【正文】 如開關(guān)、插件板插入設(shè)備、須經(jīng)常更換的元器件等。 2． 放置順序 吉林建筑大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 23 （ 1） 放置與結(jié)構(gòu)有緊密配合的元器件，如電源插座、指示燈、開關(guān)、連接器等。高電壓的元器件應(yīng)盡量放在手觸及不到的地方。不恰當(dāng)?shù)姆胖盟麄兛赡墚a(chǎn)生電路兼容問題、信號(hào)完整性問題，從而導(dǎo)致 PCB設(shè)計(jì)的失敗。 （ 4） 離電路板邊緣一般不小于 ，長寬比為 3:2或 4:3。本次設(shè)計(jì)采用的是 ，所吉林建筑大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 21 以 V3 直接跟 VCC連接。 ● 提供 SSOP20和 SOP16無鉛封裝，兼容 RoHS。 ● 仿真標(biāo)準(zhǔn)串口，用于升級(jí)原串口外圍設(shè)備，或者通過 USB增加額外串口。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 飛行器硬件電路設(shè)計(jì)中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分也相當(dāng)重要。 每個(gè)器件都有一個(gè)唯一的地址識(shí)別 （ 無 論是微控制器 LCD驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)器或鍵盤接口）而且 都可以作為一個(gè)發(fā)送器或接收器 （ 由器件的功能決定 ）， 很明顯 ， LCD 驅(qū)動(dòng)器只是一個(gè)接收器 ， 而存儲(chǔ)器則既 可以接收又可以發(fā)送數(shù)據(jù) 。5%、 177。2020176。 MPU6050 與 MCU 之間連接 只需 兩根線，一跟是 I2C時(shí)鐘線 SCL與 MCU的 PIO0_22引腳連接，另一根 I2C數(shù)據(jù)線SDA與 MCU的 PIO0_23引腳連接。 如果CPOL=0，串行同步時(shí)鐘的空閑狀態(tài)為低電平；如果 CPOL=1，串行同步時(shí)鐘的空閑狀態(tài)為高電平。 吉林建筑大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 13 PI O 0 _ 0 / ADC 0 _ 10 / SCT 0 _ OUT 31PI O 0 _ 1 / ADC 0 _ 7 / SCT 0 _ OUT 42PIO 0 _ 2 / ADC 0 _ 6 / SCT 1 _ OUT 33PIO 0 _ 3 / ADC 0 _ 5 / SCT 1 _ OUT 44PI O 0 _ 4 / ADC 0 _ 45PI O 0 _ 5 / ADC 0 _ 36PIO 0 _ 6 / ADC 0 _ 2 / SCT 2 _ OUT 37PI O 0 _ 7 / ADC 0 _ 18P I O 0 _ 8 / ADC 0 _ 0 / T D O9VREFP10VREFN11P I O 0 _ 9 / ADC 1 _ 1 / T D I12PI O 0 _ 18 / SCT 0 _ OUT 513VDDCMP14PI O 0 _ 10 / ADC 1 _ 215VDDA16VSSA17PIO 0 _ 11 / ADC 1 _ 318PIO 0 _ 12 / DAC _ OUT19VSS20PI O 0 _ 13 / ADC 1 _ 621PI O 0 _ 14 / ADC 1 _ 7 / SCT 1 _ OUT 522PIO 0 _ 15 / ADC 1 _ 823PIO 0 _ 16 / ADC 1 _ 924X T A L O U T25X T A L I N26VDD27P I O 0 _ 17 / W A K E U P / T R S T28S W C L K / P I O 0 _ 19 / T C K29VBAT30RT CX IN31RT CX O U T32S W D I O / P I O 0 _ 20 / S C T 1 _ OUT 6 / T M S33RE SE T n / PI O 0 _ 2134U SB _ DP35U SB _ DM36PIO 0 _ 22 / I 2 C 0 _ SCL37PI O 0 _ 23 / I 2 C 0 _ SD A38VDD39VSS40VSS41VDD42PIO 0 _ 24 / SCT 0 _ OUT 643PIO 0 _ 25 / A CMP 0 _ I 444PIO 0 _ 26 / A CM P 0 _ I 3 / SCT 3 _ OUT 345PIO 0 _ 27 / A CM P _ I 146PIO 0 _ 28 / A CMP 1 _ I 347P IO 0 _ 29 / A CMP 2 _ I 3 / SCT 2 _ OUT 448U 1L PC 1 5 4 9 J BD 48PW M 0PW M 1PW M 2PW M 3SW D _ IOSW D _ CL KD G N D A G N DDP 3 V 3 AP 3 V 3L E D 0L E D 1L E D 2L E D 3T X DRX DCECSNSCKM O SIM IS OIN RSCLS D AIN T123X 112 MC 322 pFC 422 pFD G N DGND1n RE ST2n MR3V CC4CA T 8 1 1 ST BIU 3R 91 0 0 k ΩD G N DGNDC 51 0 3R 810 k ΩR 710 k ΩV C CS Y S _ RE S 圖 34 MCU最小系統(tǒng)電路原理圖 無線通信模塊電路設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)無線通信模塊采用的是 NRF24L01模塊。 NXP LPC1549具有 4路定時(shí)器 PWM，剛好驅(qū)動(dòng)飛行器的四個(gè)電機(jī)。 飛行器電源設(shè)計(jì) 使用 ， 給系統(tǒng)供電，但是 系統(tǒng)需要兩種電源，一是 MCU和外設(shè)需要穩(wěn)定的 ，再者就是飛行器電機(jī) 的 供電 。 在 電源模塊中， 可 輸入 5V直流電源或 輸入 源 。 飛行器程序設(shè)計(jì)部分主要包含無線 NRF24L01接收、讀取 MPU6050的數(shù)據(jù)并通過四元數(shù)濾波計(jì)算（ IMU）以及 PID 自動(dòng)控制、電機(jī) PWM 產(chǎn)生以及控制、 LED狀態(tài)燈等 ，飛行器軟件涉及 SPI通信協(xié)議驅(qū)動(dòng)、 I2C通信協(xié)議驅(qū)動(dòng)等。本吉林建筑大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 7 次設(shè)計(jì)采用 NRF24L01 無線通信模塊，選著此模塊的原因是因其通信協(xié)議簡單、傳輸距離相對(duì)較遠(yuǎn)、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。飛行姿態(tài)控制是四軸飛行器設(shè)計(jì)核心部分之一。當(dāng)然，飛行器的狀態(tài)也可以通過無線發(fā)送到遙控器端，遙控器通過顯 示器可以清晰的觀察當(dāng)前的狀況。特別地，與傳統(tǒng)的飛機(jī)和直升機(jī)航拍不同，多旋翼系統(tǒng)小巧靈活，能讓拍攝者自由地控制角度和距離。不過在 2020年， 讓 DJI開始考慮四旋翼飛行器產(chǎn)品。四旋翼飛行器最早出現(xiàn)在公眾視野可能要追溯到 2020年的著名 印度電影《三傻大 鬧 寶萊塢》，到了 2020年，法國 Parrot公司發(fā)布了世界上首款流行的四旋翼飛行器 。但是MEMS 傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花了一些年的時(shí)間研究 MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法。微型四軸無人飛行器可以自主完成上述任務(wù)，不僅節(jié)約成本，而且大大簡化了人力勞動(dòng)，也在人類無法到達(dá)的危險(xiǎn)、危害環(huán)境可以完全代替人類工作。s low cost strong, repeatable, and low accident costs, has broad application prospects. Can be used in military battlefield reconnaissance and surveillance, access is not easy to get information. Able to perform special tasks such as patrolling the no fly zone and close air support, could cope with modern electronic warfare, munications relay of modern warfare. In civil use can be used for postdisaster rescue, traffic patrol and tracking, and many other aspects of the city. Can be used in a safety inspection on the industrial, largescale chemical sites, highvoltage power lines, dams, bridges and artificial mountain after the earthquake are not easy to reach space. This design includes two remote controls and aircraft parts, central processing unit CPU using of 32ARM NXP CorexM3 kernel LPC1549,clock frequency is 72MHz。 畢業(yè)論文 基于單片機(jī)的四軸飛行器 夏 純 吉 林 建 筑 大 學(xué) 2020年 6月 畢業(yè)論文 基于單片機(jī)的四軸飛行器 學(xué) 生： 夏 純 指 導(dǎo) 教 師： 許 亮 專 業(yè)： 電子信息工程 所 在 單 位： 電氣與電子信息工程學(xué)院 答 辯 日 期： 2020 年 6月 目 錄 摘 要 .................................................................................................................................I ABSTRACT .................................................................................................................... II 第 1章 緒論 .................................................................................................................... 1 論文研究背景及意義 ....................................................................................... 1 國內(nèi)外的發(fā)展情況 ........................................................................................... 2 本文主要研究內(nèi)容 ........................................................................................... 4 第 2章 總體方案設(shè)計(jì) .................................................................................................... 5 總體設(shè)計(jì)原理 ................................................................................................... 5 總體設(shè)計(jì)方案 ................................................................................................... 5 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)方案 ........................................................................ 5 各部分功能作用 .................................................................................... 6 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方案 ................................................................................ 7 第 3章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ............................................................................................ 8 Altium Designer Summer 09 簡介 ..................................................................... 8 總體電路設(shè)計(jì)