【正文】 IOD)。} } }/**************************************************************** ** Function name: GPIO_PORT_F_ISR消除中斷 不正 if(gap =10 amp。 gap =40 amp。 //code_flag和start_flag均為1 { IR_code_32[i] = data。} } } } //} GPIOPinIntClear(IR_PORT,ulStatus)。do { ulValue = SysTickValueGet()。unsigned IR_flag = 0。int Time_Get()。/* 設(shè)置KEY所在管腳為輸入 */ if(keyGet()== 0x00){ /* 如果復(fù)位時(shí)按下KEY，則進(jìn)入 */ for(。GPIOPinTypeGPIOInput(IR_PIN)。IntMasterEnable()。} while(ulValue 0)。TimerMatchSet(TIMER0_BASE , TIMER_A , 6000)。調(diào)試紅外碼時(shí)應(yīng)當(dāng)設(shè)當(dāng)?shù)卦O(shè)置flag幫助多個(gè)判斷。解碼部分用case語句進(jìn)行判斷。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 四、小結(jié)本次課內(nèi)實(shí)驗(yàn)把我?guī)нM(jìn)了ARM的領(lǐng)域，通過動(dòng)手編程和小組討論，讓我對(duì)項(xiàng)25第二篇：智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作分析本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作學(xué)院： 物理與電子科學(xué)學(xué)院班級(jí)：姓名：指導(dǎo)教師： 職稱：完成日期： 年 月 日智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作摘要:現(xiàn)在，小車跟隨系統(tǒng)正處于研發(fā)與試用階段，它有著多方面的優(yōu)勢(shì)：一方面,充分利用現(xiàn)有的道路資源，有效緩解交通阻塞；另一方面，可以大幅提高駕駛的安全性，減少交通事故的發(fā)生。軟件部分主要包括通過編程使得小車按設(shè)定路徑實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，左拐，右拐，加速，減速，并在小車前進(jìn)的過程中不斷調(diào)整小車所在位置等功能。最后通過藍(lán)牙來進(jìn)行小車間的通信，從而控制兩個(gè)小車加、減速度來使得小車間距相對(duì)恒定。此外，近些年來，交通事故頻繁發(fā)生，這已經(jīng)危害到了許多人的生命和財(cái)產(chǎn)。這一特點(diǎn)使得它具有如下優(yōu)點(diǎn)：首先，充分利用道路資源，減少堵車事件發(fā)生的概率。盡管這一時(shí)期的智能小車系統(tǒng)僅能在一個(gè)固定的軌道上運(yùn)行，自動(dòng)化水平比較低，但已經(jīng)符合智能車輛的基本要求。尤其是近些年來，隨著各個(gè)國家在智能車輛的研究之中投入的人力、財(cái)力不斷加大，智能小車的發(fā)展越來越快。其中硬件電路主要包括控制電路，藍(lán)牙通信電路，路徑循跡電路，電源驅(qū)動(dòng)電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。單片機(jī)接收并處理傳感器所產(chǎn)生的信號(hào)并加以一定的算法來判斷各個(gè)小車的狀態(tài)及其相互間距。利用傳感器來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車位置并傳送給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)傳感器所傳回的信息來控制小車的兩個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)循跡行走功能。圖21 系統(tǒng)框圖 主控模塊目前，具有人工智能的電子產(chǎn)品、設(shè)備通常采用的控制器都是單片機(jī)。圖22為AT89S52控制原理圖。循跡硬件數(shù)目選擇：采用4路QTI傳感器循跡。相比于步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)有著一定的優(yōu)勢(shì)：精度更高，克服了步進(jìn)電機(jī)中的失步問題；高速性能好；抗過載能力強(qiáng)；運(yùn)行穩(wěn)定；反應(yīng)時(shí)間短；發(fā)熱和噪聲都有著明顯的降低。 通信模塊通信設(shè)備選擇：采用藍(lán)牙裝置進(jìn)行通信。3 硬件設(shè)計(jì) 主控硬件設(shè)計(jì)對(duì)于每個(gè)小車而言，主控電路的核心器件為AT89S52單片機(jī)，通過此單片機(jī)來控制小車完成預(yù)計(jì)的功能。系統(tǒng)框圖如圖31所示。伺服電機(jī)具有如下特點(diǎn)：它在接收到一個(gè)PWM波形脈沖時(shí)就會(huì)旋轉(zhuǎn)一定的角度，通過不斷接收脈沖就可以使得小車持續(xù)運(yùn)動(dòng)。采用4節(jié)干電池串聯(lián)后可以得到直流電輸入口所要求的最小電壓6V。在本設(shè)計(jì)中，選用藍(lán)牙通信裝置HC05來實(shí)現(xiàn)此功能。4 軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 概述 在基于單片機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，除了要對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)外，還要對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。即程序擁有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，在功能需要拓展時(shí)可以方便的修改。，構(gòu)成一個(gè)完整的程序。 軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在本設(shè)計(jì)中，軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將整個(gè)系統(tǒng)分成五大模塊，包括主程序模塊、循跡程序模塊、電機(jī)程序模塊、藍(lán)牙通信程序模塊、位置判斷程序模塊等，依次設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體軟件結(jié)構(gòu)和各個(gè)模塊的軟件結(jié)構(gòu)，最后再將其匯總成為一個(gè)完整系統(tǒng)。而在執(zhí)行前進(jìn)過程中，會(huì)因?yàn)橐恍┮蛩囟斐陕晕⑵x軌道，此時(shí)，小車的中間兩路QTI裝置可能將會(huì)存在其中一路脫離黑線。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程圖如43所示。而對(duì)于小車B，速度變化是在中斷中產(chǎn)生的，所以小車B的驅(qū)動(dòng)流程圖應(yīng)從中斷中開始。當(dāng)兩個(gè)小車所探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相差為1，表示兩車距離適中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使兩車都快速行駛；當(dāng)兩個(gè)小車探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相同，表示兩車距離過近，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使前車快速行駛而后車慢速行駛，從而拉大兩車間距；而當(dāng)兩個(gè)小車所探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相差大于1，表示兩車距離過遠(yuǎn)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使前車慢速行駛而后車快速行駛，以此來縮短兩車距離。在此設(shè)計(jì)中，在完整軌道中平均選擇了8個(gè)定位點(diǎn)，在小車途經(jīng)這8個(gè)定位點(diǎn)時(shí)，單片機(jī)選擇一個(gè)變量來計(jì)算小車在行駛過程中所經(jīng)過的總點(diǎn)數(shù)，從而來大致判斷小車的所在位置。在此系統(tǒng)中，小車A為整個(gè)系統(tǒng)的中樞，一切信息要在小車A的單片機(jī)中進(jìn)行運(yùn)算處理，再將控制命令由小車A發(fā)出。通過測(cè)試，檢測(cè)需要單片機(jī)所完成的功能是否能夠?qū)崿F(xiàn)。小車A循跡功能單獨(dú)測(cè)試，結(jié)果如表51所示。小車B與小車A相比，運(yùn)行較為流暢，基本可以正常運(yùn)行，很少會(huì)出現(xiàn)故障，達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。6 結(jié)論與展望 結(jié)論在本設(shè)計(jì)中，A、B兩個(gè)小車的控制核心都選用的是AT89S52單片機(jī)，這使得小車具有較好的穩(wěn)定性和持續(xù)性。在小車運(yùn)行的過程中，利用QTI傳感器來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車的路面信息，單片機(jī)接收并處理傳感器監(jiān)測(cè)到的信號(hào)，將運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送給電機(jī)，使得小車正常行駛。一方面，可以通過小車系統(tǒng)的車間通信規(guī)劃行車路徑，充分利用現(xiàn)有的道路資源，提高道路利用率，減少堵車事件的發(fā)生；另一方面，還通過安裝各種傳感器感知路面狀況來避免交通事故的發(fā)生。在回到學(xué)校開始做畢業(yè)設(shè)計(jì)的前兩個(gè)月，幾乎每天都呆在實(shí)驗(yàn)室。所以，非常感謝大同大學(xué)圖書館，感謝參考文獻(xiàn)中的每一位作者。實(shí)驗(yàn)表明，本文所敘述方案設(shè)計(jì)的有效性和正確性，并具備一定參考和實(shí)用價(jià)值。視覺感知是利用圖像輸入系統(tǒng)加上圖像處理分析系統(tǒng)來完成的。智能小車視覺系統(tǒng)是模仿人類的視覺系統(tǒng)進(jìn)行搭建。MVC1000SA 數(shù)字?jǐn)z像機(jī)是由CMOS數(shù)字圖像傳感器芯片、芯片外圍電路及集成的顯示控制器的圖像采集卡構(gòu)成。在要求輸出電壓是固定標(biāo)準(zhǔn)值，且技術(shù)要求不是很高的穩(wěn)壓電源時(shí)，可選擇三端固定輸出電壓式集成穩(wěn)壓器，本次設(shè)計(jì)選擇W78XX系列集成穩(wěn)壓器得到正電壓的輸出?？s短其響應(yīng)時(shí)間，更有利于對(duì)智能小車的實(shí)時(shí)控制。在小車行駛過程中，這些圖像實(shí)時(shí)的反映了智能小車和周圍環(huán)境的關(guān)系。本文提出了在非固定場(chǎng)景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用了受周圍整體環(huán)境影響較小，但對(duì)視野內(nèi)障礙物變化較明顯的H分量對(duì)障礙物進(jìn)行判斷預(yù)警，提高了對(duì)視野內(nèi)障礙物判斷的實(shí)時(shí)性。同時(shí)把信息寫入可控日志中。通過錄制視頻對(duì)話框，及視頻文件保存對(duì)話框進(jìn)行視頻保存設(shè)置。（6）顯示圖像管理模塊：顯示圖像管理模塊主要完成的是顯示參數(shù)的設(shè)置。圖像處理需要進(jìn)行大量的圖像數(shù)據(jù)運(yùn)算，經(jīng)常使用復(fù)雜、費(fèi)時(shí)的算法，因此圖像處理程序的運(yùn)行效率非常重要。3)視覺監(jiān)控軟件系統(tǒng)基于Window，操作簡便，界面友好。當(dāng)我們進(jìn)一步的改進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計(jì)出自動(dòng)撲火機(jī)器人等。本組成員有李如發(fā)，汪航，黃建安，韓文龍，羅瑩，明菲菲，鄒珊，江銳，邵進(jìn)。利用此原1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)理將紅外線傳感器采集到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并送入單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)收到的信號(hào)實(shí)時(shí)的控制小車的方向。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。單片機(jī)根據(jù)采集的信號(hào)做出實(shí)時(shí)的處理。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。因此我們選用了方案1。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。L298驅(qū)動(dòng)電路圖1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)PWM調(diào)速器的硬件組成在整個(gè)PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。方案1： ，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但鋰電池的價(jià)格過于昂貴，使用鋰電池會(huì)大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。因此我們選擇了此方案。在驅(qū)動(dòng)模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當(dāng)光耦芯片給定信號(hào)時(shí)對(duì)lm298的輸出沒有反應(yīng)。本文是關(guān)于基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)，在共同的努力下，各部分的設(shè)計(jì)均成功，在調(diào)試過程中都無誤。在設(shè)計(jì)中，不能一氣呵成，因?yàn)樗械碾娐穲D都是自己設(shè)計(jì)的，圖中尚存在不足，所以要反復(fù)的琢磨和修改。sbit R=P2^0。//右邊電機(jī) sbit LM1=P1^3。LM1=1。amp。LM2=0。(R==0))//小車右偏{RM1=1。//左邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了左轉(zhuǎn)delay(10)。RM2=1。}else if((L==0)amp。LM1=0。RM2=0。}void delay(uint z){uint a,b。b0。本系統(tǒng)以設(shè)計(jì)題目的要求為目的，采用89S52單片機(jī)為控制核心，利用紅外線傳感器檢測(cè)道路上的黑線，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)尋路，快慢速行駛。關(guān)鍵詞: 89S52單片機(jī)、光電檢測(cè)器、PWM調(diào)速、電動(dòng)小車第一章 方案設(shè)計(jì)與論證一 供電系統(tǒng)二 光電檢測(cè)系統(tǒng)三 單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)四 液晶顯示1602的應(yīng)用五 電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二章 軟件設(shè)計(jì)第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)要求,小車應(yīng)在規(guī)定的賽道上行駛,賽道中央黑線寬為25MM,確定如下方案: 在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的位置的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。其工作原理是：單片機(jī)放的控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，~。////電機(jī)位定義 sbit L1=P1^7。sbit L5=P1^4。void timer0()interrupt 1 //定時(shí)器零 控制舵機(jī) { time0++。} TH0=(65536313)/256。if(time1==80){time1=0。}void main()/////主函數(shù)開始 { TMOD=0x11。TL1=(65536340)%256。in1=0。while(1)//////檢測(cè)黑線位置{while(1){if(P1==0xff){duoj=8。dianj=37。dianj=37。dianj=22。dianj=22。dianj=27。dianj=27。dianj=70。dianj=17。break。// case 3:duoj=9。dianj=70。break。case 7:duoj