1674-2繪制根軌跡的基本規(guī)則-免費(fèi)閱讀
【正文】 2? 0?j?1? 0??K 0??K???K???K 1?2?21例 2： 已知具有開環(huán)零點(diǎn)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： )2( )4()( ??? ss sKsG K會(huì)合點(diǎn)－ ????s解： （ 1）起點(diǎn)：有兩個(gè)開環(huán)極點(diǎn)，所以起點(diǎn)為 s1 ＝ 0， s2 ＝ 2 。 。極點(diǎn)到被測(cè)起點(diǎn)的矢量除被測(cè)點(diǎn)外，所有開環(huán)－點(diǎn)的矢量幅角；開環(huán)有限零點(diǎn)到被測(cè)起－正方向的夾角點(diǎn)處的切線方向與實(shí)軸根軌跡離開開環(huán)復(fù)數(shù)極出射角射角、根軌跡的出射角與入開開)(1 8 0 :)2(開開)(1 8 0:)1(8111111Cjimiinjjrjimiinjjβααβαβααββ??????????????????例： 已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞為 ，其開環(huán)零、極點(diǎn)位置如下圖所示，試計(jì)算根軌跡在起點(diǎn)－ 1＋ j1的出射角。－可以解得方程分離點(diǎn)，它滿足下面的之間必有一個(gè)根軌跡的實(shí)軸）－－（，和角為跡的漸近線與實(shí)軸的交二條終于無窮遠(yuǎn)的根軌；，－－和，－實(shí)軸上的根軌跡為；條根軌跡且對(duì)稱于實(shí)軸有和無窮遠(yuǎn)點(diǎn)；終于根軌跡始于交點(diǎn)為3,213)1(3202 7 090( 4 )3210( 3 )3( 2 )1 。根軌跡是連續(xù)的且對(duì)稱性根軌跡的連續(xù)性與對(duì)稱窮遠(yuǎn)點(diǎn)。終止于開環(huán)零點(diǎn)或無根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn)根軌跡的起點(diǎn)與終點(diǎn)n一、 180176。33p 2 ,2p 0,1p ( 1 ))5(2 3111a???????????????????????smnzj iizjpσ??解： 0( s ) N ( s ) D( s ) D ( s ) N ???。 )22)(3()2()(2 ????? ?sssssKsGK 令 K 從零稍微增大，則根軌跡從－ 1＋ j1點(diǎn)出發(fā)到達(dá) s1， s1點(diǎn)應(yīng)滿足相角 如上圖 a所示 ，由于 s1 點(diǎn)離起點(diǎn)很近，故可認(rèn)為上式中的 α1 ， β1，β2， β3就是開環(huán)零極點(diǎn)到起點(diǎn)－ 1＋ j1的矢量幅角，見上圖 b ，即 α1 ＝45176。 )21(1 8 0)( 4321 ?????? ??????? ?i0n1i01i1nn1iin21n21011n1nn 0,s a)( as , 0)s(s)s)(ss(s ,s,s,s 0asasas
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