【正文】 的的磁場和裝洞中轉(zhuǎn)子磁鋼產(chǎn)生的永磁場，在空間始終保持在（π/2）rad左右的電角度。額定轉(zhuǎn)速：3000r/min m 霍爾傳感器位置呈60176?！?Q6為六只MOSFET功率管，起繞組的開關(guān)作用,高電平是導(dǎo)通，他們的通電方式又可分為兩兩導(dǎo)通和三三道通兩種方式。各功率管的導(dǎo)通順序是VF1VFVF2VFVF3VFVF4VFVF5VFVF6VF1 …。后，由VF1VF2通電換成VF2VF3通電，這時，電流從VF3流入B相繞組再從C相繞組流出，經(jīng)VF2回到電源，此時合成的轉(zhuǎn)矩如圖3b所示，其大小同樣為Ta。電角度，但大小始終保持Ta不變。電角度換相一次，每個功率管通電120176。由圖4可以看出，三相全控時的轉(zhuǎn)矩波動比三相半控時小得多。圖5 傳感器輸出波形2. 三三通電方式 所謂三三通電方式，是指每一瞬間均有三只功率管同時通電，每隔60176。經(jīng)過60176。電角度后，換相到VF1VF2VF3通電，而后依次類推，循環(huán)往復(fù)。換相一次，每次有一個功率管換相，每個功率管導(dǎo)通180176。 (2)由于直流電壓源的鉗位作用，交流側(cè)電壓波形為矩形波，并且與阻抗角無關(guān)，而交流側(cè)電流波形和相位因負(fù)載阻抗角而異。模擬電路控制有以下缺陷：模擬電路容易隨時間漂移，會產(chǎn)生一些不必要的熱損耗，以及對噪聲敏感等。在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。圖8 PWM占空比原理 設(shè)電機(jī)始終接通電源時，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / T，則電機(jī)的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機(jī)的平均速度；Vmax 是指電機(jī)在全通電時的最大速度；D = t1 / T是指占空比。自然采樣法 （二）總體框圖 系統(tǒng)總體框圖如圖9所示。4K字節(jié)可重復(fù)擦寫Flash閃存存儲器 128*8字節(jié)內(nèi)部RAM 可編程串行UART通道 掉電方式保存RAM中的內(nèi)同，但振蕩器停止工作并禁止其他所有部件工作指導(dǎo)下一個硬件復(fù)位。單片機(jī)上電初始化后，首先掃描鍵盤，若S1被按下，則啟動系統(tǒng)，否則將一直掃描鍵盤，此時其他鍵沒有任何功能。（四）單片機(jī)與顯示數(shù)碼管接口圖13 單片機(jī)與數(shù)碼管顯示電路接口 整個顯示電路包括兩部分： 本系統(tǒng)采用4位8段共陰極數(shù)碼管顯示 P0口接上拉電阻 數(shù)碼管段選通過限流電阻接P0口 —— 兩個二極管一個代表正轉(zhuǎn)一個代表反轉(zhuǎn)（五）逆變器與驅(qū)動電路接口圖 14 逆變器與驅(qū)動電路接口 本系統(tǒng)逆變部分采用三相橋式全控逆變電路，功率開關(guān)器件采用IGBT。 四相電動機(jī)位置傳感器空間間距90176。直接與PWM信號接口和霍爾位置傳感器接口管腳功能定義： 引腳3（DEADTIME ENABLE):死區(qū)時間使能端。該端外接定時電容和電阻至地，設(shè)定時鐘振蕩周期，決定死區(qū)時間。引腳8（30/60SELECT):30/60選擇端。 引腳18（MOTOR SUPPLY VOLTAGE): Vcc2（+5——40V）端，第二電源，它提供11——13腳灌電流輸出的電流。而Uf同數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的輸出電壓U0分別送到LM324運算放大器的兩個輸入端，一旦反饋電壓Uf大于來自數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的給定信號U0,則LM324運算放大器輸出為低電平，通過非門變?yōu)楦唠娖捷斎氲絃M621的引腳17，使輸出關(guān)斷，從而階段了直流無刷電動機(jī)釘子繞組的所有電流通路，迫使電動機(jī)電流下降，一旦電流下降到時Uf小于U0,則LM324運算放大器輸出回到高電平，通過非門變?yōu)榈碗娖?，接LM621的17腳，LM621正常工作。中斷服務(wù)程序 停機(jī)程序 右移程序 延時程序其中向上（下）、左（右）移、啟動、正反裝程序由鍵盤程序調(diào)用，鍵盤程序、顯示程序、測速程序、PWM輸出程序由主程序調(diào)用。參考文獻(xiàn)[1] [2] [3] [4] [5] [6] 吳守箴，[7] （4）：34～38 [8] 張毅剛 ，[9] 趙亮 [10] （5）：23～25致謝 在這次畢業(yè)設(shè)計中，要特別感謝我的導(dǎo)師河北科技大學(xué)李爭（博士）給予的耐心細(xì)致的指導(dǎo)，對于在設(shè)計過程中所遇到的許多具體問題，他均提出了相應(yīng)的解決方案。 /*啟動標(biāo)志位和閃爍標(biāo)志位*/extern ulong zssd=3000。sbit P15=P1^5。 /*數(shù)碼管位選*/uchar *zy=p1。m++) for(j=0。 /*數(shù)碼管各段全亮，確認(rèn)完好無損*/ P1=0xFF。 /*啟動標(biāo)志位置1系統(tǒng)啟動*/ } else tag=0。 case 0x91: zssd=zs+100。 case 0x93: zssd=zs+1。 /*，默認(rèn)低電平*/ P17=0。 /*指針指向當(dāng)前位選數(shù)組下一位*/ if(zy==p1[0]) /*當(dāng)指針指向第一位時*/ { zy=p1+4。} } else switch(*zy) { case 0x90: zssd=zs1000。 case 0x92: zssd=zs10。 }}void right() /*參考left()函數(shù)*/{ if(tag1==0) { tag1=1。 } d_ms(200000)。 /*鍵盤掃描，看是否有鍵按下*/ if((P2amp。 /*延時去抖*/ x=P2。 /*延時去抖*/ x=P2。break。break。break。 /*轉(zhuǎn)速百位*/ c=zs%100/10。 /*從數(shù)組讀數(shù)，P0口輸出*/ d_ms(20)。 d_ms(20)。 d_ms(20)。 d_ms(20)。 /*當(dāng)前顯示為置高*/ switch(*z) /*查詢當(dāng)前是哪位同時顯示*/ { case 0x90: P0=d_p[a]。 case 0x92: P0=d_p[c]。 } d_ms(50000)。 /*如前所示*/ P0=d_p[a]。 P0=d_p[b]。 P0=d_p[c]。 P0=d_p[d]。 }}void cs() /*測速函數(shù)*/{ zs=count/8*100。 zkbg=1zkbd。 /*輸出低電平*/ d_ms(1000*zkbd)。 TR0=0。 TH1=0x00。 IE=0x82。 keyget()。} void interrupt1() interrupt 1 using 0 /*中斷服務(wù)程序*/{ TR1=0。 TH0=0xD8。 /*開啟T0*/} 圖 21 程序調(diào)試成功附錄B