【正文】 */　　　/* 按下S2停止機(jī)械手 */　　　/* 按下S3計(jì)數(shù)器清零 */　/********************************************************/　include 　　define uchar unsigned char　　　define uint unsigned int　　　uint count,a,ge,shi,bai,qian,wan。//上升狀態(tài)　sbit dled=P1^3。//夾緊狀態(tài)　　　　sbit sbym1=P2^0。//上升電磁閥　　sbit down=P2^4。//夾緊電磁閥　　　　sbit s1=P3^0。//上限位信號(hào)　　sbit dlimit=P3^4。//延時(shí)函數(shù)　　void delay_1s(uchar t)。//傳送物體　　　void return0()?！?}　　}　　　　　/********************************************************/　/* 傳送物體函數(shù) */　/********************************************************/　　　 void carry()　　　 {　　　 sled=0。//等待下限為發(fā)送信號(hào) 　　　 if(dlimit==0)//機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)時(shí)是否觸及下限位　　　 {　　　 down=0。//夾緊狀態(tài)亮　　　 delay_1s(2)。//等待上限位輸入信號(hào) 　　　 if(ulimit==0)//機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)時(shí)是否觸及上限位　 {　　　 up=0。//右行狀態(tài)亮　 while(rlimit)display()。//開(kāi)啟下降電磁閥　　　 dled=0。//下降狀態(tài)滅　　　 clamp=0。//夾緊狀態(tài)滅 　　 }　　 }　 }　　　 }　 return0()。//等待上限位輸入信號(hào) 　　 if(ulimit==0)//機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)時(shí)是否觸及上限位　 {　　　 up=0。//左行狀態(tài)亮　　　 while(llimit)display()?！　　?}　/********************************************************/　　　/* LED數(shù)碼管顯示函數(shù) */　　/********************************************************/　　　void display()　　　{　　　 wan=count%100000/10000。//顯示十位　　 ge=count%10?！? P2=1。 　　 P0=led[bai]。//顯示十位　　 delay(1)?！　　　　/********************************************************/　　　/* 延時(shí)函數(shù) */　/********************************************************/　void delay(uint t)　　　{　　　 uint i,j。j500。it。　　 for(k=0。 //去抖　　 if(s1==0)　 {　 carry()。clamp==1)//左上升狀態(tài)非空載　 {　 while(ulimit)display()。//開(kāi)啟右行電磁閥　　　 rled=0。//右行狀態(tài)滅　　　 down=1。//關(guān)閉下降電磁閥　　　 dled=1。//延時(shí)2S　 up=1。//關(guān)閉上升電磁閥　　 uled=1。//等待左限位信號(hào) 　 if(llimit==0)　　 {　　　 left=0。amp。//上升狀態(tài)滅　 sled=1。//等待右限位輸入信號(hào) 　　　 if(rlimit==0)//機(jī)械手向右運(yùn)動(dòng)時(shí)是否觸及右限位　　 {　 right=0。//下降狀態(tài)亮　 while(dlimit)display()。//關(guān)閉夾緊電磁閥　 count++。//上升狀態(tài)亮　 while(ulimit)display()。//開(kāi)啟左行電磁閥　　 lled=0。//左行狀態(tài)滅此時(shí)機(jī)械手回到原位　 sled=1。//關(guān)閉右行電磁閥　 rled=1。//等待左限位輸入信號(hào)　　 if(llimit==0)//機(jī)械手向左運(yùn)動(dòng)時(shí)是否觸及左限位　　　 {　　 left=0。amp。//下降狀態(tài)滅　　　 clamp=0。//開(kāi)啟上升電磁閥　　　 uled=0。//上升狀態(tài)亮　　 left=1。//關(guān)閉左行電磁閥　 lled=1。clamp==0)//下降狀態(tài)空載　　 {　　　 down=0。//上升狀態(tài)亮　 while(ulimit)display()。//開(kāi)啟左行電磁閥　 lled=0。//左行狀態(tài)滅　 sled=1。軟件的調(diào)試和硬件的調(diào)試都是獨(dú)立進(jìn)行的。如圖12所示。反之，也可以在PCB編輯器中，由已經(jīng)布線(xiàn)的PCB圖中導(dǎo)出相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)表。　　　圖14 電路原理圖　　　　　 PCB圖　本設(shè)計(jì)的PCB圖如圖15所示。在設(shè)計(jì)中，湯老師就給我們明確了畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)和畢業(yè)設(shè)計(jì)的安排；并提供了些參考資料，讓我們明確了設(shè)計(jì)的方向及設(shè)計(jì)中應(yīng)注意的一些細(xì)節(jié)，并給我們分析了課題，使我們更了解本課題的意義與目的。其中最成功的是INTEL的8031，因?yàn)楹?jiǎn)單可靠而性能不錯(cuò)獲得了很大的好評(píng)。90年代后隨著消費(fèi)電子產(chǎn)品大發(fā)展，單片機(jī)技術(shù)得到了巨大提高。當(dāng)代單片機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)不再只在裸機(jī)環(huán)境下開(kāi)發(fā)和使用，大量專(zhuān)用的嵌入式操作系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在全系列的單片機(jī)上?，F(xiàn)代人類(lèi)生活中所用的幾乎每件電子和機(jī)械產(chǎn)品中都會(huì)集成有單片機(jī)。單片機(jī)的數(shù)量不僅遠(yuǎn)超過(guò)PC機(jī)和其他計(jì)算的總和，甚至比人類(lèi)的數(shù)量還要多。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開(kāi)發(fā)提供了便利條件。......它主要是作為控制部分的核心部件。s largest puter. Modern human life used in almost every piece of electronic and mechanical products will be integrated single chip. Phone, telephone, calculator, home appliances, electronic toys, handheld puters and puter accessories such as a mouse with a 12 in both the Department of SCM. Personal puter will have a large number of SCM in the work. General car with more than 40 SCM, plex industrial control systems may even have hundreds of SCM in the same time work! SCM is not only far exceeds the number of PC and other puting the sum, or even more than the number of human beings　Single chip, also known as singlechip microcontroller, it is not plete a certain logic chips, but to a puter system integrated into a chip. Equivalent to a microputer, and puter than just the lack of a microcontroller I / O devices. General talk: a chip bees a puter. Its small size, light weight, cheap, for the study, application and development of facilities provided. At the same time, learning to use the MCU is to understand the principle and structure of the puter the best choice.
　SCM and the puter functions internally with similar modules, such as CPU, memory, parallel bus, the same effect as well, and hard disk memory devices, and different is its performance of these ponents were relatively weak many of our home puter, but the price is low , usually not more than 10 yuan you can do with it ...... some control for a class is not very plicated electrical work is enough of. We are using automatic drum washing machine, smoke hood, VCD and so on appliances which could see its shadow! ...... It is primarily as a control section of the core ponents　　　It is an online realtime control puter, controlline is that the scene is needed is a stronger antijamming ability, low cost, and this is, and offline puter (such as home PC), the main difference.　　　　　　9 參考文獻(xiàn)　　　[1] 徐軍．單片機(jī)技術(shù)項(xiàng)目化[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2009　[2] 王靜霞．單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)[M]． 北京：電子工業(yè)出版社，2009 　　　[3] [M]．北京：清電子工業(yè)出版社，2003 　[4] [M]．杭州：浙江大學(xué)出版社，2006 　[5] 吳明亮. 可編程控制器實(shí)訓(xùn)教程[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2009　　　[6][M]．北京：北京郵電大學(xué)出版社，2003 　　[7] 鄧星鐘．機(jī)電傳動(dòng)控制[M]．第三版．武漢：華中科技大學(xué)出版社，2001　[8] 范立南，謝子殿．單片機(jī)原理及應(yīng)用教程[M]．北京：北京出版社，2006　[9] 張訓(xùn)文．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，2006 　　　[10] 郝建國(guó)．單片機(jī)在電子電路設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2006 　[11] 秦曾煌．電工學(xué)．下冊(cè)，電子技術(shù)[M]．第六版．北京：高等教育出版社，2004： 　　　[12] 徐瑋，徐富軍，沈建良．C51單片機(jī)高效入門(mén)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007