【正文】 TH1=0xb8。 }}}void dingshiqi1() interrupt 1{ TR0=0。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 wr_(0x30)。 dingshiqi=0。//電平觸發(fā)TH0=0xF8。 //全部初始化為0 } main(){Init_Device()。 }} /*==========================================================================PID計(jì)算部分 ==========================================================================*/ int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { int dError,Error。 //微分常數(shù) Derivative Const = 35。 } } delay(1000)。amp。 hzkdis( 自動(dòng)控制 )。 case key_2: JIEMIAN_zidong_02()。keyval!=key_OK) 。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 wr_(0x30)。 } //************************************手動(dòng)控制********************************* void shoudong(){ keyval=0xff。 wr_(0x01)。 shizhong()。 hzkdis(間距可調(diào)達(dá)定角 )。 } delay(10)。 hzkdis( )。 }/////////////////////////////自動(dòng)菜單////////////////////////// void JIEMIAN_zidong_01(){ keyval=0xff。 keyval=0xff。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 keyval=0xff。} delay(50)。 hzkdis( )。 wr_(0x34)。 if(dingshiqi=65534) {dingshiqi=65534。 ADXL345_int0()。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 for(i=0。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 Port_IO_Init()。 // Wait for crystal osc. to settle OSCICN = 0x88。 unsigned int dingshiqi。 // ADC0 greater than windowsfr16 ADC0LT = 0xc6。范圍內(nèi)變化；③通過鍵盤控制風(fēng)力大小，使帆板轉(zhuǎn)角θ穩(wěn)定在某個(gè)范圍；④通過鍵盤設(shè)定帆板轉(zhuǎn)角，并能很快到達(dá)該設(shè)定值；測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)在手動(dòng)狀態(tài)下能較好完成規(guī)定動(dòng)作，在自動(dòng)狀態(tài)下能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，順利完成轉(zhuǎn)角控制，分辨力小于為2176。56176。56176。5風(fēng)扇與帆板距離調(diào)整后，在7cm、11cm、。81012176。 10cm處測(cè)試數(shù)據(jù)間距d（cm）15176。)時(shí)間(s)是否滿足要求第一次43176。56176。21176。39176。60176。20176。2176。2176。36176。53176。13176。35176。 測(cè)試使用的儀器。為了增加風(fēng)扇在低端的調(diào)速范圍，采用了降低電源電壓的方法。 增量式 PID 控制算法與位置式 PID 算法32式相比，計(jì)算量小的多，因此在設(shè)計(jì)中得到應(yīng)用。 // 使用系統(tǒng)時(shí)鐘作為時(shí)基 PCA0CPM0 = 0x42。設(shè)計(jì)中采用了8位PWM調(diào)速方式。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，單片機(jī)獲取X軸和Z軸16位的分量值，進(jìn)行數(shù)據(jù)合成得到ADXL345_dis_data_X和ADXL345_dis_data_Z參量，再根據(jù)反正切函數(shù)將結(jié)果轉(zhuǎn)換為角度angle。使用多個(gè)數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示，由于顯示的內(nèi)容較多，過多增加數(shù)碼管個(gè)數(shù)顯然不可行，進(jìn)行輪流顯示則控制復(fù)雜，加上數(shù)碼管需要較多連線，使得電路復(fù)雜，功耗比較大。方案二：獨(dú)立式按鍵。調(diào)速的設(shè)計(jì)方案論證與選擇針對(duì)L298芯片的特性，適宜采用PWM調(diào)速。通過測(cè)試比較三種方案，選擇第三種方案。 激光筆轉(zhuǎn)角示意圖綜上所述，方案一中，HMC5883L其磁阻傳感器在磁場(chǎng)存在的情況下，隨著磁場(chǎng)在感應(yīng)方向上不斷增強(qiáng)，電壓也會(huì)正向增長，適宜在水平面上測(cè)量轉(zhuǎn)角；方案三中，采用激光接收裝置檢測(cè)角度，接收管需要多個(gè)且分辨力較低，誤差較大；方案二中，ADXL345 模塊分辨力較高，其I2C串行接口適宜和控制器連接，故采用ADXL345作為轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器。 方案二：ADXL345數(shù)字加速度計(jì)。要求θ在5 秒內(nèi)達(dá)到設(shè)定值，并實(shí)時(shí)顯示θ。177。絕對(duì)誤差≤5176。硬件部分，搭建了控制裝置平臺(tái)，以C8051F020單片機(jī)作為控制核心，使用L298N搭建了風(fēng)扇轉(zhuǎn)速控制電路，利用ADXL345模塊完成了轉(zhuǎn)角檢測(cè)，利用HD7279A鍵盤管理芯片及12864液晶模塊完成了人機(jī)交互，使用WT588D16P語音模塊實(shí)現(xiàn)了語音提示功能。（2）當(dāng)間距d=10cm 時(shí)，通過操作鍵盤控制風(fēng)力大小，使帆板轉(zhuǎn)角θ能夠在0~60176。θ在5 秒內(nèi)達(dá)到設(shè)定值，并實(shí)時(shí)顯示θ。羅盤精度控制在 1176。），預(yù)先測(cè)量出帆板轉(zhuǎn)軸與底板距離。可以在線進(jìn)行仿真調(diào)試。內(nèi)含兩個(gè) H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端， 使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作； 可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路，其輸入控制信號(hào)頻率可達(dá)40kHz。無按鍵，行線處于高電平狀態(tài)，有鍵按下，行線電平狀態(tài)將由與此行線相連的列線電平?jīng)Q定。方案三：采用專用鍵盤管理芯片HD7279A，該芯片可以管理64個(gè)按鍵，采用SPI串行控制協(xié)議，但有按鍵按下時(shí)便觸發(fā)中斷，并向MCU發(fā)送鍵碼。 系統(tǒng)組成框圖2 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是進(jìn)行轉(zhuǎn)角測(cè)量、PWM頻率及占空比調(diào)整、PID算法實(shí)現(xiàn)及菜單顯示。PCA0包含5個(gè)16位捕捉/比較模塊。PCA 。當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的控制量是增量，而不是位置量的絕對(duì)數(shù)值時(shí)，可以使用增量式 PID控制算法進(jìn)行控制。 系統(tǒng)總體流程圖3 系統(tǒng)測(cè)試引入超聲測(cè)距模塊，可以靈活測(cè)出風(fēng)扇前沿與帆板距離，在進(jìn)行基于PID的PWM調(diào)整過程中，引入了距離參量，可以靈活修正。通過采用以上方法的改進(jìn)，現(xiàn)在系統(tǒng)在小角度范圍內(nèi)得到了較精確的控制，達(dá)到甚至超過了設(shè)定值。20176。60176。39176。21176。59176。1176。 角度測(cè)試結(jié)果角度實(shí)際角度次數(shù) 5176。45176。26176。反行程1176。46176。范圍內(nèi)。5176。33176。30176。時(shí)間（s）713176。81514176。分辨力2176。 // Timer3 reload valuesfr16 TMR3 = 0x94。 // Timer4sfr16 DAC0 = 0xd2。 i++) 。 P1MDOUT = 0x07。 wr_(0x34)。 hzkdis( 2011年09月 )。 wr_(0x34)。 hzkdis( )。} delay(50)。 keyval=0xff。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 shizhong()。 key