【正文】 Festival. In this day, girls will throw a sewing needle into a bowl full of water on the night of Qixi as a test of embroidery skills. If the needle floats on top of the water instead of sinking, it proves the girl is a skilled embroiders. Single women also pray for finding a good husband in the future. And the newly married women pray to bee pregnant quickly. Tradition transformed The love story of Niulang and Zhinu, and the Qixi Festival have been handed down for generations. Yet these ancient traditions and customs are slowly dying out. Many modern Chinese, particularly youngsters, seem to know more about St Valentine39。s largest virgin forest, and known for its spring and ecological environment, Arxan is marveled at by many tourists as the purest land on earth. 最后，我要謝各位老師在百忙之中，能夠抽出時(shí)間批閱和修改我的畢業(yè)論文，給予我大學(xué)最后一次指導(dǎo)，讓我圓滿的完成四年的學(xué)習(xí)任務(wù)和大學(xué)歷程。在我遇到難題，一時(shí)很難突破時(shí)，耐心的給我指導(dǎo)和鼓勵(lì)。很多不懂的問(wèn)題，只有詢問(wèn)老師和自己查找資料學(xué)習(xí)，一方面提升了我的專業(yè)技能，另一方面也培養(yǎng)了我不怕困難，迎難而上，堅(jiān)持不懈認(rèn)真踏實(shí)解決問(wèn)題的精神。 圖514 挖掘機(jī)鏟斗位置時(shí)間曲線結(jié)論與展望 我的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目是挖掘機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、建模和運(yùn)動(dòng)仿真。 圖56 伺服電動(dòng)機(jī)起始時(shí)間的設(shè)置具體電機(jī)設(shè)置參數(shù)情況如下表表51 17個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)參數(shù)設(shè)置表序號(hào)完成動(dòng)作起止時(shí)間模常數(shù)單位1動(dòng)臂液壓缸的伸展0——10S30mm/sec2斗桿液壓缸的伸展0——10S100mm/sec3鏟斗的液壓缸的收縮 10——12S 150mm/sec4工作臺(tái)左轉(zhuǎn)移動(dòng) 12——16S23deg/sec5動(dòng)臂液壓缸的收縮 12——16S80mm/sec6鏟斗液壓缸的收縮16——18S280mm/sec7工作臺(tái)右轉(zhuǎn)移動(dòng)18——22S23deg/sec8動(dòng)臂液壓缸的伸展22——32S30mm/sec9斗桿液壓缸收縮32——42S80mm/sec10動(dòng)臂液壓缸伸展42——52S70mm/sec11斗桿液壓缸的伸展52——54S280mm/sec12鏟斗液壓缸的伸展52——54S200mm/sec13動(dòng)臂液壓缸的收縮54——64S30mm/sec14工作臺(tái)的左轉(zhuǎn)移動(dòng)64——68S23 deg/sec15斗桿液壓缸的收縮68——70S100mm/sec16鏟斗的液壓缸收縮68——70S200mm/sec17工作臺(tái)的右轉(zhuǎn)移動(dòng)70——74S23deg/sec圖57 挖掘機(jī)最終機(jī)構(gòu)建模在設(shè)置好電機(jī)的起止時(shí)間后，要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)回放，檢查運(yùn)動(dòng)干涉，如果運(yùn)動(dòng)有干涉，要重新調(diào)整運(yùn)動(dòng)的速度和電機(jī)的起始時(shí)間，直到各部分可以連續(xù)順暢的運(yùn)動(dòng)為止。步驟結(jié)果如下圖51 Pro/E拖動(dòng)的界面點(diǎn)擊拖動(dòng)，選擇合適的組件，移動(dòng)鼠標(biāo)，然后點(diǎn)擊快照，選擇快照3為仿真的初始位置。伺服電動(dòng)機(jī)分為2種，運(yùn)動(dòng)軸伺服電機(jī)和運(yùn)動(dòng)電機(jī)。下面就常用的11種連接方式（剛性、銷(xiāo)釘、滑動(dòng)桿、圓柱、平面、球、焊接、軸承、一般、6DOF、槽等連接條件。最后鏡像完成所有的建模。4 參數(shù)式設(shè)計(jì) 配合單一數(shù)據(jù)庫(kù)，所有設(shè)計(jì)過(guò)程中使用的尺寸都保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中，修改三維實(shí)體模型的尺寸，則二維工程圖、三維組件、模具等立即按照尺寸的變更做幾何形狀的變化，以此達(dá)到設(shè)計(jì)變更工作的一致性，用戶可以運(yùn)用強(qiáng)大的數(shù)學(xué)運(yùn)算方式，創(chuàng)建各尺寸參數(shù)的關(guān)系式，使得模型可自動(dòng)計(jì)算出應(yīng)有的外形，減少尺寸逐一修改的繁瑣費(fèi)時(shí)，并減少錯(cuò)誤的發(fā)生。Pro/E（Pro/Engineer操作軟件）是美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（Parametric Technology Corporation，簡(jiǎn)稱PTC）的重要產(chǎn)品。故采用安裝方式為橡膠卡銷(xiāo)連接的斗齒制成的鏟斗，其切削前緣中間略微突出，不帶側(cè)齒，側(cè)壁略微呈凹形的中小型挖掘機(jī)常用鏟斗。為此比值大于50：1時(shí)，顆粒尺寸的影響顆不考慮，視物料為均質(zhì)。在設(shè)計(jì)中由于不需要調(diào)節(jié)斗桿的長(zhǎng)度，故采用整體式斗桿。為了擴(kuò)大機(jī)械通用性，提高其利用率。挖掘機(jī)在斜坡下行時(shí)不發(fā)生超速溜坡現(xiàn)象，挖掘時(shí)不發(fā)生下滑，提高工作時(shí)的安全可靠性； 4）挖掘機(jī)的行走裝置外型尺寸應(yīng)符合道路運(yùn)輸要求，外形美觀； 5）各個(gè)部件或總成的性能應(yīng)相互協(xié)調(diào)、匹配，力求整體性能的一致和最優(yōu)化，不可盲目追求某個(gè)局部的最佳性能，否則，可能造成整體性能惡化，或產(chǎn)生薄弱壞節(jié)； 6）正確地處理繼承與創(chuàng)新的辯證關(guān)系，采用成熟技術(shù)，通過(guò)深入的理論分析，進(jìn)行必要的科學(xué)實(shí)驗(yàn)，勇于創(chuàng)新。為了增大鏟斗轉(zhuǎn)角，鏟斗液壓缸一般通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)（即連桿7和搖桿8）與鏟斗連接。伸縮臂式挖掘機(jī)的動(dòng)臂由主臂及伸縮臂組成，伸縮臂可在主臂內(nèi)伸縮，還可以變幅。（2） 按行走機(jī)構(gòu)的類(lèi)型分，分為履帶式、輪胎式、汽車(chē)式、懸掛式及拖式。 挖掘機(jī)最重要的三個(gè)參數(shù)：操作重量（質(zhì)量），發(fā)動(dòng)機(jī)功率和鏟斗斗容。（4）工作裝置結(jié)構(gòu)不斷改進(jìn)，工作范圍不斷擴(kuò)大。近年來(lái)，機(jī)器人學(xué)、電子技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能等相關(guān)學(xué)科和技術(shù)的發(fā)展為挖掘機(jī)的自動(dòng)化優(yōu)化設(shè)計(jì)研究展現(xiàn)了廣闊的前景。 motion analysis。挖掘機(jī)構(gòu)主要包括動(dòng)臂、斗桿、鏟斗。采用傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析方法往往工作量大、不精確和不直觀。 早在1958年國(guó)內(nèi)便開(kāi)始了液壓挖掘機(jī)的研制開(kāi)發(fā)工作，隨后開(kāi)發(fā)出一系列比較成熟的產(chǎn)品。提高機(jī)械作業(yè)性能，降低噪音，減少停機(jī)維修時(shí)間，提高適應(yīng)能力，消除公害，縱觀未來(lái)，液壓挖掘機(jī)技術(shù)研發(fā)有以下的趨勢(shì):（1）向大型化發(fā)展的同時(shí)向微型化發(fā)展。第1章 挖掘機(jī)的簡(jiǎn)介挖掘機(jī)，又稱挖掘機(jī)械（excavating machinery)，是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車(chē)輛或卸至堆料場(chǎng)的土方機(jī)械。若挖掘、回轉(zhuǎn)、行走等主要機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均為液壓傳動(dòng)，則為全液壓挖掘機(jī)。（3）按工作裝置劃分，分為鉸接式和伸縮臂式挖掘機(jī)。動(dòng)臂1的下鉸點(diǎn)與回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接，并以動(dòng)臂液壓缸2來(lái)支撐動(dòng)臂，通過(guò)改變動(dòng)臂液壓缸的行程即可改變動(dòng)臂傾角，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降。第2章 挖掘機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案 挖掘機(jī)的工作裝置主要部件：動(dòng)臂、斗桿、鏟斗。采用整體式彎動(dòng)臂有利于得到較大的挖掘深度，它是專用反鏟裝置的常見(jiàn)形式。它的工作尺寸和挖掘力可以根據(jù)作業(yè)條件的變化進(jìn)行調(diào)整，較合理地滿足各種類(lèi)型作業(yè)裝置的參數(shù)和結(jié)構(gòu)要求，從而簡(jiǎn)單地解決主要結(jié)構(gòu)的統(tǒng)一化問(wèn)題，裝車(chē)運(yùn)輸也比較方便。斗底的縱向剖面形狀要適合于各種物料的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。時(shí)多采用螺栓連接，斗容量q≥179。 顯然i 、和 都是 的一元函數(shù)。同時(shí)組件、模具、數(shù)控加工程序等相關(guān)文件也會(huì)自動(dòng)修改，如此可確保資料的正確性，并避免反復(fù)修正的耗時(shí)性。a 拉伸 在完成二維截面的草圖繪制后，垂直此截面輸入拉伸深度長(zhǎng)出實(shí)體圖41 拉伸的展示 b旋轉(zhuǎn) 將二維截面繞著一條中心線旋轉(zhuǎn)，輸入旋轉(zhuǎn)角度，做出一個(gè)旋轉(zhuǎn)體。以約束條件裝配固定不動(dòng)的原件:在裝配機(jī)構(gòu)的元件時(shí)，若欲裝配的原件為固定不動(dòng)的原件，則操作者直接在現(xiàn)有的組件上及欲裝配的原件上選取點(diǎn)、線、面等幾何元素，PRO/ENGINEER系統(tǒng)即會(huì)自動(dòng)給定貼合、對(duì)齊、插入等約束條件，以將原件固定在現(xiàn)有的組件上，此外，也可自行指定元件固定住的約束條件。在第四章，我們已經(jīng)完成了運(yùn)動(dòng)模型的裝配，即將動(dòng)臂，斗桿，液壓系統(tǒng)，連接片，挖斗，回轉(zhuǎn)裝置，以及挖掘機(jī)的整體按照它們應(yīng)該具備的運(yùn)動(dòng)方式連接在了一起，但是元件在組件中仍然無(wú)法移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，必須對(duì)連接組件的某些元件賦予“動(dòng)力”，才能做仿真運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)的輪廓選項(xiàng)：可以指定伺服電動(dòng)機(jī)的位置、速度、加速度隨時(shí)間變化而變化的規(guī)律。完成電機(jī)1的設(shè)置。 圖59 挖掘機(jī)仿真運(yùn)動(dòng)狀態(tài)1 圖510 挖掘機(jī)仿真運(yùn)動(dòng)狀態(tài)2 圖511挖掘機(jī)仿真運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 3 圖512挖掘機(jī)仿真運(yùn)動(dòng)狀態(tài)4 運(yùn)動(dòng)軌跡曲線 在機(jī)構(gòu)分析模塊中，選擇插入——軌跡曲線——選取點(diǎn)（鏟斗邊末端）——選取結(jié)果集中的文件——選取曲線類(lèi)型為3D，點(diǎn)確定，則出現(xiàn)挖掘機(jī)鏟斗運(yùn)動(dòng)的3維運(yùn)動(dòng)軌跡曲線。本文重點(diǎn)描述了挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)分析，建模和仿真的過(guò)程。學(xué)無(wú)止境，我會(huì)在以后加強(qiáng)理論與實(shí)踐的學(xué)習(xí)，增加設(shè)計(jì)的可行性，真正將所學(xué)應(yīng)用到工作中，充實(shí)提升自己，爭(zhēng)取做一位合格負(fù)責(zé)的設(shè)計(jì)人員。所以，也借此感謝四年來(lái)曾經(jīng)教育過(guò)、指導(dǎo)過(guò)、幫助過(guò)我的所有老師。lls time for the wild fruits to ripe. The picturesque Arxan in Autumn is indeed a fairyland only exists in a dream that satisfies all your fantasies. If its Day! in shops, hotels and restaurants. But few young women will mark the festival with their boyfriends, or take part in traditional activities to pray for cleverness. 39 。Shutterbugs flock to see for themselves the marvel of splendid colors around the mountains and waters, many of whom have travel a long distance and even camp here only to capture a moment of the nature wonder. w (2001), pp. 317–321附錄A REVIEW ON KINEMATICS OF請(qǐng)您刪除一下內(nèi)容，O(∩_∩)O謝謝?。?！Many people have the same mixed feelings when planning a trip during Golden Week. With heaps of time, the sevenday Chinese National Day holiday could be the best occasion to enjoy a destination. However, it can also be the easiest way to ruin how you feel about a place and you may bee more fatigued after the holiday, due to battling the large cro