【正文】 設(shè)置“RE”。這樣，遙控器就可以控制整個系統(tǒng)了。： 紅外遙控系統(tǒng)框圖 遙控發(fā)射器及其編碼采用脈寬調(diào)制的串行碼，、“0”；、“1”， 遙控發(fā)送“0”和“1”的波形圖上述“0”和“1”組成的32位二進制碼經(jīng)38kHz的載頻進行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，達到降低電源功耗的目的。一組碼本身的持續(xù)時間隨它包含的二進制“0”和“1”的個數(shù)不同而不同，大約在45~63ms之間。接收器對外只有3個引腳：Out、GND、Vcc與單片機接口非常方便。在本設(shè)計中，遙控主要用到了以下的一些功能按鍵：遙控模式選擇：該按鍵用來使程序進入遙控模式。右轉(zhuǎn)：該按鍵在遙控模式下用來控制小車右轉(zhuǎn)。顯示溫度：該按鍵用來顯示上次記錄的溫度值。PWM波可以通過多種方法得到，基于本設(shè)計中的主控芯片是MCS51單片機，所以，通過定時器編程產(chǎn)生PWM波。我們可以假設(shè)某一正整型變量PWM_ZHANKONG（它在產(chǎn)生PWM_1波時為PWM_1_ZHANKONG，在產(chǎn)生PWM_2波時為PWM_2_ZHANKONG）用來調(diào)節(jié)所產(chǎn)生的PWM波的占空比的大小，再假設(shè)某一正整型變量PWM_COUNTER（它在產(chǎn)生PWM_1波時為PWM_1_ COUNTER，在產(chǎn)生PWM_2波時為PWM_2_ COUNTER），該變量在0到PWM_COUNTER_MAX（本程序中設(shè)為200）之間變化，當(dāng)程序每進入一次定時中斷服務(wù)子程序，就使PWM_ COUNTER自加一次，且當(dāng)PWM_ COUNTER等于PWM_COUNTER_MAX時，使PWM_ COUNTER從0重新進行計數(shù)，依次往復(fù)?，F(xiàn)將PWM_1的PWM波產(chǎn)生及占空比調(diào)節(jié)程序流程圖給出，： PWM_1的PWM波產(chǎn)生及占空比調(diào)節(jié)程序流程圖 系統(tǒng)間的通信整個系統(tǒng)主要分為遙控和循跡兩個大的功能，在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)測溫，顯示等程序。并且，可以實現(xiàn)循跡過程中小車速度的動態(tài)調(diào)節(jié)（在拐彎出適當(dāng)減速，在直線運行過程中適當(dāng)?shù)募铀伲２浑y看出，控制遙控的單片機（發(fā)送單片機）的通信端口只是向端口賦值的，控制液晶顯示的單片機（接收單片機）的通信端口只是檢查通信端口上的值，從而決定要顯示的信息。遙控小車的通信的實現(xiàn)：遙控小車有前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停車5種狀態(tài)，所以，需要在發(fā)送單片機和主控單片機之間連接3根通信線。由于預(yù)設(shè)跑道有一個站臺，故需要有1根通信端口，主控單片機通過監(jiān)測五路循跡傳感器的狀態(tài)，判斷當(dāng)前所處的站臺位置，隨后處理后，將相關(guān)信息賦予通信端口值。綜上所述，各個單片機之間通過簡單的通信端口連接就可實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作，使系統(tǒng)工作準(zhǔn)確、靈活。利用遙控器上的幾個按鍵就可實現(xiàn)小車的各種運動狀態(tài)的控制，其可控制小車到任意指定的地點，隨后進行其他的有關(guān)操作。例如，可以將本設(shè)計稍加改動運用于遙控窗簾，聲控窗簾控制等?？傊?，本文的設(shè)計思想可有效地用于日常的生產(chǎn)生活中，提高智能化的水平。.北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2006附 錄附錄1 語音車程序清單 主程序所包含的宏定義和函數(shù)聲明程序“”ifndef __main_H__define __main_H__/*************** 宏定義變量 **************///位定義 define bit_0 0x0001define bit_1 0x0002define bit_2 0x0004define bit_3 0x0008define bit_4 0x0010define bit_5 0x0020define bit_6 0x0040define bit_7 0x0080define bit_8 0x0100define bit_9 0x0200define bit_10 0x0400define bit_11 0x0800define bit_12 0x1000define bit_13 0x2000define bit_14 0x4000define bit_15 0x8000//PWM占空比宏定義define ratio_14_16 0x03b0define ratio_13_16 0x0370define ratio_12_16 0x0330define ratio_11_16 0x02f0define ratio_10_16 0x02b0define ratio_9_16 0x0270define ratio_8_16 0x0230define ratio_7_16 0x01f0define ratio_6_16 0x01b0define ratio_5_16 0x0170define ratio_4_16 0x0130define ratio_3_16 0x00f0define ratio_2_16 0x00b0define ratio_1_16 0x0070define ratio_0_16 0x0000//語音車相關(guān)宏定義define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMAND_RIGHT_ID 0x104define S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3 //左拐define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeahdefine S_AGAIN 6 //請再說一遍define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀define S_NOISY 8 //說什么暗語呀define S_START 9 //準(zhǔn)備就緒，開始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐define S_DCZY 11 //倒車，請注意/*************** 函數(shù)聲明 **************/void delay_ms(unsigned char time) 。void car_init(void)。void car_left_Circle(void)。void car_left(void)。extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。 // 改變該值可以調(diào)整 IOB8 端口的 PWM 波的頻率 原數(shù)據(jù)0xfa00 SP_Export(P_TimerB_Data,0xfa00) 。// 實現(xiàn)功能： 延時// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void Delay() { unsigned int i。}//==============================// 語法格式： void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)。//開始播放一段語音 while((SACM_S480_Status()amp。 //停止播放 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對應(yīng)動作 while(1) { Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE)。 case 2: //需要訓(xùn)練第二次 PlaySnd(S_AGAIN,3)。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 4。 default: break。 //訓(xùn)練名稱 while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。 //訓(xùn)練第4個動作右拐}//==============================// 語法格式： void StoreSD()。 F_FlashErase(0xe100)。mandID0x105。i100。// 實現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。jk++) { for(k=0。 //裝載語音模型 p+=1。// 實現(xiàn)功能： 前進子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。 uiTimecont = 0。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 uiTimecont = 0。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void Stop() //停車{ SP_Init_IOB(0x03ff,0x000F,0xffff) 。 //辨識結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 default: break。 *P_INT_Clear = 0x0004。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 SP_Init_IOB(0x00f0,0x00f0,0x0000) 。 //訓(xùn)練 StoreSD()。 //初始化識別器 while(1) { BSR()。 } }}//==============================// 語法格式： void main(void)。 //定義接收紅外數(shù)據(jù)變量static unsigned char CountData。 //定義接收到數(shù)據(jù)的高位變量// 紅外信號接口sbit IR1=P3^3。sbit tongxin_hongwai_mode=P2^3。 //自增變量加1}/*********************************************************/ void Int1_IR1() interrupt 2 //定義紅外接收中斷子程序{ if(4==AddData) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是0 { RecvData=RecvData | 0。 //將當(dāng)前位向左移動1位 } CountData++。 //關(guān)閉紅外外部中斷1 AddData=0。 case 0: