履帶式小車(chē)地盤(pán)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 援提供便利，為挽救生命創(chuàng)造條件。但地鐵一旦起火，將難以排出煙和熱。兩者的比較如下：（1）履帶結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)：組成：負(fù)重輪用來(lái)承受機(jī)器人的重量和規(guī)正履帶。根據(jù)力的作用與反作用原理,履帶沿水平方向給地面一個(gè)作用力,而地面給履帶一個(gè)反作用力,這個(gè)反作用力使機(jī)器人運(yùn)動(dòng),稱(chēng)為機(jī)器人的牽引力。當(dāng)牽引力和行駛阻力相等時(shí),機(jī)器人就作等速運(yùn)動(dòng)；當(dāng)牽引力大于行駛阻力時(shí),機(jī)器人就加速行駛；當(dāng)牽引力小于行駛阻力時(shí),機(jī)器人則減速行駛。其作業(yè)環(huán)境的選擇大致如下：(1)橡膠履帶的使用溫度一般在 —25～+55‘C 之間。(5)砂礫、碎石路面會(huì)造成與承重輪接觸的橡膠表面早期磨損,形成小裂口。一般比如鉆機(jī)整體布置在底盤(pán)上,通過(guò)控制手柄調(diào)節(jié)履帶底盤(pán)行走速度,可使整機(jī)實(shí)現(xiàn)方便的移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、爬坡、行走等（2）普通輪式的特點(diǎn)：4組成比較的簡(jiǎn)單，有四個(gè)輪轂組成，原理易懂，裝配安裝制造便宜，運(yùn)動(dòng)速度快，機(jī)動(dòng)性能好，維修簡(jiǎn)單便宜，適合在路況比較好的地帶工作。計(jì)算時(shí)通常取履帶本身?yè)p失等于其垂直自重載荷的 5～7%，即： (~.7)nFmg?也可取履帶行走裝置的效率等于 ～。，此處僅列出結(jié)果驅(qū)動(dòng)輪凹齒形設(shè)計(jì)：驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù) Z=19履帶板節(jié)距 P=滾子直徑 d=節(jié)圓直徑 D1=270mm齒溝半徑 r==工作面長(zhǎng)度 L==作用角 θ=18du齒溝圓弧圓心距離 e=齒頂半徑 R=P（e+r）=齒根圓直徑 Df=Dd=245mm軸頸 D=60mm所以通過(guò)查鍵標(biāo)準(zhǔn)表選取圓頭普通平鍵（A 型）b*h=18*11a=2T/dkl=4T/dhl=4*1307*1000/（60*11*100）=8由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 210查取【a】=100120Mpa所以 a【a】 ，鍵強(qiáng)度滿(mǎn)足要求。9同時(shí)配套采購(gòu)升壓電路板一套，升壓至 380V，滿(mǎn)足電機(jī)需要。一般動(dòng)力機(jī)大都借助于聯(lián)軸器與工作機(jī)相聯(lián)接，是機(jī)械產(chǎn)品軸系傳動(dòng)最常用的聯(lián)接部件。Z3 型脹套尺寸規(guī)范參照下表（部分）：11此例為負(fù)重輪的鏈接方式1314第 4 章零件及花費(fèi)由于地鐵消防救援機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜而且龐大的系統(tǒng)，所以需要的零部件很多，也比較的雜亂，而且我們只是研究設(shè)計(jì)他的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，它的電子及控制部分我們就不做任何的設(shè)計(jì)。2) 設(shè)計(jì)方案的確定，選擇了履帶式進(jìn)行主要研究對(duì)象。 收獲體會(huì)經(jīng)過(guò)對(duì)這一課題的研究，重新溫習(xí)了上學(xué)期所學(xué)過(guò)的機(jī)械原理，機(jī)械制造技術(shù)方面的知識(shí)，鞏固了本學(xué)期學(xué)習(xí)的機(jī)械設(shè)計(jì)方面的相關(guān)知識(shí)。16 致謝本文是在王老師的悉心指導(dǎo)和熱情鼓勵(lì)下得以完
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