【正文】 ―RoboScrub‖的吸塵機(jī)器人，它采用超聲波傳感器檢測(cè)障礙物，被配有高精度激光導(dǎo)航系統(tǒng)。在清掃結(jié)束后，可以自行回到充電座，但是清掃是隨機(jī)的，不能完全地不多次重復(fù)的掃完整個(gè)房間。因此，開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑 戰(zhàn)性，又具有廣闊的市場前景 。盡快遍歷房子的每一個(gè)角落，完成任務(wù)，這個(gè)工作受多個(gè)工作的影響，包括墻腳和家具等。 AT89C2051 是一種帶 2K 字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器 的單片機(jī)。 AT89C51 單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。掉電方式保存 RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其他所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。當(dāng) P0 口的管腳第一次寫 1 時(shí)，被定義為高阻輸入。 P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 3 93 83 73 63 53 43 33 22 12 22 32 42 52 62 72 84 04 11 01 13 02 9123456781 31 21 51 43 11 91 891 71 6P 0 0P 0 1P 0 2P 0 3P 0 4P 0 5P 0 6P 0 7P 2 0P 2 1P 2 2P 2 3P 2 4P 2 5P 2 6P 2 7V S SV C CR X DT X DA L E / PP S E NP 1 0P 1 1P 1 2P 1 3P 1 4P 1 5P 1 6P 1 7I N T 1I N T 0T 1T 0E A / V PX 1X 2R E S E TR DW RAT89C51 圖 21 AT89C51 芯片 引腳圖 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 P3 口： P3 口管腳是 8 個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個(gè) TTL門電流。在 FLASH 編程期間， 此引腳用于輸入編程脈沖。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。 PSEN ：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。注意加密方式 1 時(shí)， EA 將內(nèi)部鎖定為 RESET；當(dāng) EA 端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。 振蕩器特性 ： XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過一個(gè)二分頻觸發(fā)器，因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度 。 復(fù)位不影響 RAM 的內(nèi)容。同時(shí) ， 為使機(jī)器人高效、可靠地完成作業(yè) ， 在其內(nèi)部嵌入路徑覆蓋算法 ， 使它脫離隨機(jī)清掃的模式 ， 能夠記憶已走過的路徑和遇到的障礙物位置 ， 不遺漏地進(jìn)行全區(qū)域清掃和不重復(fù)遇到同一個(gè)障礙物 ， 實(shí)現(xiàn)高覆蓋率、低重復(fù)率的清掃過程。行走結(jié)構(gòu)采用輪式結(jié)構(gòu) ， 圓形殼體 ， 底盤為三輪電動(dòng)小車 ， 前面兩輪由兩個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng) ， 后輪為萬向輪。 系統(tǒng)的主控部分 本設(shè)計(jì)選用 AT89C4051 單片機(jī)作為控制器。首先用匯編語言把系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊編出 ， 然后把這些編譯過的模塊加入到控制器的使用庫中 ， 調(diào)用各功能模塊 ， 完成對(duì)硬件的操作。 （ 2） 啟動(dòng)各電路模塊，啟動(dòng)液晶顯示系統(tǒng) ， 以便顯示清掃機(jī)行進(jìn)速度及運(yùn)行時(shí)間。啟動(dòng)紅外接收系統(tǒng)，等待接收紅外信號(hào)。有按鍵下時(shí)產(chǎn)生外部中斷 0，寄存器 R5 和 R4 中存放的數(shù)據(jù)是用來控制 1 min 的定時(shí)時(shí)間。 部分程序如下： MOV TMOD,22 ；設(shè)置定時(shí)器 T0 和 T1 工作方式 2 MOV TH0,0F3H ；產(chǎn)生 38kHz 載波信號(hào)的時(shí)間常數(shù)送給 T0 MOV TL0,0F3H MOV TH1,0E03 ；產(chǎn)生 2021b/s 的波特率的時(shí)間常數(shù)送給 T1 MOV TL1,0E0H MOV SCON,60H ；設(shè)置串口工作于方式 1 ORL PCON,80H ； SMOD 置 1 串口方式 1 和 T1方式 2 外部中斷 0和串口開中 斷 串口中斷設(shè)置為高優(yōu)先級(jí) 設(shè)置定時(shí)、啟動(dòng)停止標(biāo)志位 設(shè)置調(diào)速和定時(shí)控制初值 圖 34 紅外接受電路流程圖 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 SETB EA ； CPU 開中斷 SETB EX0 ；允許外部中斷 0 中斷 SETB IT0 ；允許定時(shí)器 T0 中斷 SETB PT0 ；將定時(shí)器 T0 中斷設(shè)置為高優(yōu)先級(jí) 接收電路主程序的流程圖如圖 34 所示，接收電路串口和 T1 的工作方式與發(fā)射電路完全相同，是為了與發(fā)射的波特率一致，能可靠接收數(shù)據(jù)。然后檢測(cè) GPIO 有沒有啟動(dòng)信號(hào) ， 檢測(cè)到啟動(dòng)信號(hào)后 ， 從另一個(gè) GPIO 發(fā)出控制信號(hào)給直流電機(jī)加電。 清掃避障系統(tǒng)流程 清掃壁障流程圖如圖 36，該流程是智能清掃機(jī)執(zhí)行清掃命令及躲避障礙的流程。 （ 3） 若不可清掃，判斷其為墻角類障礙，此時(shí)累加器累加判斷為墻角的次數(shù)。用超聲波傳感器、紅外光電傳感器、接觸傳感器完成自動(dòng)避障 。通過對(duì)電路的優(yōu)化組合 ， 可以最大限度地利用 AT89C51 單片機(jī)的全部資源。圖 41 為發(fā)射波驅(qū)動(dòng)電路，圖中 J2 的 2 引腳分別接超聲 波發(fā)生器的兩個(gè)端腳， PULSE 接控制器 口，這里采用了兩級(jí)與非門 74LS00 來增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力，電路簡單實(shí)用。 圖 41 發(fā)射波驅(qū)動(dòng)電路 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 紅外光電傳感器檢測(cè)電路 本文選用 JY043W 型紅外反射式傳感器。這種傳感器結(jié)構(gòu)簡單，裝卸方便，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。OUT1 端輸出的低電平能夠直接被控制器識(shí)別。被轉(zhuǎn)化或施加于繼電器的電量或非電量稱為繼電器的激勵(lì)量，當(dāng)繼電器被激勵(lì)，從一個(gè)起始位置達(dá)到預(yù)定的工作位置，并完成電路的切換動(dòng)作，稱為繼電器的工作特性，包括吸合和松開，保持與釋放狀態(tài)。另一個(gè)控制垃圾箱蓋閉合。 紅外控制系統(tǒng)電路 紅外發(fā)射電路由 455KHZ 的晶振 CRY，反相器 74HC04 及電阻、電容構(gòu)成的振蕩器產(chǎn)生 455KHZ的方波信號(hào)。與非門的另一輸入端接 38KHZ 的載波信號(hào)。 設(shè)計(jì)中采用一種高效能的紅外接收器 —— TFMS5380。 （ 2） 超敏感度和傳送距離。 （ 6） TTL 及 CMOS 兼容，適用于微處理器操作控制。 TFMS5380 適用于數(shù)據(jù)傳送、電視機(jī)、錄像機(jī)、組合音響及衛(wèi)星接收器等 。實(shí)驗(yàn)證明， TFMS5380 的性能良好，完全可以滿足數(shù)據(jù)傳輸?shù)男枰? IMP813L 的性能特點(diǎn)： IMP813L 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖 48 所示，具有以下主要性能特點(diǎn)：由圖可知該芯片具有以下主要性能特點(diǎn)： （ 1） 復(fù)位輸出。 （ 3） 手動(dòng)復(fù)位輸入，低電平有效，即第 1 腳輸入一個(gè)低電平，則第 7 腳產(chǎn)生復(fù)位輸出。圖中單片機(jī)以 AT89C51 為例，IMP813L 的第 1 腳與第 8 腳相連。另外，當(dāng)電源電壓低于門限值 時(shí)，IMP813L 也產(chǎn)生復(fù)位輸出，使單片機(jī)處于復(fù)位狀態(tài)，不執(zhí)行任何指令，直至電源電壓恢復(fù)正常，可有效防止因電源電壓較低時(shí)單片機(jī)產(chǎn)生錯(cuò)誤的動(dòng)作。 IMP813L 是一體積小、功耗低、性價(jià)比高的帶看門狗和電源監(jiān)控功能的復(fù)位芯片；它使用簡單、方便，它所提供的復(fù)位信號(hào)為高電平，因而是應(yīng)用于復(fù)位信號(hào)為高電平場合的單片機(jī)系統(tǒng)的理想芯片。驅(qū)動(dòng)器保護(hù)電路由 8 個(gè)高速大電流肖恩特二極管 1N5822（圖中 D1~D8）組成，用來消除電機(jī)在起停、制動(dòng)及換向時(shí)產(chǎn)生的反電勢(shì)。 液晶顯示電路 液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)，在袖珍式儀表和低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。那么這個(gè)主要是在程序設(shè)計(jì)的過程中，進(jìn)行初始化所決定的。 液晶顯示模塊電路如圖 411 所示。 電源部分 ： +5V 電壓供電，維持系統(tǒng)的正常工作 ， 同時(shí)加載 10K 電位器以適應(yīng)不用亮度的顯示字符即對(duì)比度的調(diào)整。在選擇合適的直流電源時(shí)需要重點(diǎn)考慮以下兩個(gè)方面的因素： 質(zhì)量和體積：清掃機(jī)系統(tǒng)機(jī)載電源的質(zhì)量應(yīng)盡可能輕，體積應(yīng)盡可能小，以節(jié)約電能消耗并便于安裝。選定機(jī)載直流電源后，還需要選擇合適的電源穩(wěn)壓芯片，以將系統(tǒng)電源電壓穩(wěn)定在耗能部件所需的電壓范圍。為了滿足系統(tǒng)電路的電氣隔離要求，主控制器和其它功能部分需要與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊不共地的 5V電壓，即圖中的 VCC 所示。由于其性能穩(wěn)定，使用可靠，因此成本稍高。開始的時(shí)候機(jī)器人選擇房間的一 個(gè)角落 （ 2座墻壁的交接點(diǎn) ， 便于機(jī)器人定位 ） 作為初始點(diǎn) ， 坐標(biāo)為 （ 0， 0） ， 即機(jī)器人上的p點(diǎn)坐標(biāo)為 （ 0， 0）（ 本文中的坐標(biāo)都是指 p點(diǎn)坐標(biāo) ） ， 沿一側(cè)墻的方向建立 X軸 ，第一次清掃沿 X 軸的方 向 ， 完成后 ， 返回原點(diǎn) ， 沿 Y軸方向進(jìn)行第二次清掃。這個(gè)動(dòng)作由控制系統(tǒng)做好保存 ， 直接調(diào)用 ， 記為 micro1。一條“如果 — 那么”表達(dá)式就是一條控制規(guī)則，因此被控制對(duì)象的模型是由多條控制規(guī)則組成的，這樣通過該模型就可以從輸入推理得出輸出。并且通過本設(shè)計(jì)，讓我對(duì)次單片機(jī)及其他所用到的芯片等有 了深刻的認(rèn)識(shí)，更好的設(shè)計(jì)出了一款有我思想的自動(dòng)掃地機(jī)。475480. [6]高學(xué)山 ,徐殿國 ,王炎等 .全方位地面移動(dòng)清掃機(jī)器人 [J].機(jī)電工程學(xué)報(bào) ,2021,44(3)。 Ning Xi。 Minor, M.。在畢業(yè)之前仍能取得的每一點(diǎn)成績、學(xué)業(yè)上的每一點(diǎn)長進(jìn)都與 老師的關(guān)懷分不開，老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)和高尚的人格使本人終生受益，不僅給予我了很多學(xué)習(xí)上指導(dǎo)和生活上的關(guān)懷，還使我獲得了豐富的專業(yè)知識(shí)和處理問題的能力，在此特向胡老師致深深的感謝！ 同時(shí)感謝本次設(shè)計(jì)中各位同學(xué)朋友的無私幫助。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39