【正文】 模式1，能夠獨(dú)立地設(shè)置OC1輸出通道產(chǎn)生一路PWM。OCx的輸出使能通過(TIMx_CCER和TIMx_BDTR寄存器中)CCxE、CCxNE、MOE、OSSI和OSSR位的組合控制。它有18個(gè)通道，可測量16個(gè)外部和2個(gè)內(nèi)部信號源，可以把轉(zhuǎn)換分成兩組：規(guī)則的和注入的。其結(jié)構(gòu)圖如下，開始開啟AHB寄存器設(shè)置看門狗設(shè)置轉(zhuǎn)換模式開啟轉(zhuǎn)換通道開始轉(zhuǎn)換 ADC轉(zhuǎn)換 LCD顯示子程序液晶顯示模塊的顯示器上的顯示點(diǎn)與驅(qū)動(dòng)控制芯片中的顯示緩存RAM是一一對應(yīng)的；驅(qū)動(dòng)控制芯片當(dāng)中共有65（8 Page x 8 bit+1）X 132個(gè)位的顯示RAM 區(qū)。從圖中可以看出，MzL0212864液晶顯示模組的行地址實(shí)際上就是Page的信息，每一個(gè)Page應(yīng)有8行；而列地址則表示該點(diǎn)的橫坐標(biāo)，在屏上為從左到右排列，Page中的一個(gè)Byte對應(yīng)的是一列（8行，即8個(gè)點(diǎn)），達(dá)128列，根據(jù)這樣的關(guān)系在程序中控制LCD顯示屏的顯示。硬件部分的調(diào)試系統(tǒng)主要是采用逐塊調(diào)試法。第三步：對舵機(jī)進(jìn)行測試。完成程序的設(shè)計(jì)和硬件的搭接之后要能確保軟件調(diào)試和硬件調(diào)試各自都正確無誤，接著再對硬、軟件進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。二、程序仿真正確，將程序下載到STM32處理器中時(shí)，LCD顯示的數(shù)據(jù)不穩(wěn)定。另沒有滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，如果舵機(jī)齒輪組機(jī)械精度差，齒虛位大，帶動(dòng)反饋電位器的旋轉(zhuǎn)步，步范圍就已超出控制死區(qū)范圍，那舵機(jī)必將調(diào)整不停，吱吱不停。在聯(lián)調(diào)過程中我們經(jīng)常遇到故障，這時(shí)需要對系統(tǒng)進(jìn)行檢查，萬用表是使用最多的檢查工具。但能夠?qū)崿F(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)課題所要求的功能。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍，由此可見，凡是需要操作性動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來實(shí)現(xiàn)，隨著舵機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，對舵機(jī)的精確控制要求也越來越高，因此研究舵機(jī)的精確控制，不但具有理論意義，而且有較大的實(shí)用價(jià)值。通過整機(jī)聯(lián)調(diào)驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性，能滿足設(shè)計(jì)要求，達(dá)到了設(shè)計(jì)的指標(biāo)。通過以上論述可以發(fā)現(xiàn)，整個(gè)設(shè)計(jì)的實(shí)用性較高，使用的硬件都是比較能夠方便取得的，但還是有很多缺陷，如顯示的角度不是十分準(zhǔn)確以及舵機(jī)的轉(zhuǎn)角不精確等問題，希望以后還能有所改進(jìn)，趨于完美。該測試系統(tǒng)可用于工程技術(shù)人員對控制系統(tǒng)的檢修，也可用于采購人員對器件的技術(shù)性能檢測。設(shè)計(jì)初期對于STM32處理器的理解不深刻，雖然手上有不少的參考資料。值得高興的是在設(shè)計(jì)的過程中我有良好的伙伴和向?qū)?。同時(shí)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程中，輔導(dǎo)我的研究生邸慶龍同學(xué)是一個(gè)非常耐心和博學(xué)的人。在此致以他最誠摯的謝意！此外我的畢業(yè)設(shè)計(jì)以及和我一同奮戰(zhàn)在試驗(yàn)室的同組同學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，都是我們在沈航一段美好的回憶。最后把最誠摯的感謝送給我們最忙碌但又最敬愛的張慶新老師。附錄I 電路原理圖 PWM信號 舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng) 舵機(jī)轉(zhuǎn)角的顯示 基于STM32的舵機(jī)控制系統(tǒng)附錄Ⅱ 程序清單include include //include include /**\ 端口定義 |\**/define LED ( 1 5 ) // PB5: LED D2define BP2 0x2000 // PC13: BP2define BP3 0x0001 // PA0 : BP3define UP 0x0800 // PB11: UPdefine RIGHT 0x1000 // PB12: RIGHTdefine LEFT 0x2000 // PB13: LEFTdefine DOWN 0x4000 // PB14: DOWNdefine OK 0x8000 // PB15: OKdefine JOYSTICK 0xF800 // JOYSTICK ALL KEYS/*定義ADC的基地址*/define ADC1 ((ADC_TypeDef *) ADC1_BASE) /*定義DMA1的基地址*/define DMA1_Channel1 ((DMA_Channel_TypeDef*)DMA1_Channel1_BASE) | SOFTWARE DATA |\**/unsigned short analog []。uint16_t CCR2_Val = 0。//uint16_t CCR2_New=100 。/* 系統(tǒng)時(shí)鐘初始化 */void RCC_Configuration(void)。 nCount != 0。 /* 使能DMA的系統(tǒng)時(shí)鐘*/ RCCAHBENR |= (10)。(ADC1DR)。 /*啟動(dòng)ADC1時(shí)鐘 */ RCCAPB2ENR |= (19)。 /* 選擇獨(dú)立的掃描模式*/ADC1CR1 = 0x00000100。 char s[20]。 /* TIM2 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles: TIM2CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz TIM2 ARR Register = 999 = TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1) TIM2 Frequency = 36 KHz. TIM2 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50% TIM2Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = % TIM2 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25% TIM2 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = % TIMx 是 TIMx_ARR 寄存器確定頻率（周期）、由TIMx_CCRx 寄存器確定占空比的信號 */ /* 計(jì)算新的RTC預(yù)分頻值，不加會(huì)影響顯示閃爍 */ PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 72000000) 1。/*TIM向上計(jì)數(shù)模式*/ = TIM_CounterMode_Up。 /*TIM輸出比較極性高*/ = TIM_OCPolarity_High。TIM_OCInitStructure)。 /* TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles: TIM3CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz TIM3 ARR Register = 999 = TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1) TIM3 Frequency = 36 KHz. TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50% TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = % TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25% TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = % TIMx 是 TIMx_ARR 寄存器確定頻率（周期）、由TIMx_CCRx 寄存器確定占空比的信號 */ /* Time base configuration */ = 3999。 TIM_TimeBaseInit(TIM3, amp。 = CCR1_Val。 TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable)。TIM_OCInitStructure)。TIM_OCInitStructure)。//// TIM_OC4Init(TIM3, amp。 /*使能TIM3外設(shè)*/ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE)。 Font = 0。 /*循環(huán)顯示舵機(jī)的轉(zhuǎn)角*/ while(1) { CCR1_Val_last=100+analog[0] * 400 / 0xFFF。 /*顯示舵機(jī)的角度*/ sprintf(s, % , (float)(90+analog[0] * 180 / 0xFc0))。/*判斷舵機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)*/ if((float)(90+analog[0] * 180 / 0xFFF)0) LCD_PutString(5,24,反轉(zhuǎn),Yellow,Blue)。 /* 使能TIM2時(shí)鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 /*設(shè)置選中管腳的工作狀態(tài)為復(fù)用推挽輸出 */ = GPIO_Mode_AF_PP。 /*GPIOB 配置: TIM3 channel 3 and 4 as alternate function pushpull *//*選擇待設(shè)置的GPIO管腳*/ = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1。 GPIO_Init(GPIOC, amp。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它