【正文】 趨勢(shì) .哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ， 1989，162 頁 — 171頁 . 【 7】 張伯鵬，張昆，徐家球 .機(jī)器人工程基礎(chǔ) .機(jī)械工業(yè)出版社， 1989， 33 頁 — 58頁 . 【 8】 江洪，楊勇 .SoliWorks 實(shí)例解析 — 曲線、曲面、仿真、渲染 .機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 【 9】 （日）藤森洋三 .機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例構(gòu)思圖冊(cè) .機(jī)械工業(yè)出版社， 1985， 25 頁 — 38頁 【 10】 方建軍，劉仕良 .機(jī)械動(dòng)態(tài)仿真也工程分析 —— Pro/ENGINEER Widfire 工程應(yīng)用 .化學(xué)工業(yè)出版社， 2020， 20 頁 — 44 頁 【 11】 胡仁喜，郭軍，王仁廣等 .Solidworks 2020 中文版機(jī)械設(shè)計(jì) 高級(jí)應(yīng)用實(shí)例 .機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. 【 12】 隆飛，李珺等 .Solidworks 設(shè)計(jì)與應(yīng)用 .電子工業(yè)出版社， 2020 【 13】 Joel ,Knox ,.Remote Manipulator, 1988 【 14】 Ferrell ., Conteol of Rernote Maniption, IEEE Spectrum,1967.(4):8188 【 15】 LaSalle,., by Liapunov’ s Direct Method, Academic Press,London and New York,1961 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 33 致 謝 首先誠摯的感謝劉天祥老師，老師悉心的教導(dǎo)使我得以一窺機(jī)械手設(shè)計(jì)及SolidWorks 動(dòng)態(tài)仿真領(lǐng)域的深?yuàn)W，不時(shí)的討論并指點(diǎn)我正確的方向，使我在這兩個(gè)月中獲益匪淺。 結(jié)語 從三維模擬方案出發(fā) ,闡明了利用 SolidWorks實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模擬的有效方法 ,從 SolidWorks 的方法重點(diǎn)分析了六自由度機(jī) 械手 的三維 實(shí)體模型的構(gòu)建過程 ,并且給出了 cosmosmotion 方法及其加入模擬旋轉(zhuǎn)馬達(dá) ,模擬運(yùn)動(dòng)過程同時(shí)建立簡單數(shù)學(xué)模型設(shè)定模型系數(shù)后得到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)圖 ,從而為進(jìn)一步改進(jìn)打下數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。除位置和速度變化曲線 ,還可以得到動(dòng)能、加速度、角速度和角加速度等變化曲線。添加過程如下：在節(jié)點(diǎn)“力”下選擇阻尼，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“添加扭轉(zhuǎn)阻尼”選項(xiàng)，彈出“插頭 阻尼”對(duì)話框，按圖示設(shè)置參數(shù)；單擊“應(yīng)用”按鈕，完成阻尼的設(shè)置。在工具欄中選擇“插入零部件”，如前操作打開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。 若每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度一定則可得瞬時(shí)速度 ,設(shè)軸 3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)速分別為 Vα 、 Vβ 、 Vγ 。角 β 為小臂與大臂所在直線所成夾角 ,順時(shí)針為負(fù)逆時(shí)針為正。 軸 4 （手腕） 360176。流程如圖 4— 1 ,由圖可知對(duì)仿真實(shí)體的模擬加載與仿真分析 ,旨在對(duì)樣機(jī)的整體動(dòng)態(tài)性能和結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化 ,從而達(dá)到縮短物理樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)時(shí)間 ,降低試驗(yàn)成本 ,加快研究進(jìn)程的目的。因此要多方考慮。 2秒 ) 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 2?gGJo ? ? — 手臂回轉(zhuǎn)半徑〔重心到回轉(zhuǎn)中心的距離 )(米 )； G— 手臂運(yùn)動(dòng)件的重量 (公斤 )。 水平回轉(zhuǎn)時(shí) 驅(qū) 動(dòng)力矩的計(jì)算 ）（摩慣驅(qū) kgmMMM ?? 摩M —— 摩擦力矩 (包括各支承處摩擦祖力矩 )。 其次研究一下保持夾持矢量 8G 的工作姿勢(shì)會(huì)變成什么樣子。 圖 3— 1 機(jī)械手按矢量封閉圖表示 設(shè)機(jī)械手從初始狀態(tài)出發(fā)，到達(dá)夾持點(diǎn)需經(jīng)過多次位移，形成一系列動(dòng)作。COSMOSMotion 是基于功能強(qiáng)大的 ADAMS 解決方案引擎創(chuàng)建的。物理性質(zhì)意味著在運(yùn)動(dòng)中捕獲像重力和摩擦力之類的影響 。使用裝配體模塊運(yùn)動(dòng)，可以擴(kuò)展具有多個(gè)促動(dòng)器（例如馬達(dá)）和彈簧的裝配體模型，以了解機(jī)械運(yùn)動(dòng)在現(xiàn)實(shí)世界的情況。此過程稱作功能虛擬原型機(jī)仿真 。 軟 件的 特點(diǎn)及前景 SolidWorks 是基于 Windows 的 CAD/CAE/CAM/PDM 桌面集成系統(tǒng)，是由美國SolidWorks 公司總結(jié)和繼承了大型機(jī)械 CAD 軟件的基礎(chǔ)上，在 Windows 環(huán)境下實(shí)現(xiàn)的第一個(gè)機(jī)械三維 CAD 軟件，于 1995 年 11 月研制成功。在市場競爭的背景下，基于實(shí)際樣機(jī)上的設(shè)計(jì)驗(yàn)證過程嚴(yán)重地制約了產(chǎn)品的質(zhì)量的提高、成本的降低和對(duì)市場的占有。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 第 2章 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和 SolidWorks 軟件的發(fā)展 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 的發(fā)展 近些年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)圖形處理能力日益增強(qiáng)，以計(jì)算機(jī)為主要工具的仿真技術(shù)也迅速發(fā)展起來，并很快應(yīng)用于工程領(lǐng)域。 表 1— 2 為關(guān)節(jié)式機(jī)械手與人體上肢動(dòng)作角度比較： 表 1— 2 關(guān)節(jié)式機(jī)械手與人體上肢動(dòng)作角度比較 肩旋轉(zhuǎn) 上臂曲擺 下臂曲擺 下臂旋轉(zhuǎn) 手腕曲擺 手腕搖擺 手旋轉(zhuǎn) 人體上肢 080? 090? 0 ～0130 – 045 ～+ 065 – 060 ～+ 090 – 060 ～+ 090 — 關(guān)節(jié)式機(jī)械手 0180? 080? 090? 0180? 090? — 0180? 關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒 輪、齒條式和擺動(dòng)式 。 (5)手爪夾緊動(dòng)作 。 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。它能在三維空間中作極其復(fù)雜的動(dòng)作。操縱式機(jī)械手可以近距離直接操縱，也可以遠(yuǎn)距離操縱。它的動(dòng)作程序可以按照工作需要來改變，大都是采用順序控制系 統(tǒng)，如插銷板、插件板、穿孔帶、穿孔卡、凸輪轉(zhuǎn)鼓、磁芯和磁鼓等。 磁芯和磁鼓僅適用子存貯容量較大的場合。 對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手 (機(jī) 器 人 )，采用示教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制的要素，包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。有的采用直線電動(dòng)機(jī)。 氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣馬達(dá)、氣閥等。 總括機(jī)械手的運(yùn) 動(dòng)，離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線油缸、擺動(dòng)油缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服油馬達(dá)、交流伺服馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)等。手臂的內(nèi)孔裝有傳動(dòng)軸，可把動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開閉手指。預(yù)計(jì)未來 5年 , 國內(nèi)企業(yè)對(duì)焊接機(jī)器人的需求量將以以上的速度增長。 新松公司以關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、自主產(chǎn)品開發(fā)、應(yīng)用工程示范為技術(shù)路線 , 將各類汽車車身自動(dòng)沖壓線、白車身焊裝線、汽車總裝線、發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線、工裝夾具及輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造焊裝線鋼結(jié)構(gòu)、管網(wǎng)工程的設(shè)計(jì)制造焊裝線工藝設(shè)計(jì)、平面布置、機(jī)器人選型、機(jī)器人用自動(dòng)焊鉗設(shè)計(jì)與選型、非標(biāo)機(jī)械裝備、輔具、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造與生產(chǎn)工藝調(diào)試等方面的先進(jìn)裝備技術(shù)成功應(yīng)用于企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)。從數(shù)量和智能化的程度來看 , 日本的焊接機(jī)器人在世界上占明顯優(yōu)勢(shì) , 并已向美、英等國大量出口 。焊接機(jī)器人工作時(shí) , 重復(fù)精度高 , 焊接質(zhì)量好 , 而兼?zhèn)溲b、卸工件和焊接功能 , 具有較高的機(jī)械化水平和生產(chǎn)效率 , 特別適宜在有毒、書強(qiáng)射線和水下等特殊場合作業(yè)在國外 , 焊接機(jī)器人除在焊接汽車車身、底盤、轎殼、車輪和十字頭等零部件的生產(chǎn)線上獲得廣泛應(yīng)用外 , 在高壓容器、動(dòng)力設(shè)備、大型壓縮氣體儲(chǔ)罐、汽輪機(jī)葉片、水下設(shè)施和核反應(yīng)堆等焊接結(jié)構(gòu)上也日益顯示出它的重要作用。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 第 1章 焊接機(jī)器人 的 概述 焊接機(jī)器人 是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。 動(dòng)畫模擬 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) II Abstract In this paper, welding robot of six degrees of freedom of hand motion simulation for the threedimensional background. Welding robot at home and abroad and focus on the development of analysis of the welding robot of six degrees of freedom of hand movement and threedimensional mapping principle SolidWorks software applications based on this software in the department of drawing opponents, motion analysis and animation simulation. Mapping software for SolidWorks introduces the emergence and development of its history and application specific parts introduced the method of operation of threedimensional graphics and motion simulation of the operation of plugins COSMOSMotion process, demonstrated the powerful movement SolidWorks simulation. Analysis focused on the six degrees of freedom robot arm modeling of threedimensional modeling and trajectory planning, after the realization of Key words: :SolidWorks ?！居腥?CAD 圖】需完整 CAD+說明書請(qǐng)聯(lián)系 1175231241 海量畢業(yè)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)，承接定制、更多設(shè)計(jì)請(qǐng)移步： 更多設(shè)計(jì)請(qǐng)移步： 咨詢 學(xué)士學(xué)位畢業(yè) 論文 （ 設(shè)計(jì) ） 基于 SolidWorks 六自由度焊接機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)模擬 學(xué)生姓名： 馬俊 學(xué) 號(hào) ： 20204024148 指導(dǎo)教師： 劉天祥 所在學(xué)院： 工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 中國 cosmosmotion 。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸形成一門新興的學(xué)科。近年來 , 由于焊接機(jī)器人造價(jià)迅速降低和功能不斷完善 ,它已成為國際市場上供 不應(yīng)求的“ 熱門貨” 。 國內(nèi) 焊接 機(jī)器人 研究的歷史及現(xiàn)狀 我國自上世紀(jì) 70 年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長足的發(fā)展，對(duì)國民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展 起到了重要的推動(dòng)作用。開發(fā)出了適用性強(qiáng)、系統(tǒng)穩(wěn)定可 靠、操作簡便、工藝結(jié)構(gòu)性良好、經(jīng)濟(jì)高效的系列裝備生產(chǎn)線 , 在機(jī)器人弧焊、點(diǎn)焊系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)和應(yīng)用工程的實(shí)施上 , 積累了豐富的生產(chǎn)線設(shè)計(jì)與機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)。從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看 , 焊接機(jī)器人不斷向智能化方向發(fā)展 , 完全實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人的群體協(xié)調(diào)和集成控制 , 從而達(dá)到更高的可靠性和安全性。 機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。 軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。一般采