。 以平面鏡中的反射鏡像點集Θ′為標定點,使用攝像機標定方法,確定OCXCYCZC與ORIXRIYRIZRI間的RCRI和TCRI,使得: XC=RCRIXRI+TCRI [2] 、標定平面鏡坐標系與鏡像坐標系之間的歐氏變換關系。TMR+TCM [7] 而攝像機坐標系到機器人坐標系的歐氏變換矩陣RRC和TRC為: R RC = R CR 1 , ]] T RC = R CR 1 amp。本文的研究內容是圍繞國家“863”計劃支持項目“500KV超高壓輸電線巡檢機器人的研究”展開的。針對巡檢機器人工作環(huán)境設計了以機器人為中心的人機交互方式。為實現(xiàn)巡檢機器人自主越障，采用視覺伺服控制機械手臂自動抓線。作 者： 王魯單 學科專業(yè)： 機械電子工程 授予學位： 博士 學位授予單位： 中國科學院沈陽自動化研究所 導師姓名： 趙明揚房立金 學位年度： 2007 語 種： chi 分類號： TM755 關鍵詞： 巡檢機器人 離散事件系統(tǒng) 奇異攝動 擴展卡爾曼濾波 視覺伺服 特種作業(yè) 超高壓輸電線 7.智能機器人視覺伺服系統(tǒng)研究智能機器人視覺伺服控制是實時圖像處理、機器人運動學、控制理論、計算機技術以及實時計算等領域的融合，是計算機視覺研究前沿的一個重要分支。文獻57為科技論文，文獻4為中國專利。檢索結果與查新點對比如下：查新點1所述“提出基于運動學的機器人自適應標定算法”,文獻1已見提及。具體工作步驟：第一步，根據(jù)機器人幾何參數(shù)及運動學原理構造機器人靜態(tài)模型；第二步，根據(jù)實際測量與理論數(shù)據(jù)進行對比，利用雅克比矩陣及對比結構構建機器人誤差模型；第三步，設計標定工具，根據(jù)機器人誤差模