【正文】 向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù) CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO L1 RETURN:時間子程序********************************************************************TIMER1 MOVLW D’6’ 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT；發(fā)送數(shù)據(jù)0********************************************************************B_0 MOVLW D’50’ 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEATHIDARI CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEATMIGI CALL B_1 。端口B的上拉電阻有效BCF STATUS,RPO 。定時器2的技術變量CNT3 EQU 0EH 。紅外線發(fā)送源程序。在設計過程中，我遇到很多問題和幾個關鍵點。 小車可裝載武器系統(tǒng)用于無人作戰(zhàn)。接收電路中多了電機驅動芯片TA7257P，紅外線接收模塊TFK4，其它部件與發(fā)送電路所使用基本相同。電路由PIC16F84A20微控制器，78L05三引角穩(wěn)壓器，10MHz石英震蕩器，一系列電容，開關等組成。故紅外LED的40KHz頻率閃亮，而在接收模塊的內(nèi)置電路中得到平滑化。在未接收到紅外光線前它的輸出為“1”，接收到紅外光線后輸出為“0”，這種現(xiàn)象被稱為“低電平激活”。由前面我們對本機器人小車模型的運動學分析，小車能實現(xiàn)自轉、直線前進、圓弧前進這三組基本的運動，可以實現(xiàn)任意曲線的行走。(2)直線前進設機器人前進的速度為?，則車體的運動與驅動輪的運動之間的運動關系如下:VL=? () VR=? ()可以看出，直線前進時，所有輪子的速度大小和方向相同，都等于車體運動的方向和速度 (3)圓弧前進 設機器人小車弧線的圓弧半徑為R(即圓心到機器人質心的距離)，其質心繞圓弧前進的角速度為ω，則車體的運動與驅動輪的運動之間的運動關系如下: VLcosθ1=(Ra)2+b2ω () VRcosθ2=(Ra)2+b2ω ()式中θ1表示圓弧圓心與左輪的連線和X軸向間的夾角，θ2表示圓弧圓心與右輪的連到和X軸向間的夾角，:θ1和θ2可由如下關系求得:θ1=tan1b(Ra) (3 .12)θ2=tan1b(R+a) ()把它們帶入上面的方程組，得:。由于車輪組左右前后是對稱分布的，根據(jù)假設，每個車輪與地面之間只發(fā)生純滾動，因此可得出如下結論:VL1=VL2=VL ()VR1=VR2 =VR () 其中，VL表示左側輪子移動的速度矢量，VR表示右側輪子移動的速度矢量，由式(), ()可以看出，只要知道了前面2個輪子或者后面2個輪子的速度值和方向，就可以得到機器人所有4個輪子的速度和方向，據(jù)此，可將機器人模型進一步簡化，用一個2輪模型來加以分析。額定轉速:4520rpm；最大連續(xù)轉矩:310mNm。小車輪最大轉速為:n1=60vπd=116rpm小車輪最大角速度為:Ω=2πn160=小車輪受到的外力轉矩為:M1=Fφd/2=?m電機所需的功率為:P1 =M1Ω1η=（其中電機傳遞的機械效率為η=90%）由于是八個小車輪著地，則需要兩個功率為4P1=233. 2W的電機。小車輪驅動齒輪半徑:r3=60mm。車體寬:Y=660 mm。 當小車遇上臺階時，由于臺階與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖住，無法轉動，這時整個行星輪板在中心齒輪的驅動下，變成一個類輪機構轉動，從而帶動小車爬上臺階。樓梯踏步高與寬的關系式:2a + b _ 600(“a踏步高，b踏步寬)。由此可見，為了解決移動機器人使用受限的問題，同時考慮到我國經(jīng)濟承受能力，需要研究一種價格低廉、功能多樣的爬樓梯裝置。步行式爬樓梯裝置爬樓時運動平穩(wěn)，適合不同尺寸的樓梯。但是這類裝置仍存在很多不足之處:重量大、運動不夠靈活、爬樓時在樓梯邊緣造成巨大的壓力，對樓梯有一定的損壞。針對各種不同的運動環(huán)境，一直以來移動機器人所采用的運動方式大體包括輪式、履帶式、足式等。國內(nèi)在移動機器人方面的研究起步較晚，主要的研究工作有:清華大學的THMRV自駕駛小車，香港城市大學的自動導航車和服務機器人，中國科學院沈陽自動化研究所的防爆機器人，中國科學院自動化所自行設計和制造的CASIAI全方位移動機器人視覺導航系統(tǒng)等。這些智能機器人，有的能夠模擬人類用兩條腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移動。 要給機器人下個合適的和為人們普遍同意的定義是困難的。越障機器人的研究，對適應未來戰(zhàn)場需要，擴展作戰(zhàn)空間，完成廣袤戰(zhàn)場的偵查，順應瞬息萬變的高技術戰(zhàn)場環(huán)境具有重大意義。 “機器人”這人名詞對許多人來說，并不陌生。對機器人小車的運動學模型進行分析，論證。本文介紹了具有四角行星輪驅動系統(tǒng)的爬樓小車，在路況良好的情況下，運動子輪平穩(wěn)行駛，遇到小型障礙四角機構自動翻轉輕松翻越障礙。從古代的神話傳說，到現(xiàn)代的科學幻想小說，戲劇，電影和電視，都有許多關于機器人的精彩描繪。另外，越障機器人還可用于工業(yè)中的一些險難作業(yè)，不僅可提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。就目前各種定義的共同之處來說，即認為機器人(1)像人或人的上肢，并能模仿人的動作。有的具有視覺和觸覺功能，能夠進行獨立操作、自動裝配和產(chǎn)品檢驗。 機器人作為一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。 總結目前國內(nèi)外現(xiàn)有的爬樓梯裝置和專利，按爬樓梯功能實現(xiàn)的原理主要分為履帶式、輪組式、步行式爬樓梯裝置。且平地使用所受阻力較大，而且轉彎不方便，這些問題限制了其在日常生活中的推廣使用。但它對控制的要求很高，操作比較復雜，在平地行走時運動幅度不大，動作緩慢。 2 爬樓機器人結構原理2. 1爬樓梯機器人總體方案設計比較現(xiàn)有爬樓梯裝置，綜合分析其各自優(yōu)缺點。機器人要適應規(guī)定的尺寸范圍，能夠順利的上下樓梯，即強調它的強適應性。圖2. 2輪組機構示意圖 2. 2. 2爬樓機器人結構設計(1)輪組單元的結構設計 輪組的結構尺寸范圍根據(jù)樓梯的踏步高a和踏步寬b兩個參數(shù)來確定。車體重心高度:h=100mm。 根據(jù)裝置平地和爬樓兩種不同的運動情形，分別計算驅動電機所需的功率。(2)爬樓所需功率 裝置在爬樓時需要克服車體和負載的重力做功，估算重力作用線與驅動軸之間的垂直距離L為300mm。轉子慣量:209gcm2.3爬樓梯機器人小車的運動學建模及通過性分析3. 1爬樓機器人運動學分析爬樓機器人在平地及越障等運動軌跡從宏觀上看是曲線運動，但是從微觀上它可以看成是由很多直線與圓弧、不同方向的直線、不同方向圓弧之間的擬合。圖3. 1機器人小車坐標系， a表示兩側輪子與原點O的橫向距離。VL=Ra2+b2/Ra ω (3 .14)VR=R+a2+b2/R+a ω ()將以上三種情況的計算結果帶入式(),()，即可得到所有情況下的4個車輪組在二維平面的速度大小與方向。它不僅可以實現(xiàn)較小的轉彎半徑，而且還可以原地轉彎。應用紅外線接收模塊通信時，必須將所使用的紅外線設置成頻率40KHz的方波形式，即1秒鐘內(nèi)斷續(xù)的發(fā)送紅外線4萬次，這種調制方式被稱為脈沖周期調制（PPM）。圖12故而在發(fā)送器一側，應該根據(jù)被發(fā)送信號來控制紅外線LED的點亮和熄滅；而接收器一側，應該大約按照600μs的周期間隔讀取接收模塊輸出的信號。 圖15如下圖16可知，在發(fā)送器一側，每次發(fā)送十位數(shù)據(jù)，第一位開始位