【正文】 模式1，能夠獨立地設置OC1輸出通道產(chǎn)生一路PWM。OCx的輸出使能通過(TIMx_CCER和TIMx_BDTR寄存器中)CCxE、CCxNE、MOE、OSSI和OSSR位的組合控制。它有18個通道，可測量16個外部和2個內(nèi)部信號源，可以把轉換分成兩組：規(guī)則的和注入的。其結構圖如下，開始開啟AHB寄存器設置看門狗設置轉換模式開啟轉換通道開始轉換 ADC轉換 LCD顯示子程序液晶顯示模塊的顯示器上的顯示點與驅動控制芯片中的顯示緩存RAM是一一對應的；驅動控制芯片當中共有65（8 Page x 8 bit+1）X 132個位的顯示RAM 區(qū)。從圖中可以看出，MzL0212864液晶顯示模組的行地址實際上就是Page的信息，每一個Page應有8行；而列地址則表示該點的橫坐標，在屏上為從左到右排列，Page中的一個Byte對應的是一列（8行，即8個點），達128列，根據(jù)這樣的關系在程序中控制LCD顯示屏的顯示。硬件部分的調(diào)試系統(tǒng)主要是采用逐塊調(diào)試法。第三步：對舵機進行測試。完成程序的設計和硬件的搭接之后要能確保軟件調(diào)試和硬件調(diào)試各自都正確無誤，接著再對硬、軟件進行聯(lián)合調(diào)試。二、程序仿真正確，將程序下載到STM32處理器中時，LCD顯示的數(shù)據(jù)不穩(wěn)定。另沒有滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，如果舵機齒輪組機械精度差，齒虛位大，帶動反饋電位器的旋轉步，步范圍就已超出控制死區(qū)范圍，那舵機必將調(diào)整不停，吱吱不停。在聯(lián)調(diào)過程中我們經(jīng)常遇到故障，這時需要對系統(tǒng)進行檢查，萬用表是使用最多的檢查工具。但能夠實現(xiàn)畢業(yè)設計課題所要求的功能。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經(jīng)使用得比較普遍，由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現(xiàn)，隨著舵機的應用越來越廣泛，對舵機的精確控制要求也越來越高，因此研究舵機的精確控制，不但具有理論意義，而且有較大的實用價值。通過整機聯(lián)調(diào)驗證了系統(tǒng)的可行性，能滿足設計要求，達到了設計的指標。通過以上論述可以發(fā)現(xiàn)，整個設計的實用性較高，使用的硬件都是比較能夠方便取得的，但還是有很多缺陷，如顯示的角度不是十分準確以及舵機的轉角不精確等問題，希望以后還能有所改進，趨于完美。該測試系統(tǒng)可用于工程技術人員對控制系統(tǒng)的檢修，也可用于采購人員對器件的技術性能檢測。設計初期對于STM32處理器的理解不深刻，雖然手上有不少的參考資料。值得高興的是在設計的過程中我有良好的伙伴和向導。同時本次畢業(yè)設計的整個過程中，輔導我的研究生邸慶龍同學是一個非常耐心和博學的人。在此致以他最誠摯的謝意！此外我的畢業(yè)設計以及和我一同奮戰(zhàn)在試驗室的同組同學的畢業(yè)設計，都是我們在沈航一段美好的回憶。最后把最誠摯的感謝送給我們最忙碌但又最敬愛的張慶新老師。附錄I 電路原理圖 PWM信號 舵機的轉動 舵機轉角的顯示 基于STM32的舵機控制系統(tǒng)附錄Ⅱ 程序清單include include //include include /**\ 端口定義 |\**/define LED ( 1 5 ) // PB5: LED D2define BP2 0x2000 // PC13: BP2define BP3 0x0001 // PA0 : BP3define UP 0x0800 // PB11: UPdefine RIGHT 0x1000 // PB12: RIGHTdefine LEFT 0x2000 // PB13: LEFTdefine DOWN 0x4000 // PB14: DOWNdefine OK 0x8000 // PB15: OKdefine JOYSTICK 0xF800 // JOYSTICK ALL KEYS/*定義ADC的基地址*/define ADC1 ((ADC_TypeDef *) ADC1_BASE) /*定義DMA1的基地址*/define DMA1_Channel1 ((DMA_Channel_TypeDef*)DMA1_Channel1_BASE) | SOFTWARE DATA |\**/unsigned short analog []。uint16_t CCR2_Val = 0。//uint16_t CCR2_New=100 。/* 系統(tǒng)時鐘初始化 */void RCC_Configuration(void)。 nCount != 0。 /* 使能DMA的系統(tǒng)時鐘*/ RCCAHBENR |= (10)。(ADC1DR)。 /*啟動ADC1時鐘 */ RCCAPB2ENR |= (19)。 /* 選擇獨立的掃描模式*/ADC1CR1 = 0x00000100。 char s[20]。 /* TIM2 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles: TIM2CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz TIM2 ARR Register = 999 = TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1) TIM2 Frequency = 36 KHz. TIM2 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50% TIM2Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = % TIM2 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25% TIM2 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = % TIMx 是 TIMx_ARR 寄存器確定頻率（周期）、由TIMx_CCRx 寄存器確定占空比的信號 */ /* 計算新的RTC預分頻值，不加會影響顯示閃爍 */ PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 72000000) 1。/*TIM向上計數(shù)模式*/ = TIM_CounterMode_Up。 /*TIM輸出比較極性高*/ = TIM_OCPolarity_High。TIM_OCInitStructure)。 /* TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles: TIM3CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz TIM3 ARR Register = 999 = TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1) TIM3 Frequency = 36 KHz. TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50% TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = % TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25% TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = % TIMx 是 TIMx_ARR 寄存器確定頻率（周期）、由TIMx_CCRx 寄存器確定占空比的信號 */ /* Time base configuration */ = 3999。 TIM_TimeBaseInit(TIM3, amp。 = CCR1_Val。 TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable)。TIM_OCInitStructure)。TIM_OCInitStructure)。//// TIM_OC4Init(TIM3, amp。 /*使能TIM3外設*/ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE)。 Font = 0。 /*循環(huán)顯示舵機的轉角*/ while(1) { CCR1_Val_last=100+analog[0] * 400 / 0xFFF。 /*顯示舵機的角度*/ sprintf(s, % , (float)(90+analog[0] * 180 / 0xFc0))。/*判斷舵機的正轉與反轉*/ if((float)(90+analog[0] * 180 / 0xFFF)0) LCD_PutString(5,24,反轉,Yellow,Blue)。 /* 使能TIM2時鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 /*設置選中管腳的工作狀態(tài)為復用推挽輸出 */ = GPIO_Mode_AF_PP。 /*GPIOB 配置: TIM3 channel 3 and 4 as alternate function pushpull *//*選擇待設置的GPIO管腳*/ = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1。 GPIO_Init(GPIOC, amp。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。涉密論文按學校規(guī)定處理。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它