【正文】 LTORG src DCD 1,2,3,4,5,6,7,8,1,2,3,4,5,6,7,8,1,2,3,4 。 語(yǔ)法格式： {標(biāo)號(hào) } SPACE 分配字節(jié)數(shù) 。 ARM： IF ELSE ENDIF 語(yǔ)法格式： IF 邏輯表達(dá)式 …… {ELSE …… } ENDIF GNU： .if .else .endif 語(yǔ)法格式： .if …… {.else …… } .endif 35 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 常用偽操作的用法 GNU： .macro、 .endm（宏結(jié)束標(biāo)志）、 .exitm（宏跳出） 語(yǔ)法格式： .macro 宏名 {參數(shù) 1 } {,參數(shù) 2} … {,參數(shù) N} …… .endm 參數(shù)可以使用 “ \字符 ” 直接使用，如： MOV R0,\arg 。文件名不用雙引號(hào)等符號(hào) GNU： .include 語(yǔ)法格式： .include 文件名 匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) 38 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) ARM匯編程序設(shè)計(jì) 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的編程語(yǔ)言有匯編語(yǔ)言、C/C++語(yǔ)言及 C與匯編混合編程、 JAVA語(yǔ)言。 如： ARM匯編環(huán)境： AREA TEST,CODE,READONLY …… END GNU ARM環(huán)境： .section .text …… .end 匯編語(yǔ)言程序的編程規(guī)則 40 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 段的內(nèi)部 ， ARM匯編程序中每一行的通用格式為 ： {標(biāo)號(hào) } {指令 |指示符 |偽指令 } {；注解 }。 匯編語(yǔ)言程序的編程規(guī)則 41 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 標(biāo)簽是一個(gè)符號(hào)，可以代表指令的地址、變量、數(shù)據(jù)的地址和常量。 在 ARM匯編編譯器中，所有的標(biāo)簽必須在一行的開頭頂格寫，前面不能留空格，后面不能加 “ :”； 在 GNU ARM匯編編譯器中，標(biāo)簽的后面需要加上 “ :”，對(duì)前面是否留空格也沒(méi)有嚴(yán)格的規(guī)定?！遍_始；而在 GNU ARM匯編編譯器中，注釋從“ ”開始。 值得注意的是內(nèi)置變量的設(shè)置不能用 SETA、 SETL或 SETS等指示符來(lái)設(shè)置 ， 只能用于表達(dá)式或條件語(yǔ)句 。 字符串變量的前面有一個(gè) “ $”字符，在匯編時(shí)編譯器將用該字符串變量的內(nèi)容代替該串變量，類似于取變量的值。 asse_add 。調(diào)用時(shí)不需要考慮參數(shù)的問(wèn)題，只要用帶返回的跳轉(zhuǎn)指令直接跳轉(zhuǎn)即可。跳轉(zhuǎn)到子程序 ADD R1,R2,2 。復(fù)制返回地址到 PC， 實(shí)現(xiàn)子程序的返回 (MOV pc,lr) 52 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 子程序的實(shí)現(xiàn)及調(diào)用 3. 子程序調(diào)用的實(shí)現(xiàn)過(guò)程 子程序的功能完成后，需要用一個(gè) MOV指令將 LR(14)中的值復(fù)制到 PC(R15)中，即恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，從而實(shí)現(xiàn)了子程序調(diào)用的返回功能，恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)即恢復(fù) PC的值不是自動(dòng)完成的，必須使用 MOV pc,lr這條語(yǔ)句。子程序定義 ， ARM匯編中不加 “ :”， GNU匯編中用“ :” …… 。 include ① define rled_display (*(U8 *)0x10000000) ② void main(void) { int i。i!=0。i!=0。 57 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 預(yù)處理指令 文件名外用尖括號(hào)括起來(lái)時(shí)為標(biāo)準(zhǔn)頭文件。搜索自定義頭文件時(shí)，首先在當(dāng)前目錄（通常為源文件所在目錄）中查找，如果沒(méi)找到，再按環(huán)境變量所指定的目錄順序搜索（即后按標(biāo)準(zhǔn)方式檢索）。 如： / INTERRUPT define rSRCPND (*(volatile unsigned *)0x4a000000) //源未決寄存器 define rINTMOD (*(volatile unsigned *)0x4a000004) //中斷模式寄存器 define rINTMSK (*(volatile unsigned *)0x4a000008) //中斷屏蔽寄存器 59 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 預(yù)處理指令 1) 在中斷處理時(shí)需要用到這些寄存器，如果編程的時(shí)候直接使用地址進(jìn)行賦值等操作，即不好記憶又容易出錯(cuò)，如果換一種硬件還不容易修改，利用宏定義，如第一個(gè)中斷源末決寄存器地址是0x4a000000，取一個(gè)相關(guān)的名字 rSRCPND（ r表示是寄存器），則以后在程序中就可以使用這個(gè)名字進(jìn)行賦值等操作，如同使用一個(gè)普通的變量一樣。 ④ 60 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 預(yù)處理指令 2) unsigned意思是無(wú)符號(hào)整數(shù)，即 32位的寄存器（ CPU以字節(jié)為單位編址，而 C語(yǔ)言指針以指向的數(shù)據(jù)類型長(zhǎng)度作自增和自減）。 5) 修飾符 volatile將在后面介紹。 ifndef __DEF_H__ define __DEF_H__ …… endif /*__DEF_H__*/ 63 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 預(yù)處理指令 3. 條件編譯 條件編譯的格式如下所示。 const常量是以變量的形式來(lái)定義的一個(gè)量，并且通過(guò)使用關(guān)鍵字 const，來(lái)表明這個(gè)變量的值不能被改變。這樣做可能會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題，如硬件寄存器中內(nèi)容的改變，可能不是程序中改變的，因而每次訪問(wèn)其中的值都可能不一致。 以上程序的意義為在絕對(duì)地址 0xF0000FF00中寫入8位字節(jié)數(shù)據(jù) 11。 define rSOURCE (*(volatile unsigned char *)0xF000FF00) 可以象 C語(yǔ)言的變量一樣使用 rSOURCE， 更加方便 ， 它代表一個(gè)物理地址里面的內(nèi)容 。= ~0x4 //~0x4即 1011， 把 b的第 2位設(shè)置為 0 c amp。 unsigned int a, b, mask = 0x0000ff00。 // 0x00000056 b = (a 8) amp。 b = a amp。 b = a | mask。 0x1)為真 70 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 位運(yùn)算 掩碼的方法是一種具有極高可移植性的方法 ， 可以使用 define 和位掩碼 （ bit masks） 提高程序的移植性 ， 例如： define BIT2 (0x1 2) static int a。 } 71 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 嵌入式 C語(yǔ)言編程 用存儲(chǔ)器地址 0x10000000的高四位控制跑馬燈 ，在下面的控制程序中，假設(shè)跑馬燈 1（最左邊一個(gè)發(fā)光二極管）由位 [4]控制，跑馬燈 2（左邊第二個(gè)發(fā)光二極管）由位 [5]控制，依次類推。j++){ *((unsigned char *)0x10000000)=0xFF。 //延時(shí)程序 ， 自己調(diào)節(jié)延時(shí)時(shí)間 *((unsigned char *)0x10000000)=~(0x1j)。 } } } 72 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 嵌入式 C語(yǔ)言編程 例題二：使跑馬燈從左開始，一個(gè)亮，兩個(gè)亮，三個(gè)亮 …… 最后全滅（ 1亮 12亮 123亮 …… ） void main(void) { int i,j。i)。 //4～ 3+j為 0 for(i=1000000。//定義顯示字形的數(shù)組 ， 某位為 0時(shí)點(diǎn)亮 ， 下標(biāo)對(duì)應(yīng)要顯示的字形 ， 方便查表 void Delay(int time)。i0x10。i=0x0。 匯編程序代碼如下 。 定義段 ENTRY 。此函數(shù)可被外部程序引用 ④ ADD r0, r0, r1 。 //聲明外部定義的函數(shù) ⑥ int embed_add(int x, int y)。 //調(diào)用函數(shù) embed_add ⑨ } int embed_add(int x, int y) { int tmp。 指令 ] //注釋 or /*注釋 */，不能用分號(hào)注釋 ...... [指令 ] }。 return tmp。 80 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 在 C語(yǔ)言程序中調(diào)用匯編程序 2. 匯編語(yǔ)言程序中函數(shù)聲明 在匯編語(yǔ)言程序中，把被調(diào)用的函數(shù)聲明為EXPORT，如例題中的語(yǔ)句②。 //在 C程序中直接調(diào)用，參數(shù)遵循 APCS 81 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 在 C語(yǔ)言程序中調(diào)用匯編程序 為了滿足 ARM匯編、 C與 C++之間的互相調(diào)用，必須保證編寫的代碼遵循 APCS（ ARM過(guò)程調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)）。 include extern void strcopy(char *d, const char *s)。 printf( 39。\n,srcstr,dststr)。%s39。 return 0。R0指向目的字符串 。判斷是否為字符串結(jié)尾 BNE strcopy 。 BL main 85 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 在匯編語(yǔ)言程序中調(diào)用 C代碼 3. 參數(shù)傳遞 C程序和匯編程序之間的參數(shù)傳遞是通過(guò)APCS的規(guī)定來(lái)進(jìn)行的。 } 86 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 在匯編語(yǔ)言程序中調(diào)用 C代碼 在 ARM匯編程序中調(diào)用上面的函數(shù)的代碼如下。 但在函數(shù)結(jié)束時(shí)必須顯示地恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，通常使用語(yǔ)句 MOV pc,lr，相當(dāng)于 C語(yǔ)言中的返回語(yǔ)句return或右括號(hào)“ }”。 回到工作場(chǎng)景 90 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 回到工作場(chǎng)景一 初始化程序即系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼，是系統(tǒng)在加電后運(yùn)行的第一段代碼，主要任務(wù)是初始化處理器模式，設(shè)置堆棧，初始化變量等等。在一塊板子上運(yùn)行正常的系統(tǒng)引導(dǎo)程序，要想移植到另一塊板子上，也必須進(jìn)行修改。 b ResetHandler 。指令終止異常 b HandlerDabort 。FIQ中斷異常 94 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 工作過(guò)程三 關(guān)看門狗定時(shí)器 ResetHandler 。禁止所有中斷 ， 即設(shè)置中斷屏蔽寄存器 str r1,[r0] ldr r0,=INTSUBMSK ldr r1,=0x3ff 。如果啟用鎖相環(huán) ， 則需要使用下面的代碼配置 MPLL IFDEF PLL_ON_START ldr r0,=MPLLCON ldr r1,=((M_MDIV12)+(M_PDIV4)+M_SDIV) 。BWSCON地址 add r2, r0, 52 。一般情況下，管理模式堆棧必須設(shè)置；若使用了 IRQ中斷，則 IRQ中斷堆棧必須設(shè)置。 Setup IRQ handler ldr r0,=HandleIRQ 。subs pc,lr,439。把中斷服務(wù)例程向量基地址裝載到 r8 add r8,r8,r9,lsl 2 。跳轉(zhuǎn)到新的 PC處即中斷處理例程處 100 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 工作過(guò)程九 初始化應(yīng)用程序執(zhí)行環(huán)境 ldr r0, =|Image$$RO$$Limit| 。 Zero init base = top of initialised data cmp r0, r1 。 LDRCC r2, [r0] + ADD r0, r0, 4 strcc r2, [r1], 4 。Zero init strcc r2, [r3], 4 bcc %B3 101 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 工作過(guò)程十 跳轉(zhuǎn)到 C程序的入口點(diǎn) 至此，啟動(dòng)代碼執(zhí)行完畢，啟動(dòng)代碼完成了：參數(shù)初始化；設(shè)置中斷異常向量表；初始化硬件，包括鎖相環(huán)、看門狗、中斷、系統(tǒng)時(shí)鐘和主頻等；初始化 RAM；初始化堆棧；復(fù)制 RW段到 RAM，將 Zi段清零；最后跳轉(zhuǎn)到 C語(yǔ)言程序。因?yàn)橹灰@示六種字形 05，因此建立的字形表只需要六個(gè)元素 define U8 unsigned char //用宏定義 ， 定義 U8 U8 seg7table[6] = { //如果前面沒(méi)有定義 U8， 也可以直接使用 unsigned char /* 0 1 2 3 4 5*/ 0xc0, 0xf9, 0xa4, 0xb0, 0x99, 0x92, }。i0x6。j0x1000。電機(jī)有兩種工作模式：半步模式和整步模式。 108 基于 ARM的嵌入式系統(tǒng)接口技術(shù) 訓(xùn)練實(shí)例 3. 訓(xùn)練過(guò)程 在 CodeWarrior