【正文】 左轉并顯示CON3:CJNE A,05H,CON4 MOV P1,0C5H MOV DPTR,TAB13 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。 重復2次，確保值寫到單元里 MOV R0,51H INC R0 MOV 51H,00H DJNZ R2,ENDTIMER0INT 。表示要接收的數(shù)據(jù)8個一組 MOV 51H,00H 。起始碼的判斷，計數(shù)數(shù)值在8595之間，采集端口是否發(fā)生變化，發(fā)生變化了，可以認為可以接受數(shù)據(jù)了 SETB MOV C, JB ,DATARECEIVEPD 。主要進行用戶碼判斷以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼的判斷。數(shù)據(jù)接收標志 CLR 。定時100us MOV TL0,9CH SETB EA SETB IT0 。 do{}while(countendcount)。count=0。 p3_0=1。 if (datapd==0) {endcount=20。 count=0。//如果用戶碼不一樣，這里就要進行修改了。 p3_0=0。 } }}void deltime(void){ uint k。 value1=P1。 break。 if(flag_press==1) { flag_press=0。 //允許CPU中斷 TMOD = 0x11。uchar code wy[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}。sbit p1_0=P1^0。從論文選定，開始做開題報告起，遲老師都嚴格把關，為此付出了辛勤的勞動，特別是每當老師評閱論文時，看花雙眼卻仍然堅持，都讓我為之心痛。電學專業(yè)培養(yǎng)的就是未來的電子工程師，需要具備很強的分析能力，創(chuàng)新能力以及文字處理能力。子程序入口辨別接收到的數(shù)據(jù)前轉并顯示后轉并顯示停轉并顯示模式轉換并顯示左轉并顯示循跡避障模式返回右轉并顯示無效為00H是否接收到紅外信號為02H為04H為05H為06H為08HNYYYYYYNNNNNYN圖45 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖 自動循跡避障流程圖自動尋跡避障是紅外遙控玩具車的一個工作模式，在這里把他作為一個數(shù)據(jù)處理子程序插入到總程序中，在單片機接收到模式轉換的信號時，主程序則會自動調用自動尋跡壁障子程序，使小車在固定的軌道上自動運行。第4章 軟件設計 發(fā)送端程序流程圖 發(fā)送端主程序流程圖圖41為發(fā)送端主程序流程圖，通過掃描的按鍵值來確定發(fā)送的紅外信號，使不同的按鍵有不同的紅外代碼，這樣經(jīng)接收端解碼后，能使小車實現(xiàn)多個運動狀態(tài)。振蕩器工作受/PD端控制，由軟件置“1”PD（）使/PD＝0，振蕩器停止工作，整個單片機也就停止工作，以達到節(jié)電目的。10MHZ時約為1ms，1MHZ時約為10ms，所以一般為了可靠的復位，RST在上電應保持20ms以上的高電平。引腳說明如下：表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用1VSS電源地2VCC電源（+5V）3VEE對比調整電壓4RS0/1輸入0=輸入指令 1=輸入數(shù)據(jù)5R/W0/1輸入0=向LXD寫入指令或數(shù)據(jù) 1=從LCD讀取信息6E1,10輸入使能信息號，1時讀取信息，10執(zhí)行指令續(xù)表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用7DB00/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line0（最低位）8DB10/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line19DB20/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line210DB30/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line311DB40/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line412DB50/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line513DB60/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line614DB70/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line7（最高位）15A+VCCLCD背光電源正極16K接地LCD背光電源負極 最小單元電路系統(tǒng) 復位電路模塊計算機在啟動運行時都需要復位，使中央處理器CPU和系統(tǒng)中的其它部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。OUT即是解調信號的輸出端，直接接單片機I/O口就可以了。 紅外發(fā)射電路 紅外發(fā)射電路是遙控器芯片HT6221將紅外碼調制成38KHZ的脈沖信號通過紅外發(fā)射二極管將紅外碼發(fā)出。 避障系統(tǒng) 避障原理采用一只紅外對管置于小車右側。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇 LM324輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。TCRT5000傳感器的工作原理與一般的紅外傳感器一樣,接收管的電阻會發(fā)生變化,在電路上一般以電壓的變化形式體現(xiàn)出來,。此時可以通過調整PWM的占空比，來改變電機兩端的平均電壓大小。另外還有左前轉，右后轉，左后轉等動作，控制方法類似。該芯片的一些參數(shù)如下：(1) 邏輯部分輸入電壓：6～7V(2) 驅動部分輸入電壓Vs：～46V(3) 邏輯部分工作電流Iss：≤36mA(4) 驅動部分工作電流Io：≤2A(5) 最大耗散功率：25W（T=75℃）(6) 控制信號輸入電平：高電平：≤Vin≤Vss，低電平：≤Vin≤(7) 工作溫度：25℃～＋130℃(8) 驅動形式：雙路大功率H橋驅動 小車方向與速度控制智能小車首先要能實現(xiàn)直走，在行進中遇到障礙物時同時要能實現(xiàn)轉彎和倒退控制，才能避開障礙物。同理，引腳13和14也可控制一個直流電動機。12 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉, ENA、ENB 接控制使能端，用來輸入PWM信號實現(xiàn)電機調速。注意加密方式1時，/EA將內部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內部程序存儲器。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下所示：P3口管腳 備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復擦除100次。另外，為了方便操作，可以將TX2的5路功能擴展成9功能，即在遙控發(fā)射端可以接9個按鍵。 紅外線模塊方案設計與論證由于在遙控端的按鍵數(shù)目有多個，而紅外通道傳輸?shù)闹荒苁怯?、1組成的串行代碼，所以需要在發(fā)射端對按鍵進行“并串”編碼，在接收端相應的要進行“串并”解碼。方案三：采用超聲波傳感器置于小車右側，方向與小車前進方向平行，當前方出現(xiàn)障礙物時，超聲波傳感器會收到信號，并將傳給單片機，檢測距離調整在20cm內，即只有在20cm之內有障礙時小車才會做出避讓動作，在這個范圍之外的障礙小車不予處理。小車行走時，始終保持黑線在R1和L1這兩個第一級傳感器之間，當小車偏離黑線時，第一級傳感器一旦探測到有黑線，單片機就會按照預先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。方案二：采用數(shù)碼管動態(tài)顯示，利用視覺暫留效應，通過對數(shù)碼管進行不停的掃描來產(chǎn)生視覺效果。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路(如圖22)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。其優(yōu)點硬件電路簡單，軟件功能完善，控制系統(tǒng)可靠，性價比較高等特點，具有一定的使用和參考價值。該電動車要具備下述功能：（1）能夠接受并識別紅外遙控信號，并根據(jù)此命令動作；（2）具有避障功能，當探測到有障礙物時能夠及時避開；（3）能夠顯示停車、倒車、左轉、右轉等狀態(tài)；（4）能夠按事先設定好的軌跡行走。希望在以后能在科學技術領域扎根創(chuàng)新，與時俱進，有所成就，撐起IT行業(yè)一片天地，并應用于民生，造福于大眾?，F(xiàn)今智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質成果。系統(tǒng)以AT89C51單片機為主控核心，對外設進行控制，利用線性穩(wěn)壓芯片對電壓進行穩(wěn)定控制，為單片機及其他外設進行穩(wěn)定供電，利用紅外對管進行黑白信號檢測，利用L298N電機驅動模塊對直流電機進行穩(wěn)定控制，利用無線遙控芯片HT6221進行遙控，發(fā)射指令編碼信號，再通過一體化紅外接收頭HS0038接收，經(jīng)過單片機解碼發(fā)出命令指令，再通過兩個直流電動機的控制，實現(xiàn)小車停車、倒車、左轉、右轉等狀態(tài)功能。本次設計還利用紅外對管發(fā)出的紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質的特點，為小車添置了循跡避障功能，實現(xiàn)小車智能行駛，并且用LCD1602顯示小車即時運動狀態(tài)。其基本可實現(xiàn)循跡、避障、檢測貼片、尋光入庫、聲控系統(tǒng)等功能，飛思卡爾智能小車更是走在前列。 設計目的直流電機的控制技術是電機控制的最基本技術，本設計目的是通過設計直流電動玩具車，實現(xiàn)兩個直流電機的控制，使小車可按規(guī)定線路和要求行駛。 設計要求（1）提出合理的方案；（2）繪制小車控制系統(tǒng)原理圖； （3）編寫解碼軟件，調整對紅外信號的解碼，編寫控制軟件實現(xiàn)功能。 本章小結 本章主要講述紅外遙控小車所應用的技術目前的發(fā)展背景，闡明這次設計的目的，概括這次設計的主要任務及要求，并表述了紅外遙控小車所代表的時代意義。但CPLD在控制上較單片機有較大的劣勢。針對本設計特點多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關量的標準單片機，而不能用精簡I/O口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D功能也不必選用。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)下，精確調整電動機轉速。這樣硬件設計簡單，但軟件設計復雜，并且要占用太多CPU時間。故最終未采用該方案。若小車回到了軌道上，即4個探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個傳感器的探測范圍，這時第二級動作，再次對小車的運動進行糾正，使之回到正確軌道上去。方案四：采用一只紅外對管置于小車右側。碼的波特率在收、發(fā)兩端應該是一致的。這是通過對原先的5路輸入進行組合得到的。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。這是由于內部上拉的緣故。RST：復位輸入。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。這種調速方式有調速特性優(yōu)良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優(yōu)點。引腳6和11腳為電動機的使能接線腳。表32 控制電機轉向表P4_7P4_4左電機右電機小車0000停轉停轉停止0001停轉正轉左前轉0010停轉反轉左后轉0100反轉停轉右后轉1000正轉停轉右前轉1001正轉正轉前進0110反轉反轉后退1010正轉反轉逆時針旋轉0101反轉正轉順時針旋轉（1）直走的實現(xiàn)原理由于小車每一側的輪子由同一側的電機控制，只要讓小車的左右兩側的輪子同時以相同速度正向旋轉，小車就會受到向前的作用力而向前運動，這樣就實現(xiàn)了小車的直走功能。但是這種轉彎的實現(xiàn)方案在實際測試中并不十分理想，小車轉彎所走的弧線半徑比較大，有時近似在走直線。這樣就通過PWM資源調節(jié)加在電機兩端的平均電壓，從而改變電機的轉速，最終實現(xiàn)調節(jié)小車速度的目的。圖34循跡原理圖 LM324比較器LM324四比較器功能應用。當“+”端電壓高于“”端時，輸出管截止，相當于輸出端開路。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。電路原理圖見圖36。在沒有接收到紅外信號的時候輸出高電平，有信號時輸出HT6221的編碼，直接提供給單片機。MCS51單片機有一個復位引腳RST，它是史密特觸發(fā)輸入(對于CHMOS單片機，RST引腳的內部有一個拉低電阻)，當振蕩器起振后該引腳上出現(xiàn)2個機器周期(即24個時鐘周期)以上的高電平，使器件復位，只要RST保持高電平，MCS51保持復位狀態(tài)。RC時間常數(shù)越大，上電RST端保持高電平的時間越長。清“0”PD，使振蕩器工作產(chǎn)生時鐘，單片機便正常運行。開始設置初始參數(shù)掃描按鍵開中斷是否有鍵按下發(fā)送數(shù)據(jù)YN圖41 發(fā)送端主程序流程圖 發(fā)送端中斷子程序流程圖圖42為發(fā)送端中斷子程序流程圖，該中斷運為定時0中斷，主要完成紅外信號的編碼和發(fā)送。圖46為自動循跡避障子程序流程圖。這次課程設計也讓我收獲頗豐，將理論運用于實踐。在此，我謹向遲老師表