【正文】 一些特殊用途的場(chǎng)合，就需要專門(mén)設(shè)計(jì)、專門(mén)加工，這樣就提高了產(chǎn)品成本。(四)研制具有“視覺(jué)’’和“觸覺(jué)”的所謂“智能機(jī)器人”對(duì)于需用人工進(jìn)行靈巧操作及需要進(jìn)行判斷的工作場(chǎng)合，工業(yè)機(jī)械手很難代替人的勞動(dòng)。這種帶“視覺(jué)、“觸覺(jué)”反饋的，由計(jì)算機(jī)控制的，具有人的部分“智能”的機(jī)械裝置稱為“智能機(jī)器人”。(二)手指間應(yīng)具有一定的開(kāi)閉角兩手指張開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開(kāi)閉角。(三)應(yīng)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)狀。如工件為圓柱形，則采用“V”形手指，圓球狀工件用圓弧形三指手指方料用平面形手指；細(xì)絲工件用尖指勾形或細(xì)齒鉗爪手指。3．抓取數(shù)量若用一對(duì)手指抓取多個(gè)工件，為了不發(fā)生個(gè)別工件的松動(dòng)或脫落現(xiàn) 象，在手指上可增加彈性襯墊，如橡皮、泡沫塑料等。，宋體，小四號(hào)，行間距為固定值20磅。第二篇：關(guān)于現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手外文文獻(xiàn)翻譯中英文翻譯外文翻譯附錄About Modenr Industrial Manipulayor Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are e into practicality use of robot not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation industrial robots are true marvels of robot the size of a person can easily carry a load over one hundred pounds and move it very quickly with a repeatability of these robots can do that 24hours a day for years on end with no failures they are reprogrammable, in many applications they are programmed once and then repeat that exact same task for present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy he rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly。更重要的是這些機(jī)器人可以每天24小時(shí)不停止地工作。由于我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)和城市化的快速發(fā)展，城市污染排水放量增長(zhǎng)很快，污水處理已經(jīng)擺在了人們的議事日程上來(lái)。采用直角坐標(biāo)和關(guān)節(jié)坐標(biāo)相結(jié)合的框架式機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性。目前的工業(yè)機(jī)械臂控制將每一個(gè)機(jī)械臂的聯(lián)合看做一個(gè)簡(jiǎn)單的聯(lián)合伺服。機(jī)械手以這種方式控制速度降低而沒(méi)有不必要的震動(dòng)。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展, 出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí), 大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率?？删幊绦蚩刂破鱌LC控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力, 保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性,降低了維修率, 提高了工作效率。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)......機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。工業(yè)機(jī)械手可以用于機(jī)床間傳送工件；各類有自動(dòng)夾緊、進(jìn)刀、退刀和松開(kāi)的功能半自動(dòng)車床，上下料操作；還可以用于對(duì)人體有害的工作環(huán)境。所謂機(jī)電一體化技術(shù)，是機(jī)械工程技術(shù)吸收微電子技術(shù)、信息處理技術(shù)、傳感技術(shù)等而形成的一種新的綜合集成技術(shù)。關(guān)鍵詞: 機(jī)械手；手部；手腕；手臂引言：在當(dāng)前的物料搬運(yùn)設(shè)備中，可分為對(duì)大型物件和對(duì)小型物件。因?yàn)橐讚p壞的物品對(duì)搬運(yùn)設(shè)備的力度、精度、軌跡有著嚴(yán)格的控制，所以企業(yè)往往采用人工搬運(yùn)的方式。機(jī)械手的靈活多變，精確度高深受企業(yè)的喜愛(ài)。要讓機(jī)器人像人一樣抓取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似手指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)—執(zhí)行機(jī)構(gòu)。物料搬運(yùn)機(jī)械手各部分的說(shuō)明如下： 執(zhí)行部分執(zhí)行部分主要由手部、手臂、軀干組成。 驅(qū)動(dòng)部分機(jī)械手常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。本系統(tǒng)主要可根據(jù)機(jī)械手本身的裝置（傳感器、光電增碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器、伺服電機(jī)）選擇機(jī)械手的工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度、點(diǎn)位或連續(xù)控制。定位精度過(guò)低，無(wú)法保證物料搬運(yùn)位置的準(zhǔn)確性。無(wú)給油化是為了適應(yīng)搬運(yùn)要求更為嚴(yán)格的物料需要而產(chǎn)生的。機(jī)電一體化指的是將傳統(tǒng)的搬運(yùn)裝置與電氣、軟件、電子等高新裝置結(jié)合起來(lái)，提高機(jī)械手的自動(dòng)化程度，解放勞動(dòng)力的重復(fù)操作。參考文獻(xiàn)：[1] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001（4）：1116.[2] 于靖軍,[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008(6):2530.[3] [J].儀表技術(shù)與傳感器，2007（9）：3132.[4] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，.[5] [Z].[6] 張平霞，[J].拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車，.[7] 劉晉霞， .[8] Chen C K, Freudenstein a more exact kinematics of roller [9] SHI state monitoring and fuzzy fault diagnostic system of mine Science and Technology， [10] George and Control of a Mechatronic Hydraulic Press Electronic Proceedings(CDROM)of the IEEE International Conference on Mechatronics(ICM’04), 35 June, 2004, Istanbul, drives [J].ASME Journal of Mechanisms Transmissions，第四篇：基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述文獻(xiàn)綜述題目學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)院（系）指導(dǎo)教師完成時(shí)間工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用自動(dòng)化200 級(jí) 班電氣信息工程學(xué)院 2011年 06月 05日工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用 機(jī)械手概述用于再現(xiàn)人手功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。如Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。自1969年從美國(guó)引進(jìn)二種典型機(jī)械手后，大力研究機(jī)械手的研究。其中固定程序和可變程序約占一半，達(dá)222億日元，是1978年的二倍。在數(shù)量上已占世界首位，約占70%，并以每年50%～60%的速度增長(zhǎng)。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5%。下面具體說(shuō)明機(jī)械手在工業(yè)方面的應(yīng)用。 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面各類半自動(dòng)車床，有自動(dòng)加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，單仍需人工上下料；裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，一人看管多臺(tái)機(jī)床。目前機(jī)械手在沖床上應(yīng)用有兩個(gè)方面：一是160t以上的沖床用機(jī)械手的較多。在核心控制器的選擇上可以有多種方案，目前在機(jī)電一體化設(shè)計(jì)中主要有三種：?jiǎn)纹瑱C(jī)、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、可編程控制器（PLC）。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)具備完善的控制功能，軟件豐富，執(zhí)行速度快，軟件開(kāi)發(fā)工作量較多，硬件開(kāi)發(fā)工作量較少，執(zhí)行速度較慢，環(huán)境適應(yīng)力一半，可靠性好，成本較為高。它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。東莞松山湖長(zhǎng)盈精密技術(shù)有限公司,是一家生產(chǎn)、銷售手機(jī)系列連接器、屏蔽件和超精密五金端子及模具的高新技術(shù)企業(yè)。?東莞市經(jīng)濟(jì)和信息化局負(fù)責(zé)人介紹,至今東莞推動(dòng)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)和優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)?機(jī)器換人?應(yīng)用項(xiàng)目達(dá)到505個(gè),投資金額達(dá)42億元,可減少企業(yè)用工3萬(wàn)余人,企業(yè)投資成本有望在兩年內(nèi)收回。?隨著低碳理念的深入人心，機(jī)械手的發(fā)展也將以無(wú)污染、節(jié)能為前提，如用一些新型材料可以制造無(wú)潤(rùn)滑元件應(yīng)用于氣動(dòng)機(jī)械手當(dāng)中，不僅使系統(tǒng)簡(jiǎn)化，且有著穩(wěn)定的摩擦性能以及較長(zhǎng)的壽命。