【正文】 gain a deeper understanding of this kind of backingbus radar. Keywords Reversing Radar。作為一種日漸普遍的交通工具，怎樣使它用起來更方便、安全已經(jīng)成為人們考慮的主要問題。一時(shí)間，研 制 汽 車 后 部 探 測(cè) 障 礙 物 的 倒 車 雷 達(dá) 也 成 為近 些 年 來 的 研 究 熱 點(diǎn) 。目前大范圍使用的是超聲波倒車?yán)走_(dá)。國(guó)內(nèi)倒車?yán)走_(dá)主流市場(chǎng)已經(jīng)開始有進(jìn)口高檔汽車向中低檔汽車發(fā)展。設(shè)備向小型化、人性化、智能化等方向發(fā)展。淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文2（2）第二代倒車?yán)走_(dá)第二代倒車?yán)走_(dá)采用蜂鳴器發(fā)出不同聲音提示駕駛員。但沒有語(yǔ)音提示，也沒有距離顯示，雖然司機(jī)知道有障礙物，但不能確定障礙物離車有多遠(yuǎn)，對(duì)駕駛員幫助不大。不用掛倒檔，只要發(fā)動(dòng)汽車，顯示器上就會(huì)出現(xiàn)汽車圖案以及車輛周圍障礙物的距離。魔幻鏡倒車?yán)走_(dá)可以不占用車內(nèi)空間，直接安裝在車內(nèi)后視鏡的位置，而且顏色款式多樣，可以按照個(gè)人需求和車內(nèi)裝飾選配，不過價(jià)格稍高。雖然，如今已有多代的倒車?yán)走_(dá)問世，但由于價(jià)格的限制，目前廣泛用于中低檔車使用的倒車輔助裝置集中在第二代以后到第四代以前。(1) 蜂鳴器提示車體與障礙物距離的改變使電路中電壓或電流變化不同給蜂鳴器不同信號(hào)，轟鳴聲越急，表示車輛離障礙物越近。(3) 液晶屏顯示動(dòng)態(tài)顯示，色彩清晰漂亮，外表美觀，可以直接粘貼在儀表盤上，安裝很方便。但需要專業(yè)集成芯片，技術(shù)上較為復(fù)雜。(6) 聲音＋液晶距離顯示＋指示燈液晶顯示距離，聲音、指示燈提示，比較美觀，實(shí)用，直觀，方便。目前汽車倒車探測(cè)器使用的距離測(cè)量方式多種多樣，主要有激光測(cè)距、紅外線測(cè)距、CCD攝象機(jī)和超聲波測(cè)距這幾種，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，下面對(duì)它們各自的特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)分析和比較。車載傳感器通過發(fā)射并接收前方物體反射回的紅外線，依據(jù)信號(hào)的強(qiáng)弱及波長(zhǎng)的不同，同時(shí)分析時(shí)間差，可分析出前方物體的性質(zhì)及與汽車的距離。 (2)毫米波方式毫米波是微波的一個(gè)波段，頻率在 30－300G，相應(yīng)波長(zhǎng)為 1－10mm。目前在汽車上應(yīng)用較廣的激光測(cè)距系統(tǒng)可分為非成像式激光雷達(dá)和成像式激光雷達(dá)。目前，在汽車上，上述各種激光雷達(dá)測(cè)距儀均有應(yīng)用，但成像式激光雷達(dá)還在進(jìn)一步研究之中。只使用一個(gè)CCD攝像機(jī)的系統(tǒng)稱為單目攝像系統(tǒng)，在汽車上常用于倒車后視系統(tǒng)，輔助駕駛員獲得后視死角信息，以避免倒車撞物。(5) 超聲波測(cè)距超聲波是頻率大于20 kHz 的聲波，具有方向性強(qiáng)、能量衰減緩慢、在介質(zhì)中轉(zhuǎn)播距離遠(yuǎn)等特點(diǎn)，用于測(cè)距計(jì)算方法簡(jiǎn)單，常用于非接觸式距離測(cè)量，其傳感器種類較多,由于超聲波指向性強(qiáng)，在傳輸過程中能量損耗緩慢，反射能力強(qiáng)，經(jīng)常被用于距離的測(cè)量。超聲波測(cè)距儀原理簡(jiǎn)單，有試驗(yàn)表明：使用40kHz的超聲波，發(fā)射脈沖群含有8個(gè)～16個(gè)脈沖，具有較好的傳播性能 [2]；諧振帶寬、波束角可以通過制作工藝控制得很窄，有利于抗聲波干擾設(shè)計(jì)；不受無線電頻譜資源限制，易于抗電磁干擾設(shè)計(jì)；超聲波測(cè)距系統(tǒng)成本低、性能穩(wěn)定可靠，應(yīng)用前景好。因此超聲檢測(cè)法己越來越引起人們的重視，被廣泛應(yīng)用在液位測(cè)量、淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文6機(jī)械手控制、車輛自動(dòng)導(dǎo)航、物體識(shí)別等方面。 系統(tǒng)總體方案確定根據(jù)以上的分析比較，本論文欲設(shè)計(jì)一種基于單片機(jī)、利用超聲波測(cè)距的倒車?yán)走_(dá)。當(dāng)超聲波信號(hào)碰到障礙物時(shí)信號(hào)立刻返回，經(jīng)濾波電容，放大器，電壓比較器傳給單片機(jī)的INT0口。系統(tǒng)總框圖如圖1所示。超聲波倒車?yán)走_(dá)的以上缺點(diǎn)基本不會(huì)對(duì)一般的倒車需求帶來影響，而且其成本較低，有推廣的可能性。在傳播中，超聲波的速度與聲波相同；（2）超聲波的波長(zhǎng)很短，與發(fā)射器、接收器的幾何尺寸相當(dāng)，由發(fā)射器發(fā)射出來的超聲波不向四面八方發(fā)散，而成為方向性很強(qiáng)的波束，波長(zhǎng)愈短方向性愈強(qiáng)，因此超聲用于探傷、水下探測(cè)，有很高的分辨能力，能分辨出非常微小的缺陷或物體；（3）能夠產(chǎn)生窄的脈沖，為了提高探測(cè)精度和分辨率。 超聲波傳感器超聲波傳感器是實(shí)現(xiàn)聲、電轉(zhuǎn)換的裝置，又稱超聲換能器或超聲波探頭。在原理上利用壓電陶瓷材料在電能與機(jī)械能之間相互轉(zhuǎn)換的功能。相位檢測(cè)法雖然精度高, 但檢測(cè)范圍有限, 不適合用于測(cè)量障礙物與汽車之間的距離；聲波幅值檢測(cè)法則易受反射波的影響。超聲波測(cè)距的原理一般采用渡越時(shí)間法 ,其原理是超聲傳感器發(fā)射超聲波, 超聲波在空氣中傳播至障礙物, 經(jīng)反射后由超聲傳感器接收反射脈沖, 測(cè)量出超聲脈沖從發(fā)射到接收的時(shí)間, 再乘以超聲波在空氣中的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離, 即： L=c顯然，直接用秒表測(cè)時(shí)間是不現(xiàn)實(shí)的。本文主要用的是脈沖檢測(cè)法它是一種對(duì)有回波信號(hào)經(jīng)檢測(cè)電路產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行檢測(cè)的方法。 超聲波測(cè)距誤差分析根據(jù)超聲波測(cè)距公式（31），可知測(cè)距的誤差是由超聲波的溫度誤差、傳播速度誤差和測(cè)量距離傳播的時(shí)間誤差引起的。因此為了使測(cè)得的距離相對(duì)精確，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?。使用?2MHz晶體作時(shí)鐘基準(zhǔn)的89C51單片機(jī)定時(shí)器能方便的計(jì)數(shù)到1μs的精度，因此系統(tǒng)采用89C51定時(shí)器能保證時(shí)間誤差在1mm的測(cè)量范圍內(nèi)。超聲波遇到障礙物后，一部分會(huì)反來，那么，通過計(jì)算發(fā)射出超聲波到接收到回波之間的時(shí)差，還有音速，就能算出障礙物的距離。其為 Atmel 公司的一款經(jīng)典產(chǎn)品，目前仍然被廣泛使用。目前，大多數(shù)溫度測(cè)控系統(tǒng)在檢測(cè)溫度時(shí)，都采用溫度傳感器將溫度轉(zhuǎn)化為電量，經(jīng)信號(hào)放大電路放大到適當(dāng)?shù)姆秶?，再?A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量來完成。因而，使用 DS18B20 可使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，同時(shí)可靠性更高。它通過輸出 9 位（二進(jìn)制）數(shù)字來直接表示所測(cè)量的溫度值，溫度值是通過 DS18B20 的數(shù)據(jù)總線直接輸入 CPU,無需 A/D 轉(zhuǎn)換，而且讀寫指令，溫度轉(zhuǎn)換指令都是通過數(shù)據(jù)總線傳入 DS18B20。 圖 4 DS18B20 溫度采集 超聲波發(fā)送電路設(shè)計(jì)超聲波發(fā)射部分需要用單片機(jī)產(chǎn)生一個(gè)頻率為 40kHz 左右的方波來帶動(dòng)發(fā)射頭的壓電晶片來起振，從而發(fā)射出超聲波。由于用分立元件搭建超聲波接收電路的效果很差，而且電路元件的參數(shù)不容易用常用元件達(dá)到，故超聲波接收電路采用了索尼公司生產(chǎn)的集成芯片CX20226，得到一個(gè)負(fù)脈沖送給單片機(jī)的 (INT0)引腳，以產(chǎn)生一個(gè)中斷。圖 9 超聲波接收電路超聲波接收電路工作過程如下：接收的回波信號(hào)先經(jīng)過前置放大器和限幅放大器，將信號(hào)調(diào)整到合適幅值的矩形脈沖，由濾波器進(jìn)行頻率選擇，濾除干擾信號(hào)，再經(jīng)整形，送給輸出端 7 腳。液晶顯示原理圖如圖 10 所示：淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文17 告警提示電路倒車?yán)走_(dá)采用 LED 和蜂鳴器組成告警提示電路。 圖 11 告警提示電路圖 10 超聲波接收電路圖淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文185 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)該超聲波倒車?yán)走_(dá)采用 AT89C51 單片機(jī)作為主控芯片，該單片機(jī)和其開發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)具有語(yǔ)言簡(jiǎn)潔、可移植性好、表達(dá)能力強(qiáng)、表達(dá)方式靈活、可進(jìn)行結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)、可以直接控制計(jì)算機(jī)硬件、生成代碼質(zhì)量高、使用方便等諸多優(yōu)點(diǎn)。DS18B20對(duì)時(shí)序要求非常嚴(yán)格，寫該部分程序一定要注意這一點(diǎn)。DS1820 有兩種類型的寫時(shí)序:寫1時(shí)序和寫0時(shí)序。s的恢復(fù)時(shí)間。當(dāng)單片機(jī)發(fā)出讀時(shí)序時(shí)，DS1820可以發(fā)送數(shù)據(jù)到單片機(jī)。單片機(jī)DS1820開始在總線上傳送“1” 或“0”。復(fù)位要求主CPU將數(shù)據(jù)線下拉500181。通過對(duì)系統(tǒng)硬件電路和軟件的合理設(shè)計(jì)，本系統(tǒng)能在20℃到50℃之間正常工作。其特點(diǎn)是: 根據(jù)當(dāng)時(shí)的溫度得到精確聲速，從而計(jì)算得到的距離值也比較精確。外部中斷 0 中斷計(jì)時(shí)器 T1 停止由溫度值計(jì)算聲速由時(shí)間值及聲速計(jì)算距離圖 1 中斷測(cè)距部分流程圖結(jié)束開始淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文21結(jié)　　論本文所設(shè)計(jì)的超聲波倒車?yán)走_(dá)是保證汽車安全的輔助裝置。當(dāng)然，該設(shè)計(jì)只是大概描述了該方案的總體設(shè)計(jì)思路，以及各模塊需要完成的基本功能。uchar code table1[]=Distance is 。uchar temp_l,temp_h。//DS18B20 端口sbit Rd=P3^0。sbit Echo=P3^2。//申明 U1 鎖存器的鎖存端sbit wela=P2^7。a100。for(x=z。y)。delay(5)。}void write_data(uchar date){wr=0。lcden=1。dula=0。//設(shè)置 16X2 顯示,5X7 點(diǎn)陣,8 位數(shù)據(jù)接口write_(0x0c)。 }void mdelay(unsigned int ms) { unsigned char k。 }}void init_DS18B20(void){ DQ = 1。 //精確延時(shí)，維持至少 480us DQ = 1。 for (i=8。_nop_()。_nop_()。 0x01。 delay1(2)。i0。 byte=1。_nop_()。_nop_()。 delay1(30)。 //復(fù)位 _nop_()。 init_DS18B20()。 temp_l=read_DS18B20()。if(flag){//disp(,10,1)。}淮北師范大學(xué) 2022 屆學(xué)士畢業(yè)論文 論文正文26}void display()//顯示函數(shù){ uint c。 shi=c%100/10。write_data(table[bai])。 write_data(table[ge])。 write_data(table2[1])。num13。 realtemp=(temp_h*256+temp_l)*。i200。 // 喇叭停止工作，間歇的時(shí)間，可更改if(d100) delaysk(50000)。 l=distance。 delay(700)。 } }｝void main()//主程序 { test =0。 //定時(shí)器 1，16 位工作方式 while(1) { EA=0。 //產(chǎn)生一個(gè) 20us 的脈沖 while(Echo==0)。 //打開外部中斷 0 TH1=0。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 delay (20)。 succeed_flag=1。 speak()。 //測(cè)試燈變化 } }}//外部中斷 0，用做判斷回波電平void exter() interrupt 0 // 外部中斷 0 是 0 號(hào) { timeH =TH1。 //關(guān)閉外部中斷 }//****************************************************************//定時(shí)器 1 中斷,用做超聲波測(cè)距計(jì)時(shí)void timer1() interrupt 3 { TH1=0。無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料的收集方面，還是在論文的研究方法以及成文定稿方面，我都得到了方老師悉心細(xì)致的教誨和無私的幫助。感謝我親愛的室友們，感謝你們陪我度過了美好的大學(xué)四年，感謝你們?cè)趯懻撐倪^程中對(duì)我的幫助和鼓勵(lì)。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case.If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。s Premier League match at Chelsea on Sunday.I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport.For me it39。s actions.CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。總覺得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。t really grow u