【正文】 T1 的輸入端口（標(biāo)準(zhǔn) 32768Hz）； ? XOUT：晶體振蕩器 XT1 的輸出端口； ? XT2IN：晶體振蕩器 XT2 的輸入端口（標(biāo)準(zhǔn) 8MHz）； ? XT2OUT：晶體振蕩器 XT2 的輸出端口； ? P l 口： Timer_A；捕獲；比較； TACLK 和 SMCLK 信號(hào)輸入； ? P2 口： Timer_A；捕獲；比較； ACLK 信號(hào)輸入； ? P3 口： USART/UART/SPI 方式； ? P4 口： Timer_B；捕獲；比較； ? P5 口： USART/UART/SPI 方式； MCLK、 SMCLK、 ACLK 輸出； ? P6 口： 12 位 ADC 模擬輸入； 撞檢測(cè)傳感器 HS0038 HS0038 簡(jiǎn)介： HS0038B 系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 HS0038 特點(diǎn)： 光檢測(cè)器和放大器 一體 封裝 內(nèi)部可集成 PCM 頻率 過(guò) 濾器 與 TTL 和 CMOS 電平兼容 改進(jìn)的屏蔽電場(chǎng) ，抗 干擾 能力強(qiáng) HS0038 外形： 圖 23 HS0038 實(shí)物圖 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 6 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： 圖 24 HS0038 電路 檢測(cè)原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的 38KHZ 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。 采用非接觸方式。 地面灰度檢測(cè)，正反轉(zhuǎn)速測(cè)量、行程測(cè)量等。使用 Google英文版搜索一下“ MiniSumo”，你將會(huì)發(fā)現(xiàn) GP2D12使用是多么普遍。從這一點(diǎn)也可以看出，它的測(cè)距離結(jié)果很難穩(wěn)定，精確，畢竟比值太大。二是濾波，因?yàn)榘凑丈鲜鲈淼臏y(cè)量分析， GP2D12 的輸出噪聲很大；此外，還由于測(cè)量的非連續(xù)性，導(dǎo)致連續(xù)的距離變化對(duì)應(yīng)的輸出為階躍信號(hào)，也需要通過(guò)濾波將其平滑。 L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)， OUT OUT2和 OUT OUT4 之間分別接 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)。 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t leN u m be r R e v i s i onS i z eBD a t e : 27 N ov 20 08 S he e t o f F i l e : C : \ D o c um e nt s a n d S e tt i ng s \ A d m i ni s t r a t or \ 桌面 \ 報(bào)告 \ 滅火機(jī)器人硬件設(shè)計(jì) .D d bD r a w n B y :I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U1L 29 8NA+ M G 1M O T O R R I G H TA+ M G 2M O T O R L E F TD140 0 7D540 0 7D340 0 7D440 0 7D240 0 7D740 0 7D840 0 7D640 0 7123456J1單片機(jī)引腳P 3. 1P 3. 3P 3. 5P 3. 7P 4. 2P 4. 4I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U2L 29 8N+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 12 V+ 5V+ 5V小 車(chē) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)I N 15I N 27I N 310I N 412E N A6E N B11G N D1G N D15G N D8V S S4V C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U3L 29 8NA+滅火風(fēng)扇滅 火 風(fēng) 扇 驅(qū) 動(dòng)123J2C O N 3P 5. 7G N D+ 5V 圖 210 L298N 電路圖 電源管理芯片 LM7805CV、 LM7812CV 電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 12 引腳功能說(shuō)明 圖 211 LM358 運(yùn)算放大器管腳圖 表 24 LM358 用作比較器時(shí)工作特性 電路圖 圖 212 電壓比較電路 Vin Vin+ Vout a b ab H a b ab L 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 13 火焰?zhèn)鞲衅? 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖 圖 213 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖 火焰?zhèn)鞲衅鞴δ? 此傳感器 本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖 31： 硬件設(shè)計(jì) 電源設(shè)計(jì) 這次在電源設(shè)計(jì)上，使用了雙電源獨(dú) 立供電的模式，所有使用 5V 的器件使用 LM7505穩(wěn)壓芯片的輸出；三個(gè)電機(jī)使用穩(wěn)壓芯片 LM7812 的輸出電壓。 過(guò)臺(tái)階后，小車(chē)處于 3 號(hào)和 4 號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 原地右轉(zhuǎn) 90 60 原地左轉(zhuǎn) 90 60 右后轉(zhuǎn) 180 232 左后轉(zhuǎn) 180 232 ? 電池電壓 :5V 供電的電壓不得低于 ， 12V 供電的電壓不得低于 （在 左右電機(jī)運(yùn)行最穩(wěn)定）。 在智能車(chē)的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說(shuō)是核心的核心；電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。在使用紅外傳感器的時(shí)候，我用了 10k 的電位器進(jìn)行降壓，但輸出一直不正確，起初我以為是自己電路出問(wèn)題，于是去測(cè)電路，結(jié)果半天也沒(méi)發(fā)現(xiàn)什么問(wèn)題，最后張寧波學(xué)長(zhǎng) （曾參加過(guò)多次比賽，有豐富的軟硬件經(jīng)驗(yàn)） 過(guò)來(lái)，我把情況 說(shuō)了一下，他就直接說(shuō)，傳感器的輸出使用了 10k 的上拉電阻，讓我將分壓電阻換成 50k 的電位器后，問(wèn)題就解決了。 我們是在九月三號(hào)開(kāi)始全國(guó)機(jī)器人大賽的具體制作過(guò)程，由于在暑假剛參加陜西省 TI杯模擬與數(shù)字混合電路設(shè)計(jì)大賽，所以對(duì)于電路方面的東西我們就輕車(chē)熟路了很多，電路的設(shè)計(jì)在很大程度上就講求經(jīng)驗(yàn)。 剛了解到滅火機(jī)器人的資料 后，在我們的頭腦中只是依稀存在著印象而已，不能體會(huì)到其中真正如何完成，覺(jué)得很含糊。現(xiàn)在的學(xué)習(xí)我們要借助最好的老師“網(wǎng)絡(luò)”。在這個(gè)過(guò)程中最好通過(guò)面包板來(lái)將各種電路實(shí)驗(yàn)一遍找出性能最穩(wěn)定的一種電路就行，然后再去制版就不會(huì)出現(xiàn)原理性的問(wèn)題了。二就是在元件布局和走線的時(shí)候要按照電氣規(guī)則來(lái)畫(huà)，這樣的電路在以后才會(huì)性能更高。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，將其在一一除掉，使系統(tǒng)的性能得到優(yōu)化和提高。 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 25 附錄 1: 程序清單 //滅火機(jī)器人 //算法 :3214 附 main 函數(shù) //預(yù)處理 include include //數(shù)碼管顯示 include //電機(jī)驅(qū)動(dòng) include //調(diào)姿函數(shù) include //房間搜索 include //回家 include //中斷函數(shù) //TimerA 初始化 void TimerAInit(void) { TACTL=TASSEL1+ID1+MC1。 P2DIR=0x00。 //輸入 ADC12CTL0amp。 //轉(zhuǎn)換開(kāi)始地址 0,多通道多次轉(zhuǎn)換 . ADC12MCTL0|=INCH_0。 //ADC 轉(zhuǎn)換使能 } 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 27 //主函數(shù) void main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。 //P1 LED 指示燈 Port2Init()。 //P5 數(shù)碼管 ,滅火風(fēng)扇 . AdcInit()。 //開(kāi)紅燈 ,關(guān)綠燈 . Forward()。=~BIT7。 //搜索 1號(hào)房間 FindFire(Room)。Num) Delay(0)。 //啟動(dòng)風(fēng)扇滅火 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 29 for(Num=15。 //關(guān)風(fēng)扇 //回家 Gohome1()。 Room=4。 //找火源 if(FireFlag) { //靠近火源 Forward()。 //啟動(dòng)風(fēng)扇滅火 for(Num=15。 //關(guān)風(fēng)扇 //回家 Gohome2()。 TBCCR4=104。 case 3: SearchRoom3()。Num0。 //小車(chē)停止 //滅火 while(FireFlag) //判斷火是否已滅 { FanRun。 //延時(shí) } 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 32 FanStop。 //調(diào)姿 } TBCCR2=96。 //搜索房間 2 } break。 //前進(jìn) ,準(zhǔn)備滅火 . for(Num=7。 //等待小車(chē)壓到白線 Stop()。Num) Delay(0)。 Forward()。 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到墻壁 { PoseSharpRB()。 Forward()。 TurnLeft90()。 } TBCCR2=96。 } break。~L1)|L2 //左電機(jī)后退 define RightStop P3OUT|=R1+R2 //右電機(jī)停止 define RightForward P3OUT=(P3OUTamp。 BCSCTL1amp。 for(i=0xff。OFIFG))。 //輸出 PWM 方波 TBCTL=TBSSEL1。 //占空比約 50% TBCCTL3=OUTMOD_7。 //占空比約 50% TBCCTL6=OUTMOD_7。 //輸出 PWM//?? TBCCTL4=OUTMOD_7。 RightStop。 RightBack。 LeftBack。i) { Delay(x)。 Stop()。 for(i=20。 Delay(1000)。 while(!(P2INamp。 Delay(5000)。 break。 滅火機(jī)器人小車(chē)制作 43 case 2: TurnLeft(2020)。 case 4: break。 //四個(gè)紅外避障傳感器檢測(cè)到障礙物標(biāo)志 uchar LineFlag。 //兩個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)到火焰 uchar Ro