機(jī)器人學(xué)復(fù)習(xí)題-免費(fèi)閱讀
【正文】 求微分變化量（dx，dy，dz，）以及相對(duì)T坐標(biāo)系的微分算子。===8．寫出平面3R機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（注：三臂長(zhǎng)分別為，）。將如下的變換運(yùn)用于坐標(biāo)系B，求出AP。（1）答：左上角33矩陣表示新坐標(biāo)系在舊坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)方向。3. 按幾何結(jié)構(gòu)機(jī)器人通常有哪幾種分類方式按幾何結(jié)構(gòu)分：1）直角坐標(biāo)式機(jī)器人2）圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人3）球面坐標(biāo)式機(jī)器人4）關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人4. 描述什么是機(jī)器人的位姿機(jī)器人剛體參考點(diǎn)的位置和機(jī)器人剛體的姿態(tài)統(tǒng)稱為剛體的位姿。5. 機(jī)器人結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成通常由四個(gè)相互作用的部分組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)單元、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)。（2）答：左上角33矩陣中的各列表示新坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的單位矢量在舊坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸上的投影；各行表示舊坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的單位矢量在新坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸上的投影；P表示新坐標(biāo)系相對(duì)舊坐標(biāo)系的平移量，其各分量表示平移后新坐標(biāo)系在舊坐標(biāo)系中的矢量。（a）繞x軸轉(zhuǎn)90度；（b）然后沿y軸平移3個(gè)單位，沿z軸平移6個(gè)單位，沿x軸平移5個(gè)單位；（c）繞z軸轉(zhuǎn)90度。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉(zhuǎn)角偏距扭角桿長(zhǎng)100200300=,=,==
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