【正文】 } } 29 } //****************主程序 ****************// void main() { ZL=0。 t=1。 t=1。 t=1。 } //******************信號(hào)采集 *******************// void serch() { t=0。 YL=1。jxms。 sbit C2=P1^2。測(cè)試（第二版） [M].華中理工大學(xué)出版社， 2020年 . [11] 童詩(shī)白，華成英 .模擬電子技術(shù) [M].高等教育出版社， 2020年 . [12] 劉建清 .輕松玩轉(zhuǎn) 51單片機(jī) C語(yǔ)言 [M].北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [13]安巖 .自動(dòng)循跡智能小車的設(shè)計(jì) [A].蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)， 2020，第 23卷 （第 1期）：起止頁(yè)碼 7275. [14]周君芝 .基于 NRF905的智能小車控制教學(xué)案例淺析 [A].長(zhǎng)江大學(xué)學(xué)報(bào)， 2020，理工卷：起止頁(yè)碼 402403. [15]王玉成，王庭有，徐麗娟 .智能控制小車常用傳感器實(shí)現(xiàn) [A].數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用， 2020，第 5期：起止頁(yè)碼 3636. 25 致 謝 隨著這篇論文的最后落筆，我在機(jī)電系機(jī)械專 業(yè)的課程也畫上了圓滿的句號(hào)。在設(shè)計(jì)的過程中，深刻意識(shí)到只從課本上學(xué)到的哪些知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠用的，同時(shí)，如果沒有及時(shí)將所學(xué)的理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中去，那么將會(huì)很快的忘記。 （ 5）測(cè)試后輪電機(jī)的工作情況，并試驗(yàn)在不同頻率和占空比的情況下電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力，記錄相應(yīng)的參數(shù)。 循跡流程圖如圖 54所示 。占空比越大 , 加在電機(jī)兩端的電壓越大 , 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)越快。只要按一定規(guī)律 ,改變通、斷電的時(shí)間 ,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。如圖 51 PWM 模擬 [1]所示。 穩(wěn)壓電源的電路圖如圖 44所示 16 圖 44 穩(wěn)壓電源電路圖 如圖 44 所示， 這樣的連接可以 為單片機(jī)，指示燈等供電， 而且 LM7806 的驅(qū)動(dòng)電壓由電池不 經(jīng)任何處理直接給出， 電機(jī) 也 可以用 9V供電?？梢钥闯?，第二級(jí)方向探測(cè)器實(shí)際是第一級(jí)的后備保護(hù)，從而提高了小車循跡的可靠性。 循跡模塊的 具體電路 智能小車在行駛的過程中， 通過 紅外傳感器 ST188發(fā)送紅外射線給比較器LM324， 由于不同的光線產(chǎn)生的電壓值不同，比較器對(duì)接收的 電壓與比較電壓 進(jìn)行 比較后，輸出信號(hào)變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機(jī)中，用以判定是否 檢測(cè)到黑線。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中 將它們直接接地。引腳 4為 SUPPLY VOLTAGE Vs，即驅(qū)動(dòng)部分輸入電壓。其內(nèi)部電路圖如圖 34所示。 b. 檢測(cè)距離： 413mm。注意加密方式 1時(shí)，將內(nèi)部鎖定位RESET。特殊寄存器 AUXR（地址 8EH）上的 DISRTO位可以使此功能無效。 P3端口（ ～ ， 10～ 17引腳）： P3是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O端口。 P1口作輸入口使用時(shí)，因?yàn)橛袃?nèi)部上拉電阻，那些被外部拉低的引腳會(huì)輸出一個(gè)電流。作為輸出端口，每個(gè)引腳能驅(qū)動(dòng) 8個(gè) TTL負(fù)載，對(duì)端口 P0寫入 “1”時(shí)，可以作為高阻抗輸入。 2）驅(qū)動(dòng)模塊 根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本要求，系統(tǒng) 的驅(qū)動(dòng)模塊采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片， L298N 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，能夠滿足系統(tǒng)的要求。避障也在 20cm以內(nèi)。 2）紅外探測(cè)法的電路 紅外對(duì)管的電路如下圖 22 所示： 圖 22 紅外對(duì)管的電路圖 電阻 R2為限流電阻，防止通過發(fā)射管的電流過大。 根據(jù)主控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，最終采 用方案一。 系統(tǒng)總體規(guī)劃 整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)成是由 三部分組成。 智能車的應(yīng)用 意義 城市公共交通是與人民群眾生產(chǎn)生活息息相關(guān)的重要基礎(chǔ)設(shè)施。對(duì)許多復(fù)雜的系統(tǒng)，難以建立有效的數(shù)學(xué)模型和用常規(guī)的控制理論去進(jìn)行定量計(jì)算和分析，而必須采用定量方法與定性方法相結(jié)合的控制方式。 關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī) 紅 外 傳感器 直流電機(jī) 自動(dòng)循跡小車 II Design of intelligent vehicle based on AT89c51 Abstract This paper introduces a design based on the single chip microputer control automatic tracing system, including the hardware circuit design and software design of the control program. The system uses AT89C51 as the control core, using singlechip generated PWM wave, control of the car speed。 using infrared photoelectric sensor on pavement black trajectories were detected, and the pavement detection signal feedback to the microcontroller, microcontroller on the acquisition of the signal analysis, timely control the drive motor to adjust the car steering, thereby to enable the car to along the black path automatic travel, realize automatic tracing purposes. After the test results show, the car can better achieve the automatic tracking function, automatic function of turning and accelerating function Keywords : MSC infrared sensor ； DC motor ； autotracking car 1 1 緒 論 智能車的概述 1953 年，美國(guó) Barrett Electric 公司制造 了世界上第 1臺(tái)采用埋線電磁感應(yīng)方式跟蹤路徑的自動(dòng)導(dǎo)向車，也被稱作“無人駕駛牽引車”。定量方法與定性方法相結(jié)合 的目的是 要由機(jī)器用類似于人的智慧和經(jīng)驗(yàn)來引導(dǎo)求解過程。然而，目前世界上許多大城市都面臨著由私人汽車過度使用而帶來的諸多問題，例如道路堵 2 塞、停車?yán)щy、能源消耗、噪聲污染和環(huán)境污染等，這些問題嚴(yán)重降低了城市生活的質(zhì)量。第一部分是整個(gè)智能小車系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制，這部分是智能小車的核心，負(fù)責(zé)對(duì)傳感器所發(fā)送過來的信息進(jìn)行接收、分析、處理以及執(zhí)行，最終用于控制小車的行駛 路線以及加速、轉(zhuǎn)彎的功能；第二 部分是智能小車車體上安裝的傳感器件，負(fù)責(zé) 對(duì) 軌跡的檢測(cè)和現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)采集 、比較，并將檢測(cè)與采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給單片機(jī) 。 檢測(cè)模塊的選擇 由于 考慮到 黑色軌跡和白色軌跡對(duì) 光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷智能小車的行駛軌跡， 通常采取的方法是紅外探測(cè)法。調(diào)節(jié)電位器 R3 可改變紅外對(duì)管的感應(yīng)距離。 根據(jù)設(shè)計(jì)的基本要求，采用 ST188 作為檢測(cè)模塊的紅外檢測(cè)傳感器；采用LM324 來檢測(cè)紅外傳感器的信號(hào)。 電源模塊的選擇 方案一：將四節(jié) 普通電池串聯(lián)為整個(gè)系統(tǒng)供電，這種方法獲取電源方便，且電源輸出電流能力較大。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)， P0口也可以提供低 8位地址和 8位數(shù)據(jù)的復(fù)用總線。 此外， /計(jì)數(shù)器 2的外部技術(shù)輸入（ ）和定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2的觸發(fā)輸入（ ）使用，具體參見下表 31所示： 7 表 31 引腳號(hào) 功能特性 T2（定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2外部計(jì)數(shù)輸入），時(shí)鐘輸出 T2EX（定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2捕獲 /重裝觸發(fā)和方向控制） P2端口（ ～ ， 21～ 28引腳）： P2口是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O端口。 P3的輸出緩沖器可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流方式） 4個(gè) TTL輸入。 DISRTO默認(rèn)狀態(tài)下，復(fù)位高電平有效。為了執(zhí)行內(nèi)部程序指令，應(yīng)該接 VCC。 2)極限參數(shù) 表如表 41所示 （ Ta=25℃ ） 表 31 ST188 極限參數(shù) 表 3)光電特性 表 如 32所示 （ Ta=25℃ ） 表 32 ST188 光電特性 表 比較器 LM324 的簡(jiǎn)介 系統(tǒng)用到的比較器 LM324為四運(yùn)放集成電路，采用 14腳雙列直插塑料封裝。 比較器 LM3