【正文】 信號后，再延遲△t時間，才給另一個臂施加導(dǎo)通信號。（1）驅(qū)動電路對機(jī)械特性的影響（2）直流伺服電動機(jī)內(nèi)部的摩擦對調(diào)節(jié)特性的影響（3）負(fù)載變化對調(diào)節(jié)特性的影響1變流技術(shù)有哪幾種應(yīng)用形式？舉出各種變流器的應(yīng)用實例。交流調(diào)壓器——把固定交流電壓變成可調(diào)的交流電壓。將圖631a中的開關(guān)S周期性地開關(guān)，在一個周期T內(nèi)閉合的時間為τ，則一個外加的固定直流電壓U被按一定的頻率開閉的開關(guān)S加到電動機(jī)的電樞上，電樞上的電壓波形將是一列方波信號，其高度為U、寬度為t，如圖631b所示。當(dāng)t從0~T改變時，Ud由零連續(xù)增大到U。圖625 開環(huán)異步電動機(jī)變頻調(diào)速VVVF通用變頻器 IM異步電動機(jī)該控制方案結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。圖626 矢量控制變頻器的異步電動機(jī)變頻調(diào)速VVVF矢量變頻器（2）無速度傳感器的矢量控制無速度傳感器的矢量控制變頻器異步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)控制框圖如圖626所示。%，轉(zhuǎn)速響應(yīng)也較快。它具可以從零轉(zhuǎn)速起進(jìn)行速度控制，即甚低速亦能運(yùn)行，因此調(diào)速范圍很寬廣，可達(dá)100:1或1000:1；可以對轉(zhuǎn)矩實行精確控制；系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度甚快；電動機(jī)的加速度特性很好等優(yōu)點(diǎn)1什么是SPWM？SPWM信號是數(shù)字信號形式還是模擬信號形式？在PWM型逆變電路中，使用最多的是圖643a的三相橋式逆變電路，其控制方式一般都采用雙極性方式。當(dāng)Uru uc時，給V4以導(dǎo)通信號，給V1以關(guān)斷信號，則UUN’=Ud／2。UUN’、UVN’和Uwn’ 的波形如圖643b所示。圖中線電壓UUV的波形可由UUN’ ― UVN’得出。+UWN39。雙極性SPWM法(1)調(diào)制波和載波：調(diào)制波仍為正弦波，其周期決定于kf，振幅決定于ku,中曲線①，載波為雙極性的等腰三角波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，與ku=1時正弦波的振幅值相等。(2)雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：逆變橋在工作時，同一橋臂的兩個逆變器件總是按相電壓脈沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，毫不停息，而流過負(fù)載ZL的是按線電壓規(guī)律變化的交變電流。在直流側(cè)接有兩個相互串聯(lián)的足夠大的電容，使得兩個電容的聯(lián)結(jié)點(diǎn)為直流電源的中點(diǎn)。設(shè)t2 時刻以前V1 導(dǎo)通。當(dāng)V1 或 V2 導(dǎo)通時，負(fù)載電流和電壓同方向，直流側(cè)向負(fù)載提供能量；而當(dāng)VD1 或 VD2導(dǎo)通時，負(fù)載電流和電壓反方向，負(fù)載中電感的能量向直流側(cè)反饋，既負(fù)載將其吸收的無功能量反饋回直流側(cè)。2．機(jī)電一體化系統(tǒng)，設(shè)計指標(biāo)和評價標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)包括、3．在伺服系統(tǒng)中，在滿足系統(tǒng)工作要求的情況下，首先應(yīng)保證系統(tǒng)的，并盡量高伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度。7．機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計類型大致可分為________________、適應(yīng)性設(shè)計、________________。（二）、伺服控制系統(tǒng)一般包括哪幾個部分？每部分能實現(xiàn)何種功能？共頁第 1 頁一、填空題（每空1分，共20分）內(nèi)循環(huán)、外循環(huán)性能指標(biāo)系統(tǒng)功能使用條件經(jīng)濟(jì)效益穩(wěn)定性1）采用計算機(jī)軟件分配器2）小規(guī)模集成電路搭接的硬件分配器3）專用模塊分配器隔離濾波 接地機(jī)械本體 動力與驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳感器檢測部分控制及處理部分開發(fā)性設(shè)計變參數(shù)設(shè)計二、簡答（每題5分，共30分）1.（1）能保護(hù)系統(tǒng)元件不受高共模電壓的損害，防止高壓對低壓信號系統(tǒng)的損壞。如A→ AB→ B→ BC→C → CA→…，則一個外加的固定直流電壓U被按一定的頻率開閉的開關(guān)S加到電動機(jī)的電樞上，電樞上的電壓波形將是一列方波信號，其高度為U、寬度為t，如右圖所示。當(dāng)t從0~T改變時，Ud由零連續(xù)增大到U。、雙電壓、斬波恒流、恒流源三、計算題（共20分）（一）（10分）K=1。因采樣后得到的離散模擬信號本質(zhì)上還是模擬信號，未數(shù)量化，不能直接送入計算機(jī)，故還需經(jīng)數(shù)量化，變成數(shù)字信號才能被計算機(jī)接受和處理。模擬量輸出主要由D/A轉(zhuǎn)換器和輸出保持器組成。這就決定了模擬量輸出通道的兩種基本結(jié)構(gòu)形式。1機(jī)電一體化技術(shù)與傳統(tǒng)機(jī)電技術(shù)的區(qū)別。試分析機(jī)電一體化技術(shù)的組成及相關(guān)關(guān)系。一個典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含哪些幾個基本要素？機(jī)電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含以下幾個基本要素：機(jī)械本體、動力與驅(qū)動部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感測試部分、控制及信息處理部分。機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）開發(fā)的類型。高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展機(jī)電一體化系統(tǒng)中的接口的作用。機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計方法與用經(jīng)驗公式、圖表和手冊為設(shè)計依據(jù)的傳統(tǒng)方法不同，它是以計算機(jī)為手段，其設(shè)計步驟通常如下：設(shè)計預(yù)測一→信號分析一→科學(xué)類比一→系統(tǒng)分析設(shè)計一→創(chuàng)造設(shè)計一→選擇各種具體的現(xiàn)代設(shè)計方法（如相似設(shè)計法、模擬設(shè)計法、有限元法、可靠性設(shè)計法、動態(tài)分析法、優(yōu)化設(shè)計法、模糊設(shè)計法等）一→機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計質(zhì)量的綜合評價1試簡述機(jī)電一體化技術(shù)與并行工程的區(qū)別。自動控制技術(shù)的側(cè)重點(diǎn)是討論控制原理、控制規(guī)律、分析方法和自動系統(tǒng)的構(gòu)造等。1機(jī)電一體化技術(shù)與計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的區(qū)別。1試簡述機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計步驟。平推式走紙通道技術(shù)減少了由于紙張彎曲、卡紙造成的打印偏差，也使打印存折等復(fù)雜介質(zhì)成為可能；平推式走紙還使紙張的進(jìn)退紙速度加快，提高了柜臺業(yè)務(wù)處理速度；而利用傳感器 判斷紙張邊界的紙張定位技術(shù)使打印內(nèi)容的定位更加準(zhǔn)確，使用戶只需將紙張放入打印機(jī)即可，不必再調(diào)整紙張進(jìn)紙位置——這些技術(shù)促進(jìn)了平推式票據(jù)打印機(jī)的發(fā)展。安裝了掃描頭的打印機(jī)可以同時進(jìn)行掃描工作，使打印機(jī)具有了輸入設(shè)備的功能，而配備IC卡讀寫器的打印機(jī)還可以同時進(jìn)行IC卡的讀寫工作，這就大大節(jié)省了柜臺的寶貴空間。() () ：外循環(huán)插管式和() 、外雙循環(huán) ，光柵條紋間的夾角θ=，則莫爾條紋的寬度是() () ()輸入電壓。)178。B+ 178。(1)求系統(tǒng)對r(t)階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時間ts。要求：(1)一階低通濾波器現(xiàn)存在什么弱點(diǎn)?(2)將其改進(jìn)為二階低通濾波器，畫出電路圖；(3)畫出二階低通的幅頻特性示意圖。5%)。設(shè)兩軸最大加速度限制：αxmax=αymax=177。、B工作的系統(tǒng)。、振動、噪聲的特性。，二者的組合稱為復(fù)合控制器。其中雙極性驅(qū)動電路適于永磁式步進(jìn)電動機(jī)。位置由參考脈沖數(shù)決定。2）二階低通有源濾波器電路圖(3)低通濾波幅頻率特性示意圖。12．步進(jìn)電機(jī)接受一個電脈沖,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度叫（）。（每小題1分，共10分）()。A．步進(jìn)電機(jī)C．交流同步伺服電機(jī)D．籠型交流異步電機(jī)5．如果三相步進(jìn)電動機(jī)繞組為U、V、W，其通電順序為UV174。A．三相三拍B．三相四拍C．三相六拍D．雙三拍6．某三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子有40個磁極，采用三相單三拍供電，步距角為()。 10．在工業(yè)控制計算機(jī)中，控制總線的功能是()。4．在小功率傳動鏈中，為使總的質(zhì)量最小，各級傳動比分配應(yīng)遵守（）原則。8．電氣伺服驅(qū)動裝置包括（）、交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。6．如何提高伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度？7．伺服電動機(jī)的作用是什么？伺服電動機(jī)應(yīng)具備的基本要求是什么？8．試述直流電機(jī)伺服系統(tǒng)中脈寬調(diào)制放大器的基本工作原理。（7分）6．試分析比較液壓馬達(dá)和直流電機(jī)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動輸出驅(qū)動的不同特點(diǎn)。3．如圖所示的開環(huán)步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)，已知負(fù)載為F＝1000N，工作臺長L=500mm，往復(fù)精度為177