【正文】 of number insufficient and pursuit high productivity of demand, design personnel has been in design mining robot。從近幾年工程 機(jī)械的發(fā)展來(lái)看，挖掘機(jī)的發(fā)展相對(duì)較快，而挖掘機(jī)作為工程建設(shè)中最主 要的工程機(jī)械機(jī)型之一，其正確的選型也就顯 得更為 重 要。 1968 年 Poclain( 波克蘭 ) 工廠(chǎng)正式納入凱斯旗下， 從而使凱斯挖掘機(jī)的研發(fā) 制造能力進(jìn)一步增強(qiáng)。 凱斯 CX 系列 “會(huì)思考 ”的液壓 挖掘機(jī)集業(yè)界一 流的生產(chǎn)力及高品質(zhì)于一身，是挖掘機(jī)市場(chǎng)的高端產(chǎn)品。 其總部仍舊位于凱斯公司的發(fā)祥地 ——美 國(guó) Wisconsin （威斯康星）洲 Racine （瑞仙）市。 2）在不增大行走裝置高度的前提下使挖掘機(jī)具有較大的離地間隙，以提高其不平地面上的越野性能。 液壓挖掘機(jī)行走裝置的反力同時(shí)能使挖掘機(jī)作短距離行走，按結(jié)構(gòu)不同， 可分為履帶式、輪胎式兩類(lèi)。 第三章 挖掘機(jī)的分類(lèi) 挖掘機(jī)分類(lèi) 挖掘機(jī)分類(lèi)一：常見(jiàn)的挖掘機(jī)按驅(qū)動(dòng)方式有內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)和電力驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)兩種。機(jī)械挖掘機(jī)主要用 在一些大型礦山上。履帶式行走裝置在液壓挖掘上使用較為普遍。 1）無(wú)支腿，全輪驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)布置在兩軸的中間，兩軸輪距相同。 2）雙支腿，全輪驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)偏于固定軸（后橋）一邊。其特點(diǎn)是：驅(qū)動(dòng)輪的輪距較寬，而轉(zhuǎn)向輪的輪距較小，轉(zhuǎn)向時(shí)繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)；由于車(chē)輪形成三支點(diǎn)布置，受力較好，無(wú)需懸掛擺動(dòng)裝置，行駛時(shí)轉(zhuǎn)向半徑小，作業(yè)時(shí)四支腿支撐，穩(wěn)定性好。其特點(diǎn)是：前軸擺動(dòng)，由于重心偏后，因此轉(zhuǎn)向時(shí)阻力 小，易操作，并且通過(guò)采用大型輪胎和低壓輪胎，因而對(duì)地面要求較低。 3）為了改善挖掘機(jī)的越野性能，宜采用全輪驅(qū)動(dòng)，液壓懸掛平衡擺動(dòng)軸。 4）挖掘機(jī)在斜坡下行時(shí)不發(fā)生下滑和超速溜坡現(xiàn)象，以提高挖掘機(jī)的安全性。履帶式行走裝置在液壓挖掘上使用較為普遍。 挖掘機(jī)運(yùn)行時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪在履帶的緊邊 ——驅(qū)動(dòng)段及接地段（支撐段）產(chǎn)生一個(gè)拉力，企圖把履帶從支重輪下拉出，由于支重輪下的履帶與地面間有足夠的附著力，阻止履帶的拉出，迫使驅(qū)動(dòng)輪卷動(dòng)履帶，導(dǎo)向輪再把履帶 鋪設(shè)到地面上，從而使挖掘機(jī)借支重輪沿著履帶軌道向前運(yùn)行。正鏟的挖斗比同當(dāng)量的反鏟的挖掘機(jī)的斗要大一些，可開(kāi)挖含水量不大于 27%的一至三類(lèi)土，且與自卸汽車(chē)配合完成整個(gè)挖掘運(yùn)輸作業(yè)，還可以挖掘大型干燥基坑和土丘等。正鏟挖掘機(jī)挖掘力大，適用于開(kāi)挖含水量較小的一類(lèi)土和經(jīng)爆破的巖石及 凍土 。 a）正向開(kāi)挖、側(cè)向裝土； b）正向開(kāi)挖、后方裝土 。 反鏟的開(kāi)挖方式可以采用溝端開(kāi)挖法，即反鏟停于溝端，后退挖土，向溝一側(cè)棄土或裝汽車(chē)運(yùn)走，也可采用溝側(cè)開(kāi)挖法，即反鏟停 于溝側(cè)，沿溝邊開(kāi)挖，它可將土棄于距溝較遠(yuǎn)的地方，如裝車(chē)則回轉(zhuǎn)角度較小，但邊坡不易控制 . 反鏟挖掘機(jī) 反鏟式是我們見(jiàn)過(guò)最常見(jiàn)的，向后向下，強(qiáng)制切土。如果溝寬為挖掘機(jī)最大回轉(zhuǎn)半徑的兩倍時(shí)，自 卸車(chē)只能停在挖掘機(jī)的側(cè)面，動(dòng)臂及鏟斗要回轉(zhuǎn) 90176。 ② 、溝側(cè)挖掘 溝側(cè)挖掘與溝端挖掘不同的是，自卸車(chē)停在溝槽端部，挖掘機(jī)停在溝槽一側(cè)，動(dòng)臂及鏟斗回轉(zhuǎn)小于 90176。 ③ 、直線(xiàn)挖掘 當(dāng)溝槽寬度與鏟斗寬度相同時(shí)，可將挖掘機(jī)置于溝槽的中心線(xiàn)上，從正面進(jìn)行直線(xiàn)挖掘。為使溝廓有圓滑的曲線(xiàn)，需要將挖掘機(jī)中心線(xiàn)稍微向外偏斜，同時(shí)挖掘機(jī)緩慢地向后移動(dòng)。 挖掘機(jī)品牌分為以下幾個(gè)層次： 一流品牌 ：卡特，小松。臂短?，F(xiàn)在是國(guó)產(chǎn)康明斯發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)壽命短，兩年后功率大幅度下降，且維修費(fèi)用高。 ① 凱斯和利勃海爾都耐用，穩(wěn)定性好，但價(jià)格高，品牌不太響亮； ② 沃爾沃 特點(diǎn)：機(jī)械匹配性一般，液壓系統(tǒng)中下（韓國(guó)液壓），動(dòng)作慢，一般耐用，保值中下，使用成本一般，油耗低，力量中上，價(jià)格市場(chǎng)排第二、第三。對(duì)油的要求是相當(dāng)高。 ② 日立 特點(diǎn)：機(jī)械匹配性一般，液壓系統(tǒng)一般，動(dòng)作靈活，一般耐用，保值一般，使用成本一般，油耗一般，力量中上。 ③ 加藤 特點(diǎn)：質(zhì)量穩(wěn)定，故障率低。土方王。穩(wěn)定性雖然相對(duì)差一 些，但是與國(guó)產(chǎn)機(jī)比的話(huà)，那還是有很大的區(qū)別。 3 至于大型挖掘機(jī)，國(guó)內(nèi)還沒(méi)有能拿的出手的。優(yōu)點(diǎn)是：經(jīng)久耐 用，力量大，性?xún)r(jià)比較高。 自 1967 年至 1977 年，這 10 年我國(guó)有少數(shù)幾家工廠(chǎng)開(kāi)始研究，開(kāi)發(fā)液壓挖掘機(jī)，通過(guò)數(shù)年堅(jiān)持不懈的努力，克服一個(gè)又一個(gè)的困難，終于有少量幾種規(guī)格的液壓挖掘機(jī)產(chǎn)品獲得初步成功，當(dāng)時(shí)有上海建筑機(jī)械廠(chǎng)的 WY100；貴陽(yáng)礦山機(jī)器廠(chǎng)的 W460；合肥礦山機(jī)器廠(chǎng)的 WY60；長(zhǎng)江挖掘機(jī)廠(chǎng)的 WY160 和杭州重型機(jī)械廠(chǎng)的 WY250 等（在此之前，個(gè)別工廠(chǎng)也曾試圖開(kāi)發(fā)液壓挖掘機(jī)，但因多種原因未能成功）；這為我國(guó)液壓挖掘機(jī)行業(yè)的形成邁出了重 要的一步。 80 年代初我國(guó)最早涉足挖掘機(jī)行業(yè)的不少挖掘機(jī)主機(jī)生產(chǎn)廠(chǎng)先后引進(jìn)了當(dāng)時(shí)國(guó)際上比較先進(jìn)的液壓挖掘機(jī)制造技術(shù)。 這些廠(chǎng)通過(guò)歷時(shí)數(shù)年引進(jìn)技術(shù)的消化、吸收、 移植，使國(guó)產(chǎn)液壓挖掘機(jī)產(chǎn)品性能指標(biāo)全面提高到國(guó)際 80 年代初期的水平，產(chǎn)品產(chǎn)量也逐年有所提高， 80 年代初的技術(shù)引進(jìn)幾乎是清一色的德國(guó)各主要挖掘機(jī)生產(chǎn)廠(chǎng)的制造技術(shù)，尤其是從德國(guó)利勃海爾（ Liebherr）公司引進(jìn)的挖掘機(jī)機(jī)型為最多。 中國(guó)挖掘機(jī)市場(chǎng)前景展望 2021 年中國(guó)挖掘機(jī)市場(chǎng)與 2021 年相比可望增長(zhǎng) 10%以上，全年新機(jī)銷(xiāo)售量將超過(guò) 90,000 臺(tái)，銷(xiāo)售額超過(guò) 500 億元人民幣。但是我們高興地看到，我們的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，由于中央實(shí)施積極的財(cái)政政策和適度從寬的貨幣政策，四萬(wàn)億拉動(dòng)內(nèi)需的投資，基本建設(shè)項(xiàng)目的增多，促使我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)從八、九月份開(kāi)始 企穩(wěn)回升 2021 年 10 月 1 日，國(guó)際貨幣基金組織（ IMF）發(fā)表《世界經(jīng)濟(jì)展望報(bào)告》指出，中國(guó)和印度正引領(lǐng)亞洲經(jīng)濟(jì)體恢復(fù)增長(zhǎng)。因此，可以肯定 2021 年挖掘機(jī)總銷(xiāo)量（含出口）與去年相比增長(zhǎng) 10%是有把握的。 仍需重視的幾個(gè)問(wèn)題： 產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù) 今年以來(lái)用戶(hù)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù)質(zhì)量投訴比較多，其中還包括不少名牌產(chǎn)品；以往媒體極 少報(bào)導(dǎo)產(chǎn)品質(zhì)量問(wèn)題，現(xiàn)在也可以見(jiàn)到質(zhì)量缺陷的曝光； 債權(quán)問(wèn)題 挖掘機(jī)行業(yè)各生產(chǎn)企業(yè)特別是各品牌代理店的債權(quán)問(wèn)題已成為影響行業(yè)今后健康發(fā)展的關(guān)鍵，一個(gè)代理店的債權(quán)高達(dá)幾千萬(wàn)，上億是很不正常的，風(fēng)險(xiǎn)很大。 液壓挖掘機(jī)節(jié)能控制技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 在液壓挖掘機(jī)領(lǐng)域，節(jié)能控制的目的不僅僅是提高燃油利用率，更重要的意義在于能夠取得一系列降低使用成本的效果。電液比例技術(shù)用于工程機(jī)械，可以省去復(fù)雜、龐大的液壓信號(hào)傳遞管路，用電信號(hào)傳遞液壓參數(shù)，不但能加快系統(tǒng)響應(yīng)，而且使整個(gè)挖掘機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)控制更方便、靈活。其次，能夠完成一些半自動(dòng)操作，如平地、斜坡的修整等，對(duì)司機(jī)的熟練程度要求降低，但工作質(zhì)量卻能夠得到大幅度提高。在柴油機(jī)上應(yīng)用電噴 控制后，可以使泵的循環(huán)供油量和噴油提前角不再受轉(zhuǎn)速的影響，從而使挖掘機(jī)能夠一直工作在最佳狀態(tài)，而且加快了響應(yīng)速度。比例流量分配閥的出現(xiàn)進(jìn)一步推動(dòng)了負(fù)荷傳感技術(shù)在挖掘機(jī)上的應(yīng)用，使挖掘機(jī)操縱性進(jìn)一步提高，解決了西方國(guó)家由于熟練司機(jī)的缺乏而帶來(lái)的問(wèn)題。目前，世界上許多著名的挖掘機(jī)生產(chǎn)廠(chǎng)商，其產(chǎn)品中既有使用四通閥的負(fù)荷傳感控制挖掘機(jī)，也有使用六通閥液壓系統(tǒng)如正流量、負(fù)流量控制的挖掘機(jī)。在以往的系統(tǒng)中，液壓泵上已經(jīng)集成有多種功能，但由于各種條件的限制，一般不超過(guò)三種。例如，在日立建機(jī)生產(chǎn)的 EX 系列挖掘機(jī)上，負(fù)荷傳感閥上的壓力補(bǔ)償器設(shè)定壓差就能隨工作狀況而改變，增強(qiáng)了挖掘機(jī)工作時(shí)的適應(yīng)性。 九、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)和嵌入式系統(tǒng)將大量應(yīng)用 隨著液壓挖掘機(jī)“智能化”程度的提高，各種傳感器、控制器將遍布挖掘機(jī)各處，這將導(dǎo)致挖掘機(jī)內(nèi)部充斥各種導(dǎo)線(xiàn)、接頭，使控制系統(tǒng)變得復(fù)雜、可靠性降低。 第五章 挖掘機(jī)的 施工技術(shù) 液壓挖掘機(jī)的使用技巧 操作技術(shù) 首先要確認(rèn)周?chē)鸂顩r。 挖掘巖石 使用鏟斗挖掘巖石會(huì)對(duì)機(jī)器造成較大破壞，應(yīng)盡避免；必須挖掘時(shí)，應(yīng)根據(jù)巖石的裂紋方向來(lái)調(diào)整機(jī)體的位置，使鏟斗能夠順利鏟入，進(jìn)行挖掘；把斗齒插入巖石裂縫中，用斗桿和鏟斗的挖掘力進(jìn)行挖掘 (應(yīng)留心斗齒的滑脫 )；未被碎裂的巖石，應(yīng)先破碎再使用鏟斗挖掘。 在水中作業(yè)時(shí)，應(yīng)注意車(chē)體容許的水深范圍 (水面應(yīng)在托鏈輪中心以下 )；如果水平面較高，回轉(zhuǎn)支承內(nèi)部將因水的進(jìn)入導(dǎo)致潤(rùn)滑不良，發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)扇葉片受水擊打?qū)е抡蹞p，電器線(xiàn)路元件由于水的侵入發(fā)生短路或斷路?！?45176。 回轉(zhuǎn)才能卸料。此法每次挖掘?qū)挾龋蠈挘┲荒茉谄渫诰虬霃椒秶詢(xún)?nèi)，缺點(diǎn)是所挖溝的邊坡較大。為了正確地做出路塹開(kāi)挖的施工方案，首先應(yīng)根據(jù)選定反鏟挖掘機(jī)的性能按比例設(shè)計(jì)好挖掘機(jī)的工作斷面圖，然后用它在同一比例的路塹斷面圖上套繪出各種布置方案的工作斷面圖，從中確定最佳施工方案。 2）填筑路堤 為了加快施工進(jìn)度，節(jié)約施工成本，反鏟挖掘機(jī)開(kāi)挖路塹一般結(jié)合填筑路堤一起進(jìn)行，即利用反鏟挖掘機(jī)開(kāi)挖出的土石方來(lái)填筑路堤（簡(jiǎn)稱(chēng)移挖作填）。 挖掘機(jī)作業(yè)技術(shù)要求 作業(yè)前的技術(shù)準(zhǔn)備 1 發(fā)動(dòng)機(jī)部分，按通用操作規(guī)程的有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。檢查挖掘機(jī)停機(jī)處土壤的堅(jiān)實(shí)性和穩(wěn)定性，輪胎式挖掘機(jī)應(yīng)加支撐，以保持其平穩(wěn)、可靠。 6 挖掘機(jī)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)有自卸車(chē)進(jìn)出的道路。 4 禁止將挖掘機(jī)布置在上、下兩個(gè)挖掘段內(nèi)同時(shí)作業(yè)；挖掘機(jī)在工作面內(nèi)移動(dòng)時(shí)應(yīng)先平整地面，并清除通道內(nèi)的障礙物。 7 挖掘機(jī)在作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，不能對(duì)回轉(zhuǎn)手柄作相反方向的操作。 11 挖掘機(jī)運(yùn)行時(shí)其動(dòng)臂應(yīng)與行走機(jī)構(gòu)平行，轉(zhuǎn)臺(tái)應(yīng)鎖止，鏟斗離地面 1m 左右。必要時(shí)如坡道上停車(chē)，其行走機(jī)構(gòu)的前后墊置