用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 29(1):5961.[16] 張曉超，顏慶，2005,24（3）：3235.[17] 張立勛，夏昊昕，2004,31（2）：37.[18] 程方,賈曉紅,王人成,[J].康復(fù)醫(yī)學(xué)工程,2008,23(4):366368.[19] [D].:311.[20] 趙唯偉. 臥式下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[21] 余暉. 可穿戴式三自由度踝足運(yùn)動(dòng)康復(fù)外骨骼系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)[D]. 浙江大學(xué) 2012[22] 羅安. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)控制[J]. 微電機(jī). 1996(02) [23] 馮志華. 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行精度分析及細(xì)分電路的合理使用[J]. 微電機(jī). 1995(04) [24] 關(guān)保國(guó),鐘偉弘,張善青. 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及微機(jī)控制[J]. 天津理工學(xué)院學(xué)報(bào). 2000(02) [25] 機(jī)電傳動(dòng)控制（第五版）/孟清秀 鄧星鐘 等編著.—武漢：華中科技大學(xué)出版社， 致 謝論文寫(xiě)到這里，不免有些傷感，完成本次課題的設(shè)計(jì)也就意味著，大學(xué)本科四年的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束。最后，使用autocad繪制了二維裝配圖，結(jié)束了本此課題的設(shè)計(jì)。7和4是相對(duì)應(yīng)的軸承座。其中，.在選擇步進(jìn)電機(jī)和減速箱時(shí)，我們已經(jīng)確定了電機(jī)型號(hào)為1103HB125433， A，保持轉(zhuǎn)矩為8 N*m ，重量為5KG ，工作時(shí)電壓為36V，發(fā)送功率是 W ，選擇的減速箱型號(hào)是 110HJ6，這種減速箱的最大輸出轉(zhuǎn)矩為180 N*M 。為了改善碳素鋼力學(xué)性能，要進(jìn)行正火或調(diào)質(zhì)處理。按軸線的形狀分類，軸可以分為曲軸和直軸，使用曲軸的地方不是很多，大多數(shù)使用的是直軸。根據(jù)所需聯(lián)軸器所傳遞的轉(zhuǎn)矩不同來(lái)選擇不同的聯(lián)軸器，選擇的型號(hào)是 GB/T 5843—2003 。與摩擦傳動(dòng)不同，嚙合傳動(dòng)能確保傳動(dòng)比的準(zhǔn)確性，并且可用在功率較大的地方。為選擇合適的尺寸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，可估計(jì)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的扭矩和功率。 力矩曲線圖（3）步過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇扭力更大時(shí)，要選擇81130等型號(hào)的電機(jī)。磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式有很多，特點(diǎn)是步距角可以做得很小，精度能達(dá)到很高的水平，起動(dòng)與運(yùn)行頻率也較高，但功耗大，效率低。電機(jī)驅(qū)動(dòng)有很多優(yōu)點(diǎn)，信號(hào)傳遞快、控制方法成熟、能量傳遞方便、標(biāo)準(zhǔn)化程度高、可控性強(qiáng)等。連接件4是采用鍵槽與膝關(guān)節(jié)周相連。下圖中，1為髖關(guān)節(jié)傳感器固定件，因?yàn)閭鞲衅鞴潭ú糠中枰潭ㄔ诓晦D(zhuǎn)的地方，所以用螺釘把1固定在5上。 原地步行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 支撐相運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 力檢測(cè)裝置力檢測(cè)裝置[19]可以監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)機(jī)構(gòu)與原地步行機(jī)構(gòu)間相互作用力，主要部件有壓力傳感器、彈簧、導(dǎo)桿、外框和踝關(guān)節(jié)軸等。健肢機(jī)構(gòu)原地步行系統(tǒng)能夠模擬地面，為運(yùn)動(dòng)提供足底反力。為了監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)機(jī)構(gòu)與原地步行機(jī)構(gòu)間相互作用力，在其間設(shè)置了力檢測(cè)裝置，（）。主要技術(shù)要求：（1）髖關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)范圍：屈40176。因此，該康復(fù)器很難滿足臨床康復(fù)對(duì)患者不同功能狀態(tài)的訓(xùn)練要求，很快就被淘汰了。Universit228。TrainingLOKOMAT康復(fù)機(jī)器人能夠監(jiān)測(cè)和評(píng)價(jià)患者的訓(xùn)練過(guò)程，并且LOKOMAT 全自動(dòng)式機(jī)器人有基礎(chǔ)型、專業(yè)型和兒童型三種配置類型，訓(xùn)練的過(guò)程和方法，可依據(jù)患者的自身實(shí)際的情況來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整[6]。 國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 “外骨骼機(jī)器人” （Exoskeleton Robot）指的是一種安裝在人體外面的機(jī)器人[1]。 25 致謝 8 健肢機(jī)構(gòu)s limb, and provides the reference data for the patients. This paper introduces the research process of the robot, bined with bionics and ergonomic technology, when designing similar ponents need to parring with each other, and the structure of the rehabilitation of patients with hemiplegia limb rehabilitation robot can be determined ultimately, while ensure economical and durable ponents and a simple structure.Keywods: Lower limb gait rehabilitation robot, Insitu walking system, detection of patients with limb exercise information, four degrees of freedom目 錄1. 緒論河 北 工 業(yè) 大 學(xué)畢 業(yè) 論 文作 者： 潘一爽 學(xué) 號(hào)： 110476 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 系(專業(yè))： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 題 目：用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)者： 李軍強(qiáng) 副教授 評(píng)閱者： 2015 年 06 月 2 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中文摘要題 目 ：用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要：癱瘓主要起因?yàn)槟X中風(fēng)后遺癥，由于機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，利用機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)偏癱康復(fù)訓(xùn)練成為最主要的方式。 4 活動(dòng)踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人 5 驅(qū)動(dòng)人體盆骨 8 3. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9 13 1819結(jié)論 24參考文獻(xiàn) 外骨骼具有支撐和保護(hù)的作用，它自身能夠?qū)ι锏娜彳浀膬?nèi)部器官進(jìn)行構(gòu)型，建筑和保護(hù)，外骨骼是非常堅(jiān)硬的。 LOKOMAT步行康復(fù) 混合助力肢體（HAL） 訓(xùn)練機(jī)器
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