【正文】 可靠； 為 了使仿人機器人的手臂轉(zhuǎn)動，所需要的最大轉(zhuǎn)距是當(dāng)手臂呈水 平狀態(tài)， 手臂各部分的尺寸和重量如圖 31所示 圖 31 仿人機器人手臂重量分配 設(shè)大小臂及手腕繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為 1GJ 、2GJ、 2GJ ，根據(jù)平行軸定理可得繞第一關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量為 : 2333222221111 lmJlmJlmJJ GGG ?????? （ 31） 式中： 1m ， 2m ， 3m —— 分別是各重心處的重量，值分別為 、 、 ； 1l ， 2l ， 3l —— 分別是各重心到第一關(guān)節(jié)的距離，其值分別為 ， ，290mm。 機器人大臂的轉(zhuǎn)速從 0 0? ?? 到 30???/s所需時間為 st ?? ，則 01 1 1 J J N mt????? ?? ? ? ? ? ? ? ?? 因所選電機轉(zhuǎn)距必須大于 1T ，所以 選擇 標(biāo)準(zhǔn) P型，即 PK244PA型步進(jìn)電機。 表 32 PK233PA型步進(jìn)電機技術(shù)數(shù)據(jù) 型 保 轉(zhuǎn) 額 電 基 電號 持轉(zhuǎn)距 （N 齒輪精度用 7級，取小齒輪齒數(shù)為 251?Z ，傳動比 2i? ，則大齒輪齒數(shù) 2 50Z ? 。 應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 8116 0 6 0 5 0 1 1 0 3 0 0 1 6 1 .4 4 1 0hN n jL? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 42） 8721 / 1 .4 4 1 0 / 2 7 .2 1 0N N u? ? ? ? ? 取定彎曲疲勞安全系數(shù) ? ，應(yīng)力修正系數(shù) 2STY ? ，得 ? ?1 1 l im1 / 8 0 0 .8 8 2 / 1 .4 1 0 0 .5 7F F N S T F F aK Y S M P??? ? ? ? ? （ 43） ? ?1 2 l im 2 / 7 0 0 .9 2 / 1 .4 9 0F F N S T F F aK Y S M P??? ? ? ? ? 查表可得齒形系數(shù) 1 ? 、 2 ? 和應(yīng)力修正系數(shù) 1 ? 、 2 ? 計算大、小齒輪的 ? ?1 1 1/Fa Sa FYY ? 與 ? ?2 2 2/Fa Sa FYY ? ，并加以比較，取其中大值代公式計算 ? ?111 2 .6 2 1 .5 9 0 .0 4 1 41 0 0 .5 7F a S aFYY? ??? ? ?222 2 .2 2 1 .5 9 0 .0 3 9 290F a S aFYY? ??? 按小齒輪進(jìn)行齒根彎曲疲勞強度設(shè)計，則 ? ?1 33 2212 2 1 . 5 3 9 0 0 . 0 4 1 4 0 . 4 2 61 2 5F a S at dF YYKTm m mz?? ??? ? ? ? ?? 計算圓周速度 v 11 3 . 1 4 0 . 4 2 6 2 5 5 0 0 . 0 2 7 9 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0tmznv m s? ? ? ?? ? ??? （ 44） 查表得使用系數(shù) 1AK? ；根據(jù) /v m s? 、 7級精度，查圖得 ? ；查圖得? ? 。計算齒輪的幾何尺寸，見表 42。 ? ?TTW???? （ 47） 式中： T —— 為軸上的傳遞扭矩 ，其值為 0 2 390 702T i T N mm?? ? ? ? ? ? （ 48） 許用剪切應(yīng)力 ? ? 5 3 .2 3 0 .71 .7 3 23s aMP?? ? ? ? （ 49） 把有關(guān)數(shù)據(jù)代入公式 47，得 3702 ? mm? 段軸徑的確定 階梯軸各軸段直徑的變化應(yīng)遵循下列原則：①配合性質(zhì)不同的表面，直徑應(yīng)有所不同；②加工精度、粗糙度不同的表面，一般直徑亦應(yīng)有所不同；③應(yīng)便于軸上零件的裝拆。軸段 3起軸向固定作用，估 3d =14mm。 圖41 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計草圖 軸的強度計算 軸的強度計算主要有 3 種：許用切應(yīng)力計算、許用彎曲應(yīng)力計算和安全系數(shù)校核計算。垂直平面彎矩 C 截面上的彎矩， 10 V A VM F N mm? ? ? ? D 截面上的彎矩， 60 50 51. 4D V A VM F N m m? ? ? ? ? ? E 截面上的彎矩， 10 V B VM F N mm? ? ? ? 水平平面彎矩 C 截面上的彎矩， 10 160C H A HM F N mm? ? ? ? D 截面上的彎矩， 6 0 4 .9 5 0 7 1 5D V A HM F N m m? ? ? ? ? ? E 截面上的彎矩， 10 160E H B HM F N mm? ? ? ? 合成彎矩 2 2 2 24 9 .4 1 6 0 1 6 7 .4 5E E V E HM M M N m m? ? ? ? ? ? e . 畫轉(zhuǎn)矩圖 見圖 42 轉(zhuǎn)矩圖。 查表 ? ?1 aMP?? ? 3 3 10 100W d m m? ? ? ? / 292 .64 / 100 3c a c a aM W M P? ? ? ?? ?1??? g. 軸的疲勞強度安全系數(shù)校核計算 抗彎截面系數(shù) 3 3 30. 1 0. 1 10 10 0bW d m m? ? ? ? 抗扭截面系數(shù) 3 3 30. 2 0. 2 10 20 0TW d m m? ? ? ? 彎曲應(yīng)力 / 1 6 7 .4 5 / 1 0 0 1 .6 7b b aM W M P? ? ? ? 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 / 4 0 0 / 2 0 0 2T T aT W M P? ? ? ? 平均應(yīng)力 0m?? / 2 1m T aMP???? 應(yīng)力幅 b aMP???? 1a m aMP???? 查表可得 1 aMP?? ? 1 aMP?? ? 1?????? 1kk???? ??? ??? ??? ??? 2q?? S= 彎曲和扭轉(zhuǎn)疲勞極限的綜合影響系數(shù) K? 、 K? ? ? ? ?/ 1 / / 1 / 0 .8 8 1 / 1 / 2 1 .0 6 8qKk? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?/ 1 / / 1 / 0 .9 5 1 / 1 / 2 1 .0 2 6qKk? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? 僅有彎曲正應(yīng)力時的計算安全系數(shù) 1 8 3 . 2 4 6 . 6 51 . 0 6 8 1 . 6 7 0 . 2 0amS K? ???? ? ??? ? ?? ? ? ? 僅有扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力時的計算安全系數(shù) 1 5 3 . 2 4 3 . 3 91 . 0 2 6 1 0 . 1 2amS K? ???? ? ??? ? ?? ? ? ? 2 2 2 24 6 . 6 5 4 3 . 3 9 3 1 . 7 84 6 . 6 5 4 3 . 3 9ca SSS SS?????? ? ???S? 因此軸 11 截面處安全。 計算 14? mm 所在截面的拉伸強度 ? ?/2 1 1 . 3 9 5 3 . 20 . 8 6aaF m g M P M PA??? ? ? ? ? （ 51） 計算 7? mm 所在截面的拉伸強度 ? ?/2 9 .9 5 3 .20 .9 8aaF m g M P M PA??? ? ? ? ? 計算連接板上的彎矩 70 68 6M Fl N mm? ? ? ? ? （ 52） 計算抗彎截面系數(shù) 22 31 0 7 0 8 2 8 6 . 666bhW m m?? ? ? （ 53） 計算連接板的彎曲強度 ? ?686 8 2 . 9 8 3 . 28 2 8 6 . 6aaM M P M PW??? ? ? ? ? （ 54） 所以肩部連接板的厚度選 10mm 合適。 計算小齒輪的 圓周力，徑向力 112 2 1 6 0 1620t TFNd ?? ? ? （ 55） ta n 16 ta n 20 F N?? ? ? ? ? ? （ 56） 計算支撐板上的彎矩 ? ? ? ?5 .8 2 2 0 7 6rM F l F F l N m m?? ? ? ? ? ? ? ? ?電 板 計算抗彎截面系數(shù) 22 38 3 5 1 6 3 3 . 366bhW m m?? ? ? 計算支撐板的彎曲強度 ? ?76 4 6 . 5 8 3 . 21 6 3 3 . 3aaM M P M PW??? ? ? ? ? 所以 電機支撐板的厚度選 8mm 合適。其余可以根據(jù)同樣的步驟把整個仿人機器人裝配起來。機器人上肢在空中運動，其運動學(xué)約束條件只包括關(guān)節(jié)范圍及自由度的數(shù)目。 仿人型機器人舞蹈運動分析 現(xiàn)在各國研究的仿人機器人主要有跳舞機器人、步行機器人及服務(wù)機器人等，本課題設(shè)計的仿人型機器人上身主要完成舞蹈動作。至于一些別的舞蹈動作，比如雙手同時向上抬起、雙手鼓掌等動作的重心都落在整個腳上，所以腰關(guān)節(jié)也不需要偏移角度。 仿人機器人上的所以零件都已畫成三維圖并裝配成整體，能更好的體現(xiàn)出仿人機器人的外形，并以便運動仿真。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是朱老師仍然細(xì) 心地糾正圖紙中的錯誤，除了敬佩朱老師的專業(yè)水平外，她的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。價錢最低質(zhì)量最好，把您的風(fēng)險降到最低，讓您無后顧之憂，選擇我們絕不后悔，保證您用最低的價錢買到質(zhì)量最好的論文。在點位、直線控制系統(tǒng)中，定位精度影響工件的尺寸精度，在輪廓控制系統(tǒng)中，定位精度影響工件輪廓的加工精度，產(chǎn)生輪廓失真。重復(fù)定位（測量）次數(shù)愈多，誤差值愈可能呈現(xiàn)出圍繞某一個平均值之間的位置偏差反映了該移動部件系統(tǒng)存在的系統(tǒng)性誤差。從正、反方向趨近定位點時，位置偏差分別為 x? 與 x? ， 一、前言 物業(yè)管理作為一個新興行業(yè)，逐漸成為一個涉及社會方方面面，與千家萬戶息息相關(guān)的朝陽產(chǎn)業(yè)，目前正處于物業(yè)管理成長過程的關(guān)鍵階段。用計算機操作的小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)是為小區(qū)管理者和小區(qū)用戶更好的維護(hù)各項物業(yè)管理業(yè)務(wù)處理工作而開發(fā)的管理軟件，根據(jù)需求分析，實現(xiàn)小區(qū)管理業(yè)務(wù)，效益已越來越明顯。這樣要求小區(qū)管理者對物業(yè)管理進(jìn)行宏觀的和微觀的細(xì)致管理，其中最好的辦法是用計算機操作的小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)來實現(xiàn)對小區(qū)物業(yè)的管理，這就為我們設(shè)計小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)提供了市場需要。 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷提高 ,計算機科學(xué)技術(shù)日漸成熟 ,其強大的功能已為人們深刻認(rèn)識 ,它已進(jìn)入人類社會的各個領(lǐng)域并發(fā)揮著越來越重要的作用。 現(xiàn)代物業(yè)管理的特點及優(yōu)缺點分析： 隨著我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展和城市開發(fā)，物業(yè)管理已形成規(guī)模，其效益也越來越明顯。但是，目前在物業(yè)管理的實踐過程中還存在著如下問題： 。而且其中不少物業(yè)管理往往是局部的或單一的，一些物業(yè)管理單位企業(yè)忽視自身建設(shè)，把物業(yè)管理看成只是收費服務(wù)和簡單生產(chǎn)活動，對企業(yè)發(fā)展和專業(yè)管理水平提高，一無規(guī)劃，二無措施，沒有明確管理目標(biāo)責(zé)任制，企業(yè)既無壓力也無動力，管理不計成本，年終無核算，對該建立哪些規(guī)章制度和管理標(biāo)準(zhǔn)，心中無數(shù)，照搬照抄了別人的規(guī)章制度，使這些規(guī)章制度流于形式。 。 理經(jīng)費難以為繼。 。物業(yè)管理公司在其經(jīng)營管理服務(wù)過程中與街道、居委會、公安、交通、環(huán)保、衛(wèi)生、市政、園林、教育、公用事業(yè)、商業(yè)及文化娛樂等部門都有密切關(guān)系。（八）地區(qū)間發(fā)展不平衡。物業(yè)是涉及房地產(chǎn)、市政、公安、工商、商業(yè)、規(guī)劃、通訊等多個部門的綜合經(jīng)濟(jì)行為，單一的部門法規(guī)在具體執(zhí)行的其權(quán)威性和規(guī)范作用受到限制，且上述單行法規(guī)自身存在各種局限性。以前建成已投入使用的大樓，可以幫助擬定完善、公正的業(yè)主合約（或房屋使用公約），并促使業(yè)主們簽署，進(jìn)一步指導(dǎo)協(xié)助大樓各業(yè)主成立健全的業(yè)主委員會組織。 ，規(guī)范管理。 ，提高物業(yè)管理水平。 ，促進(jìn)物業(yè)行業(yè)健康發(fā)