【正文】 3. Compute the desire tool path by using cubic spline function based on the CLDATA and calculate the local surface curvatures Kf of the tool path at the machining points。 Machine kinematics。按JB218377,選取d=20mm。在油箱處還應設置濾油器，濾油器在液壓系統(tǒng)中，濾除外部或者系統(tǒng)運轉中內部產(chǎn)生的液壓油的固體雜質，使液壓油保持清潔，延長液壓原件的使用壽命，保證液壓系統(tǒng)的工作可靠性。采用校正系統(tǒng)后，除了能收到校正效果外，還能消除系統(tǒng)的不可變部分中為反饋所包圍的那部分環(huán)節(jié)的參數(shù)波動對系統(tǒng)的影響。三位四通閥能通過電磁控制，因此，能夠通過設定的程序來調控電信號的變化，從而通過三位四通電磁閥改變油路的變化。在本節(jié)流調速回路中，溢流閥在工作時為常開，通過溢流出多余的油液而維持系統(tǒng)壓力的基本平衡。第3章 液壓驅動、控制系統(tǒng)的設計1. 液壓系統(tǒng)回路分析本機械手采用液壓驅動系統(tǒng)是由一些基本的回路組成，主要有以下回路：液壓系統(tǒng)的壓力必須與負載相適應，以減少動力消耗和減少發(fā)熱。校核步進電機轉距a、等效轉動慣量計算傳動系統(tǒng)折算到電機軸撒謊能夠的總的轉動慣量（）可以按下試計算： Kgcm)式中： ————脈沖當量（mm/step）； ————進給牽引力（N）； ————步距角，176。2. 選擇電動機的容量。軸的彎曲變形的允許值：軸的類型允許撓度變形部位允許傾角一般傳動軸（~）裝軸承處，裝齒輪處 剛度要求較高的軸裝單列圓錐滾子軸承安裝齒輪的軸（~）裝滑動軸承處該設計的回轉工作臺要求的回轉精度不高，通過擋鐵定位，對于運動的平穩(wěn)性要求也不高，且轉速不高?；剞D臺的主傳動系統(tǒng)精度要求不高，允許有少量的變形，因此，疲勞強度一般不是主要矛盾，除載荷很大的情況下，可以不必驗算軸的強度。齒輪傳動： 圓錐直齒輪傳動用軸交角=90176。既能夠滿足液壓缸在機身上的定位要求，又能夠保證液壓缸在回轉和直線運動中不會偏轉。 機械手抓取機構如圖所示，液壓葉片回轉缸的回轉軸與液壓活塞缸做成一個整體，使得結構非常緊湊，軸向尺寸小，液壓系統(tǒng)的油路布置清晰，密封的環(huán)節(jié)可以集中處理，便于檢修和維護。密封管螺紋，由內外螺紋的配合能夠具有密封性。聚四氟乙烯是一種新型塑性材料，摩擦系數(shù)極小，耐磨性好，并且能在干性和油性的環(huán)境下工作。 開口銷?？紤]到密封和緊固，將活塞設計成如下 活塞密封件采用標準件，所以活塞上開槽的尺寸就可以確定了。第2章 執(zhí)行機構的設計抓取機構的工作原理工業(yè)機械手的抓取機構又稱手部，是用來直接抓取工件或握持工件的部件。 位置精度是衡量機械手工作質量的一項重要指標，它包括位置設定精度和重復定位精度。根據(jù)自由度的計算公式，該設計中有機械手抓取動作的V級移動副，腕部和手臂以及工作臺的V級轉動副，所以： 即機械手的自由度為5?；剞D工作臺用齒輪傳動機構，用電動機驅動，可以利用擋塊定位，~1mm。送放機構將被抓取的物體送放到目的地，由手臂、手腕、等裝置組成。根據(jù)課題的要求，機械手需具備上料，翻轉和轉位等功能，并按照自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領完成以上動作。設計可參考以下多種設計方案： 采用直角坐標式，自動線呈直線布置，機械手在空中行走，按照順序完成上料、翻轉、轉位等功能。整個機構選用空間球體坐標系，有五個自由度。具有結構簡單、傳遞扭矩大、傳動效率高等特點。機械手的運動速度是指機械手在全程范圍內的平均速度，它反映機械手的使用頻率與生產(chǎn)水平。我們所說的位置精度是指重復定位精度。本設計采用的是夾鉗式機械手，通過液壓缸內活塞的直線運動帶動杠桿機構和手爪，緊緊的包絡，用包絡力和摩擦力對工件施加完全約束，使得工件相對于手爪固定，完成抓取任務?；钊拿芊獠捎肶型密封圈，Y型密封圈是一種密封性、穩(wěn)定性和耐壓性較好，摩擦力小、壽命較長的密封圈。根據(jù)彈簧設計計算公式： 彈簧受力圖根據(jù)彈簧的強度條件選擇彈簧鋼絲的直徑：因彈簧在一般載荷條件下工作，可以按照第三類彈簧來考慮，現(xiàn)選用彈簧鋼絲為C級，并根據(jù) 估計彈簧的直徑為3mm， 查表可得 MPa，可以算得MPa選取旋繞比C=6 則由：選取=4mm ，查得不變，故不變，取mm則計算得=與原值相近，所以 取=4mm彈簧的大徑 mm取 MPa則取5彈簧校核：根據(jù)： 綜合上述兩式可得：=150符合設計的要求。所以添加了聚四氟乙烯制成的密封導向環(huán)，不僅能夠阻隔各種雜物，還能起到密封的效果。查GB/T 可得： 管接頭回轉缸設計本設計采用單葉片式回轉缸，它由定子塊，缸體，葉片，回轉軸組成，其中定子塊固定在缸體上，葉片和回轉軸固定在一起。： 機械手腕部外觀圖液壓機械手的腕部利用銷軸鉸接在機械手臂上，使其能夠繞著銷軸轉動。機身的設計如圖所示： 機械手底座具體設計機身底座的參數(shù)如下： 底座回轉工作臺安裝：回轉工作臺的箱體設計有光孔，并安底座。的一對圓錐直齒輪將扭矩由沿水平方向轉換成豎直方向。剛度要求保證軸在載荷下不致產(chǎn)生過大的變形（彎曲，失穩(wěn)，轉角）。因此，設計結構簡單，定位可靠，軸上不需要開槽、鉆孔和切制螺紋，因此不影響軸的疲勞強度，而且結構重量輕。3. 確定電動機的轉速。； ————電機——絲杠的傳動效率，為齒輪、軸承、絲杠效率之積。cm2 ⑴試中：——步進電機轉子轉動慣量(Kg本機械手采用雙聯(lián)定量泵供油，用溢流閥來調定壓力，使系統(tǒng)在恒定的或限制的最高壓力下工作。通過中間缸活塞二邊的運動保持兩缸的流量基本相等。本設計采用蓄能器減少沖擊，當液壓回路壓力升高時，蓄能器吸收能量，減少沖擊，實現(xiàn)緩沖。當系統(tǒng)一些參數(shù)，特別是壓力，隨著工作條件的改變而發(fā)生大幅度的變化時，系統(tǒng)能夠取出適當?shù)姆答佇盘?，即有條件采用反饋校正，是恰當?shù)?。~ MPa，為一般液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)中固體顆粒的大小約為25~50μm選取的普通網(wǎng)式濾油器，裝在液壓泵的吸油管路上。驅動缸外徑及行程：按GB106867得D’=60mm；由GB234980選取缸的行程S=650mm。[14] 章躍，張國生．機械制造專業(yè)英語[M]．北京機械工業(yè)出版社，1999．12[15] 楊叔子 楊克沖． 機械工程控制基礎 第五版[M]．武漢：華中科技大學出版社，2005．7[16] 孫桓，陳作模，葛文杰. 機械原理 第七版[M]．北京：高等教育出版社2006．5[17] 李廣弟，朱月秀，[M].北京：北京航空航天大學出版社，[18] [M].北京：科學出版社，2004謝 辭本次設計是對自己大學四年來所學東西的一次總結，在設計中出現(xiàn)過許多的狀況，也從中學習了許多。 Machining motion trajectory. INTRODUCTIONIn conventional fiveaxis machining, a tool path, represented by the cutter locations data (CLDATA), consists of the spatially varying cutter positions and its axis orientations. These CLDATA are generated based solely on the geometrical properties of the machined surfaces and the cutter. These CLDATA are further processed into NCcodes which is specific to a particular machine configuration. Linear interpolation is then used to generate the required mands for positions along line segment connecting the machining data points. The simultaneous linear and rotary movements are involved in fiveaxis machining since ever new cutter axis orientation requires the motion at least one other axis. There are also coupling effects of the cutter axis will affect the position of the cutter. These simultaneous and coupled movements cause the cutter contract point (CC point) to move in a nonlinear manner. As a result, the machining error in each motion step is made up of not only the linear segmentation approximation error but also an additional machining error. As shown in figure 1 for machining is either a concave surface or a convex surface, a line segment is used to connect two consecutive machining data points (the spindle chunk is the machine control point MCP). Linear interpolation generate intermediate positions along the line segment. The desire surface is design curve(either concave or convex). The linear segment approximates to design curve resulting in the linearity error,δt. Apart from the linearity error . The nonlinear CC point trajectory deviates from the straight line segment (the cutter gage length is constant and MCP is interpolated along the line segment)result in an additional machining error, referred to as the nonlinearity error, δn. In the case that the desire surface is concave(see figure 1a), the total machining error is difference of the nonlinearity error and the linearity error : δtotal=δtδn. The nonlinearity error, in this case, pensate for the total machining error(AIGP Postprocessor,1996。4. Computer the linearity error by using the formula given by Faux and Pratt(1979):δt =1/8 Kf (Δs)2where, Kfthe surface local curvature determined from step(3)。2. Determine the CC point coordinates by employing the machine motion trajectory model。英 文 翻 譯A Cutter Orientation Modification Method for the Reduction of Nonlinearity Errors in FiveAxis CNC MachiningABSTRACTIn the machining of sculptured surfaces，fiveaxis CNC machine tools provide more flexibility to realize the cutter position as its axis orientation spatially changes .Conventional fiveaxis machining uses straight line segments to connect consecutive machining data points ,a