排爆機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告-預(yù)覽頁
【正文】 報(bào)告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于 15篇（不包括辭典、手冊）； 4． 有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo) GB/T 7408— 2020《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。 排爆機(jī)器人在火場偵查，反恐反爆，軍事事業(yè)，核設(shè)施的檢查與維修等多種情況下都起了很大的作用 ，就連在 2020年我國的奧運(yùn)會(huì)上就有這些機(jī)器人的身影，如文獻(xiàn) [3]中提到的我國 IPAPTOR排爆機(jī)器人，其外形緊湊、堅(jiān)固可靠，可在會(huì)場過道、飛機(jī)機(jī)艙中自如活動(dòng)，在各種大型機(jī)器人無法進(jìn)入的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物的位置和姿勢。其中差分平臺(tái)由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，不能沿差動(dòng)輪系的軸向運(yùn)動(dòng)，由此產(chǎn)生的非完整約束給這種類型的系統(tǒng)帶來很多問題，而全方位移動(dòng)機(jī)械手由于采用全方位移動(dòng)平臺(tái)，從根本上解決了非完整約束所帶來的困難。HOLMBERG等設(shè)計(jì)了一種完整的全方位移動(dòng)機(jī)械手，并導(dǎo)出了動(dòng)力學(xué)模型，提出了一種魯棒的控制方法。兩種策略各有優(yōu)劣，分散控制固然簡單，但沒有充分發(fā)揮移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手同時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，集中 控制的困難在于建模和控制計(jì)算的復(fù)雜性?？臻g機(jī)械手吸引了大量的研究，這些研究考慮了機(jī)械手與飛行器間的動(dòng)態(tài)交互作用。 另外文獻(xiàn) [11]針對當(dāng)前排爆作業(yè)未知非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的特點(diǎn)，提出了一種新的基于OpenGL的排爆機(jī)器人離線犏程系統(tǒng)。對機(jī)械手總體設(shè)計(jì)時(shí)要注意：重量輕、慣量和尺寸小、耗電少、結(jié)構(gòu)簡單堅(jiān)固并且操作靈活。在設(shè)計(jì)手抓時(shí)，主要考慮手抓的多樣性和快速更換要求，如根據(jù)可疑物品的形狀、結(jié)構(gòu)特征，可以設(shè)計(jì)成鉤爪型、鏟包型、吸附型等。 指導(dǎo)教師： 2020 年 月 日 所在專業(yè)審查意見： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日
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