【正文】 位置。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。PLC的I/O分配如表110所示。使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。了解旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理，并正確計算推桿中心點(diǎn)的距離，定位工件在傳送帶上的位置時，需確定每兩個脈沖之間的距離即脈沖當(dāng)量。圖15 傳送帶位置計算用圖應(yīng)該指出的是，上述脈沖當(dāng)量的計算只是理論上的。進(jìn)行三次測試后，求出脈沖當(dāng)量μ平均值為：μ=（μ1+μ2+μ3）/3=。并且工件材料和芯體顏色屬性應(yīng)在推料氣缸前的適應(yīng)位置被檢測出來。當(dāng)傳送帶入料口人工放下已裝配的工件時，變頻器即啟動，驅(qū)動傳動電動機(jī)以頻率固定為30Hz的速度，把工件帶往分揀區(qū)。如果在運(yùn)行期間按下停止按鈕，該工作單元在本工作周期結(jié)束后停止運(yùn)行。表114 輔助繼電器的功能表M1256初始化M50初態(tài)檢查M3黑色工件M1257聯(lián)機(jī)信號M20準(zhǔn)備就緒M4金屬工件M1258運(yùn)行信號M10運(yùn)行信號M5白色小零件M1259分揀完成M11停止指令M34聯(lián)機(jī)方式分揀單元的參考程序如下：（說明：下面的參考程序只能實(shí)現(xiàn)最簡單的分揀功能，存放在特殊數(shù)據(jù)寄存器的參數(shù)應(yīng)根據(jù)脈沖當(dāng)量值和實(shí)際的距離進(jìn)行設(shè)定。在復(fù)位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。⑵ 抓取動作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。⑹ 放下工件動作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。⑻ 放下工件動作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。當(dāng)供料單元的出料臺上放置了工件時，再按一次啟動按鈕SB2，開始新一輪的測試。在急停狀態(tài)，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍，直到急停復(fù)位后恢復(fù)正常運(yùn)行時，HL2恢復(fù)常亮。表115 輸送單元PLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點(diǎn)信號名稱信號來源序號PLC輸出點(diǎn)信號名稱信號來源1X000原點(diǎn)傳感器檢測裝置側(cè)1Y000脈沖裝置側(cè)2X001右限位保護(hù)2Y001方向3X002左限位保護(hù)3Y0024X003機(jī)械手抬升下限檢測4Y003抬升臺上升電磁閥5X004機(jī)械手抬升上限檢測裝置側(cè)5Y004回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥6X005機(jī)械手旋轉(zhuǎn)左限檢測6Y005回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥7X006機(jī)械手旋轉(zhuǎn)右限檢測7Y006手爪伸出電磁閥8X007機(jī)械手伸出檢測8Y007手爪夾緊電磁閥9X010機(jī)械手縮回檢測9Y010手爪放松電磁閥10X011機(jī)械手夾緊檢測10Y01111X012伺服報警11Y01212X013 ～X023未接線12Y0131313Y0141414Y015報警指示按鈕/指示燈模塊1515Y016運(yùn)行指示1616Y017停止指示1721X024啟動按鈕按鈕/指示燈模塊22X025復(fù)位按鈕23X026急停按鈕24X027方式選擇輸送站使用輔助繼電器的功能如表116所示。輸送單元程序的控制是使用伺服電機(jī)的定位控制，本程序采用FX1N絕對位置控制指令來定位。同時也要注重各種編程技巧和重點(diǎn)、難點(diǎn)。其中M8029 為執(zhí)行完成標(biāo)志，即執(zhí)行每條定位指令或回零指令后就給M8029置1。1個策略：循環(huán)策略。⑷ 流程控制： 通過循環(huán)策略中的腳本程序策略塊實(shí)現(xiàn)。③在“用戶窗口”中，選中“歡迎畫面”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時自動加載的窗口“歡迎畫面”組態(tài)■ 編輯歡迎畫面 選中“歡迎畫面”窗口圖標(biāo)，單擊“動畫組態(tài)”，進(jìn)入動畫組態(tài)窗口開始編輯畫面。在可見度屬性頁中點(diǎn)選“按鈕不可見”；在操作屬性頁中單擊“按下功能”：打開用戶窗口時候選擇主畫面，并使數(shù)據(jù)對象“HMI就緒”的值置1。③ 為了使文字循環(huán)移動，在“位置動畫連接”中勾選“水平移動”，這時在對話框上端就增添“水平移動”窗口標(biāo)簽。? 觸摸屏圖形對象所在的水平位置定義為：以左上角為座標(biāo)原點(diǎn)，單位為象素點(diǎn)，向左為負(fù)方向，向右為正方向。? 雙擊圖標(biāo)進(jìn)入“策略屬性設(shè)置”，將循環(huán)時間設(shè)為：100ms，按“確認(rèn)”。 主畫面組態(tài)建立主畫面① 選中“窗口1”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入用戶窗口屬性設(shè)置。⑵ 單擊“新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象。表21序號對象名稱類 型序號對象名稱類 型1HMI就緒開 關(guān) 型15單機(jī)全線_供料開 關(guān) 型2越程故障_輸送開 關(guān) 型16運(yùn)行_供料開 關(guān) 型3運(yùn)行_輸送開 關(guān) 型17料不足_供料開 關(guān) 型4單機(jī)全線_輸送開 關(guān) 型18缺料_供料開 關(guān) 型5單機(jī)全線_全線開 關(guān) 型19單機(jī)全線_加工開 關(guān) 型6復(fù)位按鈕_全線開 關(guān) 型20運(yùn)行_加工開 關(guān) 型7停止按鈕_全線開 關(guān) 型21單機(jī)全線_裝配開 關(guān) 型8啟動按鈕_全線開 關(guān) 型22運(yùn)行_裝配開 關(guān) 型9單機(jī)全線切換_全線開 關(guān) 型23料不足_裝配開 關(guān) 型10網(wǎng)絡(luò)正常_全線開 關(guān) 型24缺料_裝配開 關(guān) 型11網(wǎng)絡(luò)故障_全線開 關(guān) 型25單機(jī)全線_分揀開 關(guān) 型12運(yùn)行_全線開 關(guān) 型26運(yùn)行_分揀開 關(guān) 型13急停_輸送開 關(guān) 型27手爪當(dāng)前位置_輸送數(shù) 值 型14變頻器頻率_分揀數(shù) 值 型 ■ 設(shè)備連接使定義好的數(shù)據(jù)對象和PLC內(nèi)部變量進(jìn)行連接，步驟如下：⑴ 打開“設(shè)備工具箱”，在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用串口父設(shè)備”，然后雙擊“通用串口父設(shè)備”，出現(xiàn)“ 三菱_FX系列編程口”， ⑵ 設(shè)置通用串口父設(shè)備的基本屬性，如圖26所示。區(qū)域左面制作各從站單元畫面，右面制作主站輸送單元畫面。圖29 與其他指示燈組態(tài)不同的是：缺料報警分段點(diǎn)1設(shè)置的顏色是紅色，并且還需組態(tài)閃爍功能。這里只著重說明滑動輸入器的制作方法。圖211按照下面的值設(shè)置各個參數(shù)：“基本屬性”頁中，滑塊指向：指向左（上）；“刻度與標(biāo)注屬性”頁中，“主劃線數(shù)目”：11，“次劃線數(shù)目”：2；小數(shù)位數(shù)：0；“操作屬性”頁中，對應(yīng)數(shù)據(jù)對象名稱：手爪當(dāng)前位置_輸送；滑塊在最左（下）邊時對應(yīng)的值：1100；滑塊在最右（上）邊時對應(yīng)的值：0；其它為缺省值。伺服參數(shù)設(shè)置序號參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能和含義參數(shù)編號參數(shù)名稱1Pr01LED初始狀態(tài)1顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速2Pr02控制模式0位置控制3Pr4行程限位禁止輸入無效設(shè)置2當(dāng)左或右限位動作，則會發(fā)生Err38行程限位禁止輸入信號出錯報警。5Pr21實(shí)時自動增益設(shè)置1實(shí)事自動調(diào)整為常規(guī)模式，運(yùn)行時負(fù)載慣量的變化情況很小。8Pr42指令脈沖輸入方式39Pr48指令脈沖倍頻第1分子10000或010P r49指令脈沖倍頻第2分子011Pr4A指令脈沖倍頻分子倍率012Pr4B指令脈沖分倍頻分母6000如果pr48或pr49=0，pr4B即可設(shè)為電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的指令脈沖數(shù)三菱FRE700變頻器參數(shù)設(shè)置序號參數(shù)設(shè)置值說明功能和含義1P71S　加速時間　2P8　減速時間3P61　基準(zhǔn)電流　4P730　模擬量輸入選擇　5P83380V　電機(jī)額定電壓6P792運(yùn)行模式選擇第三部分 樣題工作任務(wù)1要點(diǎn)生產(chǎn)線由供料、裝配、加工、分揀和輸送等5個工作站組成。（PLC側(cè)電氣接線已經(jīng)完成，裝置側(cè)電氣接線應(yīng)與PLC側(cè)對應(yīng)）⑶ 完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺面上定位。④ 進(jìn)料口物料檢測傳感器采用光纖傳感器。變頻器參數(shù)數(shù)據(jù)應(yīng)以表格形式記錄在所提供的電路圖上。工作模式的切換必須在系統(tǒng)和各工作站均處于停止?fàn)顟B(tài)時才能進(jìn)行。然后以不高于每秒1次的頻率從進(jìn)料口人工放下工件。若在運(yùn)行過程中按下停止按鈕SB2，工作站在完成傳送帶上所有工件的分揀后停止運(yùn)行。僅當(dāng)工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。② 運(yùn)行中若裝配站按下急停按鈕，則：若裝配站正在進(jìn)行工件裝配，就立即停止裝配，急停復(fù)位后從斷點(diǎn)開始繼續(xù)運(yùn)行。人機(jī)界面要求三個界面：歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)2要點(diǎn)生產(chǎn)線由供料、裝配、加工、分揀和輸送等5個工作站組成。（PLC側(cè)電氣接線已經(jīng)完成，裝置側(cè)電氣接線應(yīng)與PLC側(cè)對應(yīng)）⑶ 完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺面上定位。⑷ 輸送單元的直線導(dǎo)軌已經(jīng)安裝在底板上并定位到工作臺面上，繼續(xù)完成該單元裝置側(cè)的機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線。設(shè)計輸送單元的電氣控制電路，并根據(jù)所設(shè)計的電路圖連接電路；電路圖應(yīng)包括PLC的I/O端子分配、伺服電機(jī)及其驅(qū)動器控制電路。⑴單站運(yùn)行方式? 輸送單元應(yīng)完成機(jī)械手單步測試，傳送工件功能的單周期測試。當(dāng)工件越過A位置時，禁止下料指示燈HL3熄滅，此時可以繼續(xù)下料，再次下料的工件越過A位置之前，禁止下料指示燈HL3又以2次/秒方式閃亮，提示不能下料，以后依此類推。④ 工件被推入滑槽時傳送帶無需停止。僅當(dāng)工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。② 供給的工件中滲有廢品（黑色工件）：則該廢品工件到達(dá)裝配站物料臺被檢出后不予裝配。停車10秒后，如按下啟動按鈕，系統(tǒng)重新運(yùn)行。人機(jī)界面要求三個界面：歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)3要點(diǎn)生產(chǎn)線由供料、加工、裝配、分揀和輸送等5個工作站組成。① 金屬、光纖傳感器支架須安裝金屬和光纖傳感器。電路設(shè)計和電路連接供料、加工和裝配等工作單元的電氣接線已經(jīng)完成，要求繼續(xù)完成分揀和輸送單元電路設(shè)計和電路連接。電路連接完成后應(yīng)根據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定伺服電機(jī)驅(qū)動器有關(guān)參數(shù)，參數(shù)應(yīng)以表格形式記錄在所提供的電路圖上。? 分揀單元工作過程為：進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，當(dāng)傳送帶入料口人工放下已加工裝配的工件時，變頻器即啟動，驅(qū)動傳動電動機(jī)以頻率為30Hz的速度，把工件帶往分揀區(qū)。③ 不滿足2號滑槽分揀要求的工件均推出到3號滑槽中。⑵聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式? 正常工作流程：按供料→裝配→加工→分揀的順序。如果在1號槽推出的套件數(shù)達(dá)到所指定值時，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。分揀站電動機(jī)運(yùn)行頻率為HMI界面上指定值（40～50 Hz）的80%。但若急停按鈕按下時，工件正在加工站上進(jìn)入沖壓區(qū)或已經(jīng)開始加工，則該工件將報廢。人機(jī)界面要求三個界面：歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)4要點(diǎn)生產(chǎn)線由供料、加工、裝配、分揀和輸送等5個工作站組成。按工作任務(wù)書所規(guī)定的工作要求安裝傳感器。設(shè)計輸送單元的電氣控制電路，并根據(jù)所設(shè)計的電路圖連接電路；電路圖應(yīng)包括PLC的I/O端子分配、伺服電機(jī)及其驅(qū)動器控制電路。⑴單站運(yùn)行方式? 輸送單元應(yīng)完成該單元傳送工件功能的單周期測試。工作過程為：進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后即啟動電動機(jī)，以固定的頻率25Hz運(yùn)轉(zhuǎn)，然后從進(jìn)料口間歇地人工放下工件。② 嵌入黑色零件的塑料工件從槽2推出。③ 運(yùn)行中觸摸停止按鈕，在本工作周期完成后系統(tǒng)停止運(yùn)行。此時分揀單元的指示燈HL3以1Hz的頻率閃爍，提示工作人員人工褪出所裝配的不及格零件。然后重新前往分揀站取回工件送往裝配站重新裝配。⑵ 裝配單元部分組件已裝配好，須繼續(xù)完成該單元裝置側(cè)機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線以及在工作臺面上定位。③ 進(jìn)料口物料檢測傳感器采用光電傳感器。變頻器參數(shù)數(shù)據(jù)應(yīng)以表格形式記錄在所提供的電路圖上。工作模式的切換必須在系統(tǒng)和各工作站均處于停止?fàn)顟B(tài)時才能進(jìn)行。在分揀過程中，允許電動機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，運(yùn)行速度均為30Hz的頻率。③ 黑色的廢品工件應(yīng)推出到3號滑槽中。工件分揀要求與單站時相同。輸送站抓取機(jī)械手應(yīng)重新抓取該工件送往分揀站，再由傳送帶送到3號滑槽中推出。③ 系統(tǒng)工作過程中按下輸送站的急停按鈕，則輸送站立即停