【正文】 t really grow up, it seems is not so important。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 本次設(shè)計(jì)的是簡(jiǎn)單的平動(dòng)型搬運(yùn)機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作固定，專用性高，可實(shí)現(xiàn) 車間內(nèi)的一些簡(jiǎn)單的搬運(yùn)工作。 點(diǎn)擊“下降”按鈕， 機(jī)械手下降到位后“下降到位”指示燈由綠色變?yōu)榧t色。 這樣就完成了對(duì)該數(shù)字量的設(shè)置。 系統(tǒng)環(huán)境的選取 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，并且對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和連接，可以在 PC 上監(jiān)測(cè)到現(xiàn)PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 19 場(chǎng)運(yùn)行的情況，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程 實(shí)時(shí)地 監(jiān)控 [14]。 由于運(yùn)用了直觀的圖形工具， iFIX 的用戶可以快速上手，簡(jiǎn)單快捷地為他們的生產(chǎn)過程創(chuàng)建高性能的過程窗口。 ( S C R T )( S C R E )( R )1( S )1S C RS C RS C RS C R( S C R T )( S C R T )( S C R T )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S )1( S )11( R )1( R )1I NT O NP T( S )Q 0 . 5I 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 4 . 0M 4 . 0S 2 . 1S M 0 . 0 M 4 . 1M 4 . 1T 4 1T 4 11 5S 2 . 1S 2 . 2S 2 . 0S M 0 . 0S 2 . 2I 0 . 2I 0 . 2M 4 . 2S 2 . 3S 2 . 3I 0 . 3M 4 . 2S M 0 . 0I 0 . 3S M 0 . 0M 4 . 3M 4 . 3S 2 . 4S C RS C RI NT O NP TS M 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 4 . 4M 4 . 4M 4 . 1T 4 2S 2 . 5S M 0 . 0T 4 21 5S 2 . 5M 4 . 5S C RM 4 . 6S 2 . 6I 0 . 2I 0 . 2M 4 . 5M 4 . 6I 0 . 4S 2 . 6S M 0 . 0M 5 . 0S 2 . 7I 0 . 5S 2 . 4( S )1( R )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( R E T )下 降夾 緊上 升右 移下 降放 松上 升左 移( S )( S )1( S C R T )I 0 . 4M 4 . 0M 5 . 0S 2 . 01S 2 . 0 圖 45 自動(dòng)方式下連續(xù)控制子程序 PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 17 (5) 手動(dòng)操作 控制子程序 通過操作方式選擇開關(guān)，將操作方式開關(guān)撥到手動(dòng)方式，進(jìn)入手動(dòng)操作控制子程序(SBR0)。 PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 13 ( )( S )1S B R 0E NS B R 1E NS B R 2E NS B R 3E N( )( )( )( )( )( R )1( R )5 0( R )5 0M 0 . 0S M 0 . 1I 0 . 7I 0 . 7I 1 . 0I 1 . 1I 1 . 2I 1 . 2Q O . 5M 5 . 0M 5 . 0I 0 . 0I 0 . 6S 0 . 0Q 0 . 0M 2 . 0M 1 . 1M 3 . 4M 1 . 0M 3 . 0M 2 . 4M 4 . 0M 4 . 4I 0 . 7I 0 . 7I 0 . 7M 2 . 2M 2 . 5M 3 . 2M 3 . 5M 4 . 2Q 0 . 1M 4 . 5M 1 . 3 Q 0 . 4M 2 . 6M 4 . 6M 3 . 6M 4 . 3M 2 . 3M 1 . 2M 3 . 3M 1 . 4M 2 . 1M 3 . 1M 4 . 1Q 0 . 2Q 0 . 3手 動(dòng) 操 作 控 制 子 程 序自 動(dòng) 操 作 步 進(jìn) 控 制 子 程 序自 動(dòng) 操 作 單 周 期 控 制 子 程 序自 動(dòng) 操 作 連 續(xù) 控 制 子 程 序原 點(diǎn) 指 示下 降 控 制自 動(dòng) 方 式 下 啟 動(dòng)自 動(dòng) 方 式 下 停 止上 升 控 制夾 緊 控 制左 移 控 制右 移 控 制I 2 . 1I 2 . 1I 2 . 1I 2 . 1I 2 . 1 圖 42 機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序 PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 14 ( S C R T )( S C R E )( R )1( S )1S C RS C RS C RS C R( S C R T )( S C R T )( S C R T )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S )1( S )1( S )1( R )1( R )1I NT O NP T( S )1Q 0 . 5S 0 . 0I 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 2 . 0M 2 . 0S 0 . 1I 0 . 0 M 2 . 1M 2 . 1T 3 7T 3 71 5S 0 . 1S 0 . 2S 0 . 0I 0 . 0S 0 . 2I 0 . 2I 0 . 2M 2 . 2S 0 . 3S 0 . 3I 0 . 3M 2 . 2I 0 . 0I 0 . 3S M 0 . 0M 2 . 3M 2 . 3S 0 . 4S C RS C RI NT O NP TI 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 2 . 4M 2 . 4M 2 . 1I 0 . 0S 0 . 5I 0 . 0T 3 81 5S 0 . 5M 2 . 5S C RM 2 . 6S 0 . 6I 0 . 2I 0 . 2M 2 . 5M 2 . 6I 0 . 4S 0 . 6I 0 . 0I 0 . 4S 0 . 7I 0 . 5S 0 . 4( S )1( R )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( R E T )下 降夾 緊上 升右 移下 降放 松上 升左 移 圖 43 自動(dòng)方式下步進(jìn)控制子程序 (3) 自動(dòng)方式下單周期控制子程序 當(dāng)選擇開關(guān)撥到單周期控制位置時(shí)，進(jìn)入單周期控制子程序，完成機(jī)械手一PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 15 個(gè)周期地連續(xù)動(dòng)作。當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，按下急停按鈕，切斷了各個(gè)動(dòng)作的控制線圈回路，而此時(shí) PLC 仍能正常工作，實(shí)現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)的可靠控制。如圖 42 所示。只有設(shè)計(jì)出系統(tǒng)流程圖，才可能順利而便捷地寫出梯形圖或?qū)懗稣Z(yǔ)句表，最終完成程序的設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)方法叫做模塊化程序設(shè)計(jì)。 1 . 31 . 42 4 V D C1 M0 . 10 . 20 . 70 . 60 . 50 . 41 . 11 . 21 . 51 . 61 . 72 . 00 . 00 . 3P L CC P U 2 2 6A C / D C/ 繼 電 器0 . 00 . 10 . 20 . 30 . 40 . 50 . 60 . 71 . 02 2 0 V A C 電 源1 . 02 MML +1 LN。 控制系統(tǒng)的電氣原理圖 如圖 31 所示為 機(jī)械手控制系統(tǒng)的輸入 /輸出電氣原理圖 ?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡(jiǎn)單控制到更復(fù)雜的自動(dòng)化控制。由工作方式選擇開關(guān)，來選擇不同的工作方式。自動(dòng)操作方式又分為步進(jìn)、單周期和連續(xù)操作的方式 [6]。下降到位時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，停止下降。 機(jī)械手的動(dòng)作過程如圖 22 所示。其中上升 /下降和左移 /右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。 （ 5）完成設(shè)計(jì)說明書。同時(shí)，在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械 手 代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故 。同時(shí)人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)失誤及傷害。 目前世界高端工業(yè)機(jī)械手 向 高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢(shì) [17]。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮 機(jī)械手的作用。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用，結(jié)合計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)、計(jì) 算機(jī)輔助制造系統(tǒng)，引導(dǎo)工業(yè)自動(dòng)化向一個(gè)新的領(lǐng)域過渡。 它 是 集自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新 型 傳感器技術(shù)、 計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的自動(dòng)控制產(chǎn)品。對(duì)控制回路硬件 和軟件的設(shè)計(jì)使該系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在兩個(gè)工作臺(tái)之間工件的搬運(yùn)，包括左移、右移、上升、下降、夾緊和放松六個(gè)動(dòng)作過程，并且可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作和自動(dòng)操作的轉(zhuǎn)換。而 可編程程序邏輯控制器 (Programmable Logic Controller, PLC)由于其具有的高可靠性、編 程方便、易于使用和修改、易于擴(kuò)展和維護(hù)、環(huán)境要求低、體積小巧、安裝測(cè)試方便等性能在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。使PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 2 它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化 、 自動(dòng)化已成為突出的主題。 第二， 可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故 。 （ 2） 對(duì)機(jī)械手動(dòng)作的過程進(jìn)行設(shè)計(jì)分析，實(shí)現(xiàn)各個(gè)部分的硬件構(gòu)建和軟件設(shè)計(jì)，滿足系統(tǒng)的工藝要求。 機(jī)械手控制的基本工藝和控制要求 機(jī)械手動(dòng)作示意圖如圖 21 所示 。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，當(dāng)該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。 ○ 4 同時(shí)接通 右移電磁閥，機(jī)械手右移。左移到位時(shí)，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，停止左移。 (2) 自動(dòng)操作方式 步進(jìn)操作：每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。左 限 位 開 關(guān)左下限位開關(guān)左 上 限 位 開 關(guān)右 限 位 開 關(guān)右 下 限 位 開 關(guān)右上限位開關(guān)下降上升1348752 6下降上升左 移右 移原 點(diǎn) 指 示光 電 開 關(guān)右 位放 松夾 緊 圖 22 機(jī)械手的動(dòng)作過程 PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 6 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。因此 S7200 系列具有極高的 性能 /價(jià)格比?？蛇B接 7 個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至 248 路數(shù)字量 I/O 點(diǎn)或 35 路模擬量 I/O 點(diǎn) [8]。 PLC 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 8 輸入 /輸出端子地址 分配 機(jī)械手 控制系統(tǒng)共用 了 18 個(gè)輸入量， 6 個(gè)輸出量。另外， 為了保證在緊急情況下 能及時(shí)停車，本文設(shè)置了一個(gè)急停按鈕 。 基本程序：既可以作為獨(dú)立程序控制簡(jiǎn)單的生產(chǎn)工藝過程，也可以作為組合中的單元程序。 由此可知， 該控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選用 了 基本程序中的順序結(jié)構(gòu) 和模塊化程序來編寫系統(tǒng)軟件。 一個(gè)良好的軟件設(shè)計(jì)是軟件設(shè)計(jì)者控制程序的深刻理解和把握，體現(xiàn)了設(shè)計(jì)者豐富的軟件設(shè)計(jì)技巧和方法。只要這些繼電器中一個(gè)有信 號(hào)都能使相應(yīng)的線圈帶電，進(jìn)而使機(jī)械手執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。然后進(jìn)入夾緊動(dòng)作的操作，其分析同下降操作。 ( S C R T )( S C