機(jī)械原理機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 ? √ ? √ ? 方向 ? √ ?CA √ ?CB C點(diǎn)相對(duì)于 B點(diǎn)的速度 vCB??vbc， 方向b→ c 方程不可解 方程可解 c 同理 因此 ab?AB=bc?BC=ca?CA 于是 ?abc∽ ?ABC B A C 角速度 ?=vBA?LBA=?v ab??l AB， 順時(shí)針?lè)较? c a b p ?=?v ca??l CA ?=?v cb??lCB 速度多邊形 速度極點(diǎn) (速度零點(diǎn) ) ? ● 聯(lián)接 p點(diǎn)和任一點(diǎn)的向量代表該點(diǎn)在機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的絕對(duì)速度 ， 指向?yàn)?p→ 該點(diǎn) 。 速度多邊形的性質(zhì) c a b p ● ?abc∽ ?ABC， 稱 ?abc為 ?ABC的速度影像 ， 兩者相似且字母順序一致 ， 前者沿 ?方向轉(zhuǎn)過(guò) 90186。 e B A C ② 加速度關(guān)系 設(shè)已知角速度 ?， A點(diǎn)加速度 aA和 B點(diǎn)加速度 aB的方向 。 常用相對(duì)切向加速度來(lái)求構(gòu)件的角加速度 。 舉例 求 BC中間點(diǎn) E的加速度 b?c?上 中間點(diǎn) e?為 E點(diǎn) 的影像 聯(lián)接 p?e?， 就代表 E點(diǎn)的絕對(duì)加速度 aE。 ?3 B 1 3 2 A C p b2 b3 ?33 ?1 ak B3B2 科氏加速度的存在及其方向的判斷 B 1 2 3 用移動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件若具有公共角速度 ， 并有相對(duì)移動(dòng)時(shí) ， 此兩構(gòu)件上瞬時(shí)重合點(diǎn)的絕對(duì)加速度之間的關(guān)系式中有科氏加速度 ak。 A B C D G ? H E F 例如 大?。? ? ? ? 方向： ? ? √ ? √ ? √ √ √ 如選取鉸鏈點(diǎn)作為基點(diǎn)時(shí) ， 所列方程仍不能求解 ， 則此時(shí)應(yīng)聯(lián)立方程求解 ?，F(xiàn)需求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)，滑塊 5移動(dòng)的速度 vE、加速度 aE及構(gòu)件 5的角速度 ? ? ?5和角速度 ? a ?5。6666???大小： 方向： √ ？ √ √ ？ E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A F 矢量方程圖解法小結(jié) 1. 列矢量方程式 第一步要判明機(jī)構(gòu)的級(jí)別：適用二級(jí)機(jī)構(gòu) 第二步分清基本原理中的兩種類型。 典型例題一 ：如圖所示為一搖動(dòng)篩的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 瞬心法和矢量方程圖解法的綜合運(yùn)用 解題分析： 作機(jī)構(gòu)速度多邊形的關(guān)鍵應(yīng)首先定點(diǎn) C速度的方向。 解析法思路 ● 由機(jī)構(gòu)的幾何條件 ， 建立機(jī)構(gòu)的 位置方程 ● 將機(jī)構(gòu)的位置方程對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù) ， 得到機(jī)構(gòu)的 速度方程 ；對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)得到機(jī)構(gòu)的 加速度方程 ● 求解方程 ， 得到所需要的分析結(jié)果 方法 復(fù)數(shù)矢量法 、 矩陣法等 。 ◆ 典型例題分析 —— 矢量方程解析法 ◆ 按矩陣法求 解： 1. 建立一直角坐標(biāo)系 2. 標(biāo)出各桿矢及方位角 . Ess , 343 qq共有四個(gè)未知量 由封閉圖形 ABCA列矢量方程 316 sll ??由封閉圖形 CDEGC可得 Eslll ???? 643◆ 典型例題分析 —— 矩陣法 644334433116331133s ins in0c osc oss ins inc osc oslllsllllslsE?????????qqqqqqqq由該機(jī)構(gòu)的兩個(gè)矢量封閉形 ???????????? ??????????????????????????????00c o ss i n0c o sc o s01s i ns i n000c o ss i n00s i nc o s1111143344334433333333qq???qqqqqqqqllvsllllssE將位移方程對(duì)時(shí)間取一次導(dǎo)數(shù) 得速度矩陣 未知量可求 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????00s i nc os0s i ns i n00c osc os000s i nc osc os00c oss i ns i n0c osc os01s i ns i n000c oss i n00s i nc os11111114334443334443333333333333333343344334433333333q?q????q?q?q?q?q?qq?q?qq????qqqqqqqqllvsllllsssssllllssEE??將位移方程對(duì)時(shí)間取二次導(dǎo)數(shù)，得加速度矩陣 ◆ 典型例題分析 —— 矩陣法 （續(xù)） ◆ 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)線圖 位置線圖 速度線圖 ◆ 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)線圖 ◆ 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)線圖 加速度線圖 第三章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 圖解法 速度瞬心法 矢量方程圖解法 ◆ 矢量方程圖解法的基本原理 ◆同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度及加速度的關(guān)系 ◆兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度的關(guān)系 ◆ 速度瞬心的定義 ◆ 機(jī)構(gòu)中瞬心數(shù)目和位置的確定 ◆ 瞬心的應(yīng)用 解析法 復(fù)數(shù)矢量法 矩陣法 本章小結(jié)
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