【正文】 油壓力 oilF 伯努利力，定義為 [18] ? ?? ?c osv v vF C wy p y???? (9) 其中 ? 是放電系數， vC 是速度系數， w 是控制端口寬度， ? ?vy? 是由一個閥芯位置多項式函數 ? ?? ? 323 2 1 0v v v vy C y C y C y C? ? ? ? ? R描述的噴射角度，三端口電磁閥的壓力變化定義為 ? ?? ?, 0 _, 0 _LAATp p f o r L Ao p e n e d y c l u t c h o p e npp p f o r A T o p e n e d y c l u t c h c l o se? ? ? ????? ?? ? ? ??? 13 其中 Lp 是線壓力， Tp 是罐內壓力， Ap 是制動器室油壓。曲線 c：高磨損。 [15] [16]。可以證實的是，作為動力傳動系統(tǒng)和調研車型的典型，該模型的一階共振頻率響應出現在幾赫茲的范圍內。假定 ec??? ，將 (5) 式與 (6) 式相加，可以得到相應的接合模型。因此，當發(fā)動機飛輪和離合器摩擦盤處于滑移狀態(tài)時，該傳動系統(tǒng)模型可寫為： ? ?e e e c cJ T T x? ?? (1) ? ? ? ? 1, cc e q g d c c c tw c w tw wg d g dJ J i i T x ki i i i?? ? ? ?? ?? ????? ? ? ? ? ??? ???? ???? (2) ? ?cw w t w c w t w w L wgdJ k Tii?? ? ? ? ?? ??? ? ? ? ????? (3) ccw wg dii????? ? ? (4) 其中 J 是轉動慣量； ω表示角速度； T 表示轉矩； cx 是離合器主、從動盤間間隙；下 10 標 e， c， t，和 w 分別表示發(fā)動機，離合器，變速器和車輪。本文試圖提出一個用于自動手動變速器換擋和離合器接合的新的控制器進而在這一方面有所貢獻。 離合器接合自動化 必須滿足不同和相互沖突的目標： 它應該至少獲得與司機手動操作所能達到的相同性能 （ 極 短 的換擋時間 和舒適性 ） 并提高排放性能和磨損性能。該控制方案由 解耦和級聯反饋回路 組成，它是基于發(fā)動機轉速、離合器速度的測量值及計算主、從動盤間間隙并估計傳送扭矩。s speeds。T39。動力傳動系統(tǒng)、干式離合器和 控制執(zhí)行器 模型用以中型汽車實驗數據的估計，并用實驗數據通過仿真檢查該控制器的有效性。在離合器接合到鎖住期間，發(fā)動機和離合器的轉速對舒適性和摩擦損失起著重要作用[3] [4]。 本文的結構如下： 在第二章，介紹動力傳動 系統(tǒng)模型，干式離合器和閉環(huán)電動液壓執(zhí)行器和實驗數據調整。此外，gi是齒輪傳動比，di 是差速器傳動比， ? ? ? ? ? ?? ?2 212,1e q g d m s s t dgJ i i J i J J J i? ? ? ?， 1sJ 和 2sJ 是連接到同步器的兩個摩擦片的轉動慣量， mJ 是主軸轉動慣量，LT表示負載轉矩， ? 表示轉角， k 表示彈性剛度系數， β表示摩擦系數。 模型（ 1） — （ 4）很好地協調了傳動系統(tǒng)動力學描述和模型復雜性之間的問題。 干式離合器 從物理的角度來看，干 式 離合器 由 兩個 摩擦 盤（連接到主軸 的從動 盤和連接到 發(fā)動機的 飛輪 摩擦 盤） 組成，它具有 高摩擦材料和 一個使它們相互 壓緊 （離合器 接合 ）或保持它們分開（離合器脫離） 的 機 構 。 標稱非線性特性 Tc(xc)已由上述實驗測試 得到 確定。 12 離合器制動器 在自動手控變速器中 , 電控液壓傳動制動器主要由一個液壓活塞連接到彈簧組組成，以此保證當液壓活塞不受力時保持離合器閉合（見圖 3）。油壓 Ap 的變化可以表示為： ? ?,A v p cp c tEp Q y p A xA x V ??? ? ???? (10) 其中 E 是液體體積模量，pA是活塞的橫截面積， cx 是 執(zhí)行器的位 移 （相當于主、從動盤間間隙）， tV 是 最 小 器室容積 （對應于 0cx? ）， ? ?,vQ y p ? 是伺服油流，其計 算方程如本頁底部方程組所示（因篇幅改動，摘抄如下： ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?2, ( )22, ( )2, ( )lkpy d w sign p C p y dppQ y d w sign p y d w sign p d y dpy d w sign p y d??? ? ???????????? ?? ? ? ? ???????? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ? ???， 其中 d 是 the underlap to the port， Clk 是泄露系數， ρ是油的密度。閥芯動力是通過一個力平衡方程描述的： ? ? ? ?,v v m v o i l v v v v v k oM y F I y F p y b y K y K? ? ? ? ? ? (8) 其中 vM 是閥芯質量， vy 是閥芯閥芯位移， mF 螺線管電流 I 產生的力， vb 是摩擦系數， vK 是有效彈簧常數， koF 是由彈簧預緊力產生的機械彈簧力。曲線 b：中等磨損。 特別地，摩擦系數與滑動速度的不良變化會引起傳動系統(tǒng)扭轉自激振動。注意到的 c eqJJ與 的和， Jeq 對齒輪比的依賴可以忽略。假設 c m g d wii? ? ??? ，并計算汽車主軸轉動慣量，得到以下模型： ? ?e e e c cJ T T x?? ?? (5) ? ? ? ?, cg d c c c L gdJ i i T x T ii? ??? ???? ???? (6) 其中 ? ? ? ? ? ?22,g d c e q g d w g dJ i i J J i i J i i? ? ? ?。 第 2 章 建模 動力傳動系統(tǒng) 假設離合器 速度 c? 與主軸速度 m? 相等，并且假定主軸為剛性，則可以獲得一個適用于參數辨識和離合器接合控制設計的動力傳動系統(tǒng)模型（如圖 1 所示）。 盡管有 大量 關于 AMT 控制 的 文獻，有些問題還需要進一步調查： 在離合器接合控制中速度反饋回路的作用 ，定義一個在汽車啟動和換擋過程都能被應用的控制架構，關于離合器老化的耐用性方案，和離合器特性的不確定性。 在汽車動力傳動系統(tǒng) 中 ，離合器的功用是柔和地接合兩個旋轉質量塊，飛輪和傳動軸，即在它們以不同的速度旋轉 的情況下 ， 允許將發(fā)動機產生的扭矩通過動力傳動系統(tǒng)傳遞給車輪。該控制器利用分級方法，通過五個不同的 AMT 操作階段：接合、滑移、同步、滑動、分離而設計。 ω39。s torques。 關鍵詞 —— 自動手動變速器、自動控制、離合器接合控制、干式離合器、變速器 第 1 章 引言 具有現代變速器系統(tǒng)的汽車具有高燃油經濟性，低廢氣排放和卓越的駕駛操縱性。 為了實現離合器接合自動化的目標， 幾個涉及汽車啟動操作條件的 控制方法被提了出來：定量反饋理論 [5]， 模型預測控制策略 [6]， 模糊控制 [7]， 去耦控制 [4]和優(yōu)化 9 控制 [8]，更進一步地 [9]，作者提出了一種特別的接合技術。在第三章，分析 AMT 的五個不同 操作 階段： 接合 ，滑移 ，同步， 滑動 ， 分離 。當離合器接合時，發(fā)動機轉速 e? 和離合器盤速度 c? 相等。模型（ 1） — （ 4）的參數 已經 從 菲亞特斯蒂洛 升 汽油車 的 實驗數據進行了調整 ，該車型的參數為 kg m? ， ? ，從第一檔到第五檔的齒輪比分別為? ?3 .0 8 , 2 .2 3 , 1 .5 2 , 1 .1 6 , 0 .9 1gi ? 。 在 接合 階段， 離合器從動盤向 飛輪 摩擦 盤 移動， 直到接觸摩擦 至 允許扭矩傳輸。 將 通過（ 7）獲得 的 離合器扭矩的估計值 代表信號 cx 的相應值，得到圖 2（上圖） 的點集 。 該活塞由一三端口電磁閥控制，它通過液壓回路調節(jié)油流并確定作用于機械制動器上的力。 )液壓執(zhí)行器模型的最后一個方程描述了伺服缸活塞的運動，如下所示： ? ? ? ?ccp c p s p r i n g c p AM M x b x F x A p?? ??? ? ? ? ? (11) 其中 Mp 和 Mc 分別表示活塞和離合器