【正文】 十米位 shifn equ 38h 。參 考 文 獻[1]《傳感器及其應(yīng)用電路》，何希才主編，電子工業(yè)出版社，2001年 [2]《單片機原理及其接口技術(shù)》，胡漢才主編，清華大學出版社，1996年 [3]《單片機編程與應(yīng)用入門》，楊西明主編，機械工業(yè)出版社，2005年[4]《單片機原理與應(yīng)用技術(shù)》，張友德主編，機械工業(yè)出版社，2004年[5]《MCS51 單片機應(yīng)用教程》，譚浩強主編，清華大學出版社，2000年 [6]《電路原理與電路板設(shè)計教程 Protel 99SE》，夏路易 石宗義主編，希望電子出版社，2004年 [7]《電路分析》，劉志名主編，西安電子科技大學出版社[8]《電路仿真與實驗》，王麗敏主編，哈爾濱工程大學出版社，2000年 [9]《單片機原理與應(yīng)用》，萬文略主編，重慶大學出版社，2004年附錄A 程序清單 limiw equ 30h 。還可以采用其它系列的單片機。第5節(jié) 測試數(shù)據(jù)、測試結(jié)果分析總結(jié)一、測試方法與儀器：測試儀器 測試儀器包括秒表、數(shù)字萬用表、信號發(fā)生器、示波器、MCS51仿真機、直流穩(wěn)壓電源等。圖42看門狗電路圖CPU必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號，且程序中發(fā)掃描信號的地方不能太多。(2)參數(shù)選擇4060的振蕩頻率f由 RT 、CT決定?！翱撮T狗”技術(shù)可由硬件實現(xiàn)，可由軟件實現(xiàn)，也可由兩者結(jié)合實現(xiàn)。如果我們把這段程序的入口標號記為 ERR 的話，軟件陷阱即為一條無條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由3條指令構(gòu)成： NOPNOP ERR軟件陷阱安排在以下四種地方： ⑴、未使用的中斷向量區(qū)。因此，我們應(yīng)多采用單字節(jié)指令（NOP)或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書寫，這便是指令冗余。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個數(shù)據(jù)。若多次采樣后，信號總是變化不定，可停止采集，給出報警信號，由于開關(guān)量信號主要是來自各類開關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點等，對這些信號的采集不能用多次平均的方法，必須絕對一致才行。對于隨機干擾，我們可以用數(shù)字濾波方法予以削弱或濾除。速度控制 jishk equ 3ah 。秒位 fenmi equ 32h 。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。管腳a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp分別接680歐電阻后與四位八段數(shù)碼管5461中的a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp相連，分別控制各段碼和小數(shù)點。由于晶體管的關(guān)斷過程中有一段存儲時間和電流下降時間,總稱關(guān)斷時間,在這段時間內(nèi)晶體管并未完全關(guān)斷。4個電力晶體管的基極驅(qū)動電壓分為兩組。⑵、干擾防治。⑶、接近控制對象，環(huán)境惡劣。本設(shè)計采用T/R4012小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為40Hz，由80C51發(fā)出的40KHz脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHz的脈沖超聲波，如電動車前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經(jīng)LM318兩級放大，再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼，當LM567的輸入信號大于25mV時，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?0C51單片機處理。近十年來隨著尺寸及價格的降低，在汽車行業(yè)開始被使用。測量范圍小，對天氣變化敏感。不過在ITS系統(tǒng)中除了上文提出的場景限制外，還有以下問題。最簡單的開關(guān)量輸入通道就是一個具有TTL電平的狀態(tài)開關(guān)，如水銀溫度觸點、溫度晶閘管、時間繼電器、限位開關(guān)等。作為測試系統(tǒng)，對被測對象選取必要的原始參量信號是系統(tǒng)的核心任務(wù)，對控制系統(tǒng)來說，對被控對象狀態(tài)的測試以及對控制條件的監(jiān)測也是不可缺少的環(huán)節(jié)。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。復(fù)位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠?？捎脕磉M行串行通訊，擴展并行I/O口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應(yīng)用更廣。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。本設(shè)計中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器,并具有雙重功能,在小車不行駛時其中一片顯示年﹑月,另一片顯示時﹑分； 當小車行駛時,分別顯示時間和行駛距離。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動時，缺口進入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。綜合考慮系統(tǒng)的各項性能，最后決定采用數(shù)字器件——施密特觸發(fā)器。簡單電壓比較器結(jié)構(gòu)簡單，而且靈敏度高，但它的抗干擾能力差，也就是說如果輸入信號因受干擾在閾值附近變化，則比較器輸出就會反復(fù)的從一個電平跳到另一個電平。但實際集成運放的最大轉(zhuǎn)換速率總是有限的，因此比較器輸出電壓的跳變不可能是理想的階躍信號。因此比較器的性能分析方法與放大、運算電路是不同的。但在實際操作中，往往滿足了高共模抑制比的要求，卻使運算放大器輸出飽和；為獲得單片機能識別的TTL電平卻又無法抑制共模干擾。圖23前行與倒車控制電路檢測放大器方案：方案一：使用普通單級比例放大電路。最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。本系統(tǒng)共設(shè)計兩個光電三極管，分別放置在電動車車頭的左、右兩個方向，用來控制電動車的行走方向，當左側(cè)光電管受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向電機向左轉(zhuǎn)；當右側(cè)光電管受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向電機向右轉(zhuǎn)；當左、右兩側(cè)光電管都受到光照時，單片機控制直行。脈寬調(diào)速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)，但是驅(qū)動能力有限。脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation），簡稱PWM。且技術(shù)落后，因此擱置不用。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。 本設(shè)計就采用了比較先進的80C51為控制核心，80C51采用CHOMS工藝，功耗很低。本設(shè)計就是在這樣的背景下提出的。本設(shè)計的智能電動小車能夠?qū)崟r顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車。該設(shè)計具有實際意義，可以應(yīng)用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。VM系統(tǒng)是當今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導通時間，即通過改變脈沖寬度來進行直流調(diào)速。為順利實現(xiàn)電動小汽車的前行與倒車，本設(shè)計采用了可逆PWM變換器。(見圖21 電動車的方向檢測電路(a))。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。其特點是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價格低廉。方案三：電壓比較器方案。⑵ 非線性。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r間稱為響應(yīng)時間。如果用這樣的輸出電壓控制電機或繼電器，將出現(xiàn)頻繁動作或起?，F(xiàn)象。施密特觸發(fā)器是雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的變形，它有兩個穩(wěn)定狀態(tài)，觸發(fā)方式為電平觸發(fā)，只要外加觸發(fā)信號的幅值增加到足夠大，它就從一個穩(wěn)定狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到另一個穩(wěn)定狀態(tài)。由此可見，測距輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到一個脈沖信號經(jīng)過整形器后送入計數(shù)器或直接送入單片機中。 簡易智能電動車采用80C51單片機進行智能控制。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。7 P1口、P2口、P3口、P4口為4個并行8位I/O口。用80C51單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復(fù)位電路即可，（如圖31 80C51單片機最小系統(tǒng)）所示。本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTALXTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。按鍵手動復(fù)位電路見圖32。對被測對象狀態(tài)的測試一般都離不開傳感器或敏感元件，這是因為被測對象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量，如溫度、壓力、載荷、位移等，而計算機是一個數(shù)字電路系統(tǒng)。故只要反映外界狀態(tài)的信號輸入通道都可稱為前向通道。首先因其只能在10m以內(nèi)有效使用，所以并不適合ITS系統(tǒng)。不能直接測量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。但是仍存在性價比的問題。超聲波檢測（如圖33超聲波檢測電路）所示?？刂茖ο蠖酁榇蠊β仕欧?qū)動機構(gòu)，電磁、機械干擾較為嚴重。主要防治伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過信號通道﹑電源以及空間電磁場對計算機系統(tǒng)的干擾。VT1和VT4同時導通和關(guān)斷，其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4；VT2和VT3同時動作，其驅(qū)動電壓Ub2=Ub3= Ub1。如果在此期間另一個晶體管已經(jīng)導通,則將造成上下兩管之通,從而使電源正負極短路。管腳d0﹑d1﹑d2﹑d3接單片機并行口，通過對單片機對芯片進行控制。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。分米位 fmiao equ 33h 。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h org 0000h ajmp main org 000bh ajmp st0 org 001bh ajmp st1 org 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi軟件流程（如圖41流程圖）所示：圖41 流程圖程序清單如下：xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a