【正文】 值不可預(yù)置測(cè)量值=編碼值修正系數(shù)/10000R01保留不可預(yù)置R02編碼器地址可預(yù)置有效地址1247R03通訊波特率可預(yù)置00=2400/01=4800/02=9600/03=19200bps R04奇偶校驗(yàn)位可預(yù)置00=停止位為2的無(wú)校驗(yàn)/01=停止位為1的奇校驗(yàn)/02=停止位為1的偶校驗(yàn)/03=停止位為1的無(wú)校驗(yàn)R05編碼器型號(hào)可預(yù)置52=逆時(shí)針?lè)较蛟隽浚?3=順時(shí)針?lè)较蛟隽縍06修正系數(shù)可預(yù)置用于測(cè)量值誤差的修正R074mA可預(yù)置4mA對(duì)應(yīng)值R0820mA可預(yù)置20mA對(duì)應(yīng)值R09產(chǎn)品序列號(hào)不可預(yù)置 該序列號(hào)與標(biāo)簽上的產(chǎn)品編號(hào)一致五、接線關(guān)系：引線顏色白藍(lán)黃綠紅黑特性說(shuō)明I+IRS485ARS485B電源V+電源V六、接線原理圖：說(shuō)明： 編碼器電源和420mA電源在內(nèi)部是隔離的，用戶使用更靈活（可以使用一組電源也可以使用兩組）。安裝時(shí)注意其允許的軸負(fù)載，不得超過(guò)極限負(fù)載。增量編碼器概述工作原理： 增量編碼器是一種將旋轉(zhuǎn)位移轉(zhuǎn)換為一連串?dāng)?shù)字脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)式傳感器。接收器覆蓋著一層衍射光柵，它具有和碼盤相同的窗口寬度。的不同信號(hào)進(jìn)行比較，以便提高輸出信號(hào)的質(zhì)量和穩(wěn)定性。通常稱為A通道和B通道。確定編碼器精度的測(cè)量單位是電氣上的度數(shù)，編碼器精度決定了編碼器產(chǎn)生的脈沖分度。/n176。25電氣角度（在已聲明的任何條件下），相當(dāng)于額定值偏移177。10%左右。在Eltra編碼器中，這些UVW信號(hào)是用光學(xué)方法產(chǎn)生，并以三個(gè)方波的形式出現(xiàn)，它們彼此偏移120176。由于在不同轉(zhuǎn)向時(shí)，信號(hào)A的下降沿所對(duì)應(yīng)的方向信號(hào)電平正好相反，單片機(jī)在中斷服務(wù)程序中先檢測(cè)B信號(hào)的狀態(tài)，根據(jù)不同的狀態(tài)進(jìn)行不同的處理(計(jì)數(shù)值增加還是減小)，這樣能夠有效的防止反轉(zhuǎn)產(chǎn)生的誤差，從而實(shí)現(xiàn)精確計(jì)數(shù)，相應(yīng)的C程序段如下：sbit DIR = 。}void Int1ISR(void) interrupt 2 using 2{if( DIR ) t。一個(gè)可編程計(jì)數(shù)器陣列模塊PCA，有一個(gè)專用的計(jì)數(shù)器和5個(gè)工作通道所組成。為了消除反轉(zhuǎn)誤差，同時(shí)也增加了分辨率，將PCA設(shè)置成上升沿和下降沿捕捉方式。具體的C程序如下：采用PCA通道4sbit DIR = 。 else t++。一、問(wèn)：增量旋轉(zhuǎn)編碼器選型有哪些注意事項(xiàng)？應(yīng)注意三方面的參數(shù)：1． 機(jī)械安裝尺寸，包括定位止口，軸徑，安裝孔位；電纜出線方式；安裝空間體積；工作環(huán)境防護(hù)等級(jí)是否滿足要求。 二、增量編碼器的使用方法1，增量型旋轉(zhuǎn)編碼器有分辨率的差異，使用每圈產(chǎn)生的脈沖數(shù)來(lái)計(jì)量，數(shù)目從6到5400或更高，脈沖數(shù)越多，分辨率越高；這是選型的重要依據(jù)之一。3，使用PLC采集數(shù)據(jù)，可選用高速計(jì)數(shù)模塊；使用工控機(jī)采集數(shù)據(jù)，可選用高速計(jì)數(shù)板卡；使用單片機(jī)采集數(shù)據(jù)，建議選用帶光電耦合器的輸入端口。這樣，當(dāng)停電后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來(lái)電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過(guò)程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計(jì)數(shù)設(shè)備記憶的零點(diǎn)就會(huì)偏移，而且這種偏移的量是無(wú)從知道的，只有錯(cuò)誤的生產(chǎn)結(jié)果出現(xiàn)后才能知道。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。 通過(guò)計(jì)算旋轉(zhuǎn)的角度可以很容易的測(cè)出位置和速度。特點(diǎn)：無(wú)觸點(diǎn)（177。30：30176。5V消耗電流Is4080186。V中點(diǎn)溫漂20186。10mV%/186。≤8186。20186。30186。45186。60186。 黃 — 輸出信號(hào)基于磁敏角度技術(shù)的拉線式位移傳感器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用傳統(tǒng)的拉線式位移傳感器采用電位器式位移傳感器，它通過(guò)電位器元件將機(jī)械位移轉(zhuǎn)換成與之成線性或任意函數(shù)關(guān)系的電阻或電壓輸出。阻值的變化量反映了位移的量值，阻值的增加還是減小則表明了位移的方向。因此在電位器的制作中應(yīng)盡量減小每匝的電阻值?？傮w設(shè)計(jì)方案基于磁敏角度技術(shù)的拉線式位移傳感器的功能是將拉線的機(jī)械位移換成可以計(jì)量、記錄或傳送的電信號(hào)，主要由自動(dòng)回復(fù)彈簧、輪轂、磁鐵以及數(shù)據(jù)處理單元等部分構(gòu)成，結(jié)構(gòu)如圖2所示由圖2可以看出，該基于磁敏角度技術(shù)的拉線式位移傳感器主要由6部分組成，改變傳統(tǒng)的拉線式位移傳感器接觸式、易磨損、高頻特性差等缺點(diǎn)，基于磁敏角度技術(shù)的拉線式位移傳感器以磁場(chǎng)為媒介，將機(jī)械位移變化轉(zhuǎn)化為磁場(chǎng)角度變化，一方面解決傳統(tǒng)拉線位移傳感器的接觸方式，另一方面減少了磨損、提高了系統(tǒng)高頻特性，從而確保位移檢測(cè)精度。各個(gè)部件功能描述如下：(1)拉線的鋼繩纏繞在輪轂上，輪轂與一個(gè)磁鐵連接在一起，當(dāng)拉線產(chǎn)生位移的時(shí)候，帶動(dòng)輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)，輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)造成與輪轂的軸連接的磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，從而磁鐵的磁場(chǎng)產(chǎn)生一個(gè)變化的角度。數(shù)據(jù)處理單元由磁敏角度感應(yīng)器、微處理器單元、通信接口以及輸出模塊，具體的功能框如圖3所示。輸入、輸出控制模塊負(fù)責(zé)各種對(duì)外接口的處理，如通過(guò)通信接口接收來(lái)自應(yīng)用系統(tǒng)的命令，向應(yīng)用系統(tǒng)返回采集的位移結(jié)果，以便能夠?qū)⑽⑻幚砥鲉卧軌驁?zhí)行應(yīng)用系統(tǒng)的命令并將采集結(jié)果通過(guò)接口安全可靠地發(fā)送到應(yīng)用設(shè)備，主要包含1路的RS 485和4～20 mA的電流輸出。由霍爾傳感器得到的二路正交的模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)放大處理后，經(jīng)過(guò)14位微分型A／D轉(zhuǎn)換器進(jìn)入芯片微處理器(DSP)，再經(jīng)過(guò)16位DSP處理之后的數(shù)字信號(hào)分3路輸出。在本設(shè)計(jì)中，選用SPI接口，具體的硬件接口連接電路如圖4所示。這4根信號(hào)線分別是：時(shí)鐘線(SCK)、數(shù)據(jù)輸入線(MISO)、數(shù)據(jù)輸出線(MOSI)和從設(shè)備使能線(SS)。在基于磁敏角度技術(shù)的拉線式位移傳感器中我們?cè)O(shè)計(jì)了一路RS 485信號(hào)輸出，RS 485接口芯片采用MAX3485，用于與應(yīng)用系統(tǒng)進(jìn)行位移數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)交換。其中PWM2連接ARM的PWM2引腳，PWM信號(hào)用于控制光耦的導(dǎo)通與截止，反相器主要用于波形的整定，根據(jù)磁敏角度和位移關(guān)系，建立數(shù)學(xué)模型，計(jì)算出PWM的占空比，從而達(dá)到電流大小調(diào)節(jié)的目的。軟件編程主要包含3個(gè)模塊：PWM控制電流輸出模塊、RS 485通信模塊、MLX90316的SPI通信模塊，編程流程如圖5所示。利用MLX90316構(gòu)建位置傳感器需要使用磁鐵，在傳感位置安裝活動(dòng)的機(jī)械部件(通常連接在軸的末端)。在氣隙問(wèn)題上，如果距離IC表面的實(shí)際氣隙大于7．5 mm，環(huán)形磁鐵要優(yōu)于盤形磁鐵。速度包括線速度和角速度，與之相對(duì)應(yīng)的就有線速度傳感器和角速度傳感器，我們都統(tǒng)稱為速度傳感器。裝在滾輪上的轉(zhuǎn)動(dòng)脈沖傳感器，發(fā)送出一連串的脈沖。每個(gè)脈沖代表的距離（mm）稱為脈沖當(dāng)量。而脈沖數(shù)對(duì)每個(gè)傳感器又是固定的。因此傳感器使用中必須施加一定的正壓力或著滾輪表面采用摩擦力系數(shù)大的材料，盡可能減小滑差。使脈沖數(shù)與葉輪轉(zhuǎn)速再與流速建立關(guān)系。[2].光電風(fēng)速傳感器 圖8示出，風(fēng)帶動(dòng)風(fēng)速計(jì)旋轉(zhuǎn)，經(jīng)齒輪傳動(dòng)后帶動(dòng)凸輪成比例旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)式速度傳感器的性能可歸納如下： (1).傳感器的輸出信號(hào)為脈沖信號(hào)，其穩(wěn)定性比較好，不易受外部噪聲干擾，對(duì)測(cè)量電路無(wú)特殊要求。目前廣泛使用的速度傳感器是直流測(cè)速發(fā)電機(jī)，可以將旋轉(zhuǎn)速度轉(zhuǎn)變成電信號(hào)。旋轉(zhuǎn)式速度傳感器的結(jié)構(gòu)和特征旋轉(zhuǎn)式速度傳感器按安裝形式分為接觸式和非接觸式兩類。每個(gè)脈沖代表著一定的距離值，從而就能測(cè)出線速度。影響傳感器的測(cè)量精度。旋轉(zhuǎn)式速度傳感器與運(yùn)動(dòng)物體無(wú)直接接觸，非接觸式測(cè)量原理很多，以下僅介紹兩點(diǎn)，供參考。光纖被徒輪輪番遮斷形成一串光脈沖，經(jīng)光電管轉(zhuǎn)換成定信號(hào)，經(jīng)計(jì)算可檢測(cè)出風(fēng)速。所謂的壓電效應(yīng)就是 對(duì)于不存在對(duì)稱中心的異極晶體加在晶體上的外力除了使晶體發(fā)生形變以外，還將改變晶體的極化狀態(tài)，在晶體內(nèi)部建立電場(chǎng)，這種由于機(jī)械力作用使介質(zhì)發(fā)生極化的現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)壓電傳感器檢測(cè)原理及其應(yīng)用壓電加速度傳感器的機(jī)構(gòu)原理圖一般就是利用了其內(nèi)部的由于加速度造成的晶體變形這個(gè)特性。其外部傳感器主要包括：視覺(jué)傳感器，聽(tīng)覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器廣義來(lái)看，機(jī)器人外部傳感器就是具有人類五官的感知能力的傳感器視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像捕獲光線的數(shù)以千計(jì)的像素。在捕獲圖像之后，視覺(jué)傳感器將其與內(nèi)存中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，以做出分析。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。此外，光電開(kāi)關(guān)的結(jié)構(gòu)元件中還有發(fā)射板和光導(dǎo)纖維。分類和工作方式⑴槽型光電傳感器 把一個(gè)光發(fā)射器和一個(gè)接收器面對(duì)面地裝在一個(gè)槽的兩側(cè)的是槽形光電。槽形開(kāi)關(guān)的檢測(cè)距離因?yàn)槭苷w結(jié)構(gòu)的限制一般只有幾厘米。使用時(shí)把發(fā)光器和收光器分別裝在檢測(cè)物通過(guò)路徑的兩側(cè)，檢測(cè)物通過(guò)時(shí)阻擋光路，收光器就動(dòng)作輸出一個(gè)開(kāi)關(guān)控制信號(hào)。正常情況下發(fā)光器發(fā)出的光收光器是找不到的。他不僅能通過(guò)語(yǔ)音處理及辨識(shí)技術(shù)識(shí)別講話人，還能正確理解一些簡(jiǎn)單的語(yǔ)句。聽(tīng)覺(jué)傳感器是一種能把聲音的大小變化轉(zhuǎn)換成電壓大小變化的器件。機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)傳感器的聲音采集部分有兩只型號(hào)相同的傳聲器構(gòu)成。入射，這樣，機(jī)器人就能夠通過(guò)不對(duì)稱的入射條件，來(lái)區(qū)分左右聲源。 聲音采集主要依靠駐極體傳聲器來(lái)完成。機(jī)器人觸覺(jué)，實(shí)際上是人的觸覺(jué)的某些模仿。垂直于機(jī)器人和對(duì)象物接觸面上的力傳感器。物體向著垂直于手指把握面的方向移動(dòng)或變形。這種“皮膚”實(shí)際上也是一種由單個(gè)觸覺(jué)傳感器按一定形狀（如矩陣）組合在一起的陣列式觸覺(jué)傳感器，如圖18所示。目前，壓覺(jué)傳感器主要是分布型壓覺(jué)傳感器，即通過(guò)把分散敏感元件陣列排列成矩陣式格子來(lái)設(shè)計(jì)的。 機(jī)器人要抓住屬性未知的物體時(shí)，必須確定自己最適當(dāng)?shù)奈樟δ繕?biāo)值，因此需檢測(cè)出握力不夠時(shí)所產(chǎn)生的物體滑動(dòng)。 球形滑覺(jué)傳感器接近覺(jué)是機(jī)器人能感知相距幾毫米至幾十厘米內(nèi)對(duì)象物或障礙物的距離、對(duì)象物的表面性質(zhì)等的傳感器。電磁式接近傳感器2. 電容式利用電容量的變化產(chǎn)生接近覺(jué)。電容式接近覺(jué)傳感器具有對(duì)物體的顏色、構(gòu)造和表面都不敏感且實(shí)時(shí)性好的優(yōu)點(diǎn)。主要表現(xiàn)在：（1） 我國(guó)傳感器的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，存在著企業(yè)分散、實(shí)力不強(qiáng)、市場(chǎng)開(kāi)拓不力等問(wèn)題。而我國(guó)在傳感器研究方面科研投資強(qiáng)度偏低，科研設(shè)備落后，加之我國(guó)存在科研和生產(chǎn)脫節(jié)的現(xiàn)象，所以影響了傳感器科研成果的轉(zhuǎn)化，造成了我國(guó)傳感器產(chǎn)品綜合實(shí)力較低，阻礙了傳感器產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。因此，必須加強(qiáng)技術(shù)研究和引進(jìn)先進(jìn)設(shè)備，以提高整體水平。例如,根據(jù)以硅為基體的許多半導(dǎo)體材料易于微型化、集成化、多功能化、智能化,以及半導(dǎo)體光熱探測(cè)器具有靈敏度高、精度高、非接觸性等特點(diǎn),發(fā)展紅外傳感器、激光傳感器、光纖傳感器等現(xiàn)代傳感器。美國(guó)NRC公司已開(kāi)發(fā)出納米ZrO2 氣體傳感器,控制機(jī)動(dòng)車輛尾氣的排放,對(duì)凈化環(huán)境效果很好,應(yīng)用前景比較廣闊。近代物理學(xué)的發(fā)展，對(duì)仿生學(xué)的研究、仿造生物的感覺(jué)功能的新型傳感器的開(kāi)發(fā)應(yīng)用，使得傳感器技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域更廣闊。例如超精度的在線檢測(cè)，要求＜ μm。隨著半導(dǎo)體材料的研究和新工藝的進(jìn)展，已研制出一批新型半導(dǎo)體傳感器；光刻、擴(kuò)散及各向異性腐蝕等集成電路新工藝，也已滲透到傳感器的制造過(guò)程中，從而使檢測(cè)系統(tǒng)更趨于小型化、集成化、多功能化、多維化及性能更強(qiáng)。傳感器技術(shù)與西方發(fā)達(dá)國(guó)家也存在著很大的差距，尤其是再機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用。SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLines 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