【正文】 將傳統(tǒng)的繼電器控制技術、自動化技術、計算機控制技術和通信技術融為一體專門為工業(yè)控制而設計，具有可靠性高、功能強、編程簡單、使用方便、環(huán)境適應性好以及體積小、功耗低等特點；具有基本控制功能、步進控制功能、模擬控制功能、定位控制功能、網(wǎng)絡通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對工業(yè)生產進行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場合的需要。 2. 通用性強，使用方便。 6. 對生產工藝改變適應性強。 （ CPU） —— 是 PLC 的控制中樞。 4）響應外部設備（如編程器、打印機）的請求。 可編程控制器配有兩種存儲器，即系統(tǒng)存儲器（ EPROM）和用戶存儲器（ RAM）。它包括輸入、輸出數(shù)據(jù)映像區(qū)，定時器 /計數(shù)器預置數(shù)和當前值的數(shù)據(jù)區(qū)，存放中間結果的緩沖區(qū)。 編程器是 PLC 的重要外部設備，利用編程器可將用戶程序送入 PLC 的用戶程序存儲器，調試程序、監(jiān)控程序的執(zhí)行過程。然后再從頭開始執(zhí)行，并周而復始地重復，直到停機或從運行（ RUN）切換到停止（ STOP）工作狀態(tài)。 PLC 在運行程序時，所需的輸入信號不是現(xiàn)時取輸入端子上的信息，而 是取輸入映像寄存器中的信息。 刷新 在執(zhí)行到 END 指令，即執(zhí)行完用戶所有程序后， PLC 將輸出映像寄存器中的內容送到輸出鎖存器中進行輸出，驅動用戶設備。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 8 三菱 FX 系列 PLC 簡介 三菱公司的 FX 系列 PLC 是比較具有代表性的微型 PLC，有以下特點： 1. 先進美觀的外部結 構。 2. 提供多種系列機型供用戶選用。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 9 電氣控制系統(tǒng)的方案設計 系統(tǒng)的 I/O 端口分配 系統(tǒng)的輸入 輸出點 如下列兩表 ： 表 31 PLC 輸入分配表 輸入 說明 輸入 說明 X001 停止按鈕 X012 A 巷道存 X002 手動開關 X013 B 巷道存 X011 自動開關 X014 C 巷道存 X003 向左 X020 A 巷道取 X004 向右 X021 B 巷道取 X005 向上 X022 C 巷道取 X006 向下 X015 1 層存取 X007 向前 X016 2 層存取 X008 向后 X017 3 層存取 X023 貨物放好檢測 X030 B2 有貨檢測 X024 A1 有貨檢測 X031 B3 有貨檢測 X025 A2 有貨檢測 X032 C1 有貨檢測 X026 A3 有貨檢測 X033 C2 有貨檢測 X027 B1 有貨檢測 X034 C3 有貨檢測 表 32 PLC 輸出分配表 輸出 說明 輸出 說明 Y000 左右移動電機正轉 Y003 上下移動電機 反 轉 Y001 左右移動電機反轉 Y004 前后 移 動電機 正 轉 Y002 上下 移動電機正轉 Y005 前后移動電機反轉 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 10 系統(tǒng)的端口接線圖 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求和 I/O 分配表，系統(tǒng)的端口接線圖如下： 停 止 按 鈕手 動 開 關自 動 開 關向 左向 右向 上向 下向 前向 后A 巷 道 存B 巷 道 存C 巷 道 存A 巷 道 取B 巷 道 取C 巷 道 取1 層 存 取2 層 存 取3 層 存 取貨 物 放 好 檢 測左 右 移 動 電 機 正 轉區(qū) 域 有 貨 檢 測上 下 移 動 電 機 正 轉前 后 移 動 電 機 正 轉左 右 移 動 電 機 反 轉上 下 移 動 電 機 反 轉前 后 移 動 電 機 反 轉Y 0 0 0Y 0 0 1Y 0 0 2Y 0 0 3Y 0 0 4Y 0 0 5X 圖 31 系統(tǒng)端口接線圖 PLC 控制程序的設計 控制流程圖 PLC 自動控制 主程序的控制流程圖如下： 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 11 開 始存 貨貨 物 放 好 ？選 擇 位 置運 行 存 放 子 程序結 束選 擇 位 置位 置 上 有貨 ？取 貨 NYNYYN自 動 ？YN控 制 升 降 臺 運 動 圖 32 PLC 主程序控制流程圖 PLC 功能程序設計 以 A1 存貨為例， 程序如下： 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 12 圖 33 A1 存貨子程序梯形圖 設置 左右平移 從初始位置到 A、 B、 C 巷道的時間 分別為 9 秒，上下平移從底到 3 層的時間分別為 9 秒，前后平移的時間為 2 秒，存取貨物留的裕量為 1 秒。升降臺右移 3 秒，然后上移 2 秒，前移 2 秒，上移 1 秒，貨物隨升降臺上升，升降臺帶著貨物后移 2 秒，下移 3 秒，最后左移 3 秒回到初始位置，取貨動作完成。它們處在自動 控制系統(tǒng)監(jiān)控層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的組態(tài)方式，為用戶提供快速構建工業(yè)自動控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。 “ 監(jiān)控（ Supervisory Control） ” ，即“ 監(jiān)視和控制 ” ，是指通過計算機信號對自動化設備或過程進行監(jiān)視、控制和管理 。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 15 組態(tài)軟件的主要功能 組態(tài)軟件指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件，它們是在自動控制系統(tǒng)監(jiān)控層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，能以靈活多樣的組態(tài)方式（而不是編程方式）提供 良好的用戶開發(fā)界面和簡捷的使用方法，它解決了控制系統(tǒng)通用性問題。豐富的圖形控件和工況圖庫，既提供所需的組件，又是界面制作向導。開放性是衡量一個組態(tài)軟件好壞的重要指標。利用各種功能模塊，完成實時監(jiān)控 ， 產生功能報表 ，顯 示歷史曲線、實時曲線 ， 提供報警等功能，使系統(tǒng)具有良好的人機界面，易于操作，系統(tǒng)既適用于單機集中式控制、 DCS 分布式控制，也可以是帶遠程遇信能力的遠程測控系統(tǒng)． 。 7． 仿真功能．提供強大的仿真功能使系統(tǒng)并行設計，從而縮短開發(fā)周期。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 17 王 模擬自動化立體倉庫 倉庫 中的主要組成部分 本設計中 ,組態(tài)軟件 —— 組態(tài)王 為重要組成部分 。 在本設計中主要通過組態(tài)王來實現(xiàn)自動化立體倉庫的工作原理及作業(yè)流程。 圖 51 按鈕區(qū) 畫面中有三個電動機，分別控制堆垛機、升降臺、傳送帶的運行。貨 架的形式有很多，而用在自動化立體倉庫的貨架一般有：橫梁式貨架、牛腿式貨架、流動式貨架等。 堆垛機是整個自動化立體倉庫的核 心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。 3） 其它參數(shù)及配置：據(jù)倉庫現(xiàn)場情況及用戶的要求選定堆垛機的定位方式、通訊方式等。常見的 類型 有輥道輸送機、鏈條輸送機、升降臺、分配車、提升機、皮帶機等。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 19 用組態(tài)王 監(jiān)控 自動化立體倉庫 組態(tài)王 的框架搭建 自動化立體倉庫在組態(tài)界面中分 2個部分，一個是庫位 按鈕 ，另一個就是立體倉庫界面 。 但出于簡便考慮，簡單的倉庫設計中沒有加入這些指示燈。然后進入組態(tài)王的工程設計界面，新建畫面。舉例如下圖： 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 22 圖 56 動畫連接 雙擊貨物，出現(xiàn)動畫連 接的對話框， 點選“水平移動”出現(xiàn)水平移動對話框，點擊表達式框右側的問號進入動畫與變量連接的對話框，選擇想要連接的變量，點擊確定，完成動畫連接。 如下圖： 圖 57 新建事件 由于小型倉庫的設計要求，在按下 A 存以及 2 存時，自動將貨物送入 A2 區(qū)。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 23 事件命令語言 在本設計中組態(tài)模擬要達到的效果是取 貨 時按下 庫位按鈕中相應的庫位地點按鈕（如取 A2 區(qū)的貨物，就按下 A 取和 2 取） 和啟動按鈕后 堆垛機工作，即傳送帶以及升降臺向右平移到達相應的地點，接著升降臺向上到達貨物所在倉位，再向上抬起，完成取貨的動作。傳送帶和升降臺右移，達到位置后升降臺上升，到達指定位置連同貨物 一起上升一 段 距離。 現(xiàn)以 A2倉位貨物的存取為例簡單介紹設計中的命令語言。amp。 \\本站點 \傳送帶 =\\本站點 \傳送帶 +5。 \\本站點 \傳送帶 =440。 \\本站點 \升降臺上 =200。 \\本站點 \A 存 =0。\\本站點 \２存 ==0 amp。 \\本站點 \升降臺橫 =\\本站點 \升降臺橫 5。 \\本站點 \計數(shù)器 =0。在 A2 貨物到達 2區(qū)存放點稍微偏上的地點時，升降臺和貨物向下動，貨物到達指定的 A2 點 。amp。amp。 \\本站點 \傳送帶 =440。 \\本站點 \升降臺上 =200。 } } } } } if(\\本站點 \A 取 ==0 amp。\\本站點 \停止 ==0) { if(\\本站點 \計數(shù)器 ==20) {\\本站點 \升降臺上 =\\本站點 \升降臺上 +5。 \\本站點 \A2 貨水平 =\\本站點 \A2 貨水平 5。 \\本站點 \升降臺橫 =340。傳送帶和升降臺橫移至 A 巷道位置時停止。測試 A2 貨物是否能 存到指定位置。 在只做了 A2 存的事件時，我嘗試調試來查看系統(tǒng)是否正常，事件是否編寫正確。事件寫入在“存在時”，系統(tǒng)才能正常運行。 坐標向上是減小的，在沒上升的時候，升降臺坐標是 390，程序 if(\\本站點 \升降臺上 200)條件相當于沒有加設，系統(tǒng)直接執(zhí)行了到達A2貨位的步驟，導致出錯，將 200 改為 200 后，調試正確。 在改正后，系統(tǒng)的調試變得很順利，較為成功的達到了預期的目標。 但 調試 運行正常，能直觀的說明我想設計 表達 的內容 。 揚州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 29 致 謝 四年的 大學生活 馬上就要在畢業(yè)答辯后 結束了，在大學讓我學會了很多，認識了很多優(yōu)秀的老師，結識了很多知心的朋友，在與老師和朋友的接觸中讓我學到了 很多 道理 ，擁有了許多 終身難忘的 人生經(jīng)歷 。 同學們耐心的幫助，讓我從喪氣到充滿信心。amp。amp。 if(\\本站點 \A2貨水平 470) {\\本站點 \A2 貨水平 =470。 \\本站點 \A2 貨垂直 =\\本站點 \A2 貨垂直 5。 \\本站點 \升降臺上 =205。 } } } } } if(\\本站點 \A 存 ==0 amp。\\本站 點 \停止 ==0) { if(\\本站點 \計數(shù)器 ==2) {\\本站點 \升降臺上 =\\本站點 \升降臺上 +5。 if(\\本站點 \升降臺橫 340) {\\本站點 \升降臺橫 =340。amp。amp。 \\本站點 \傳送帶 =440。 \\本站點 \升降臺上 =200。 } } } } } if(\\本站點 \A 取 ==0 amp。\\本站點 \停止 ==0) { if(\\本站點 \計數(shù)器 ==20) {\\本站點 \升降臺上 =\\本站點 \升降臺上 +5。 \\本站點 \A2 貨水平 =\\本站點 \A2 貨水平 5。 \\本站點 \升降臺橫 =340。amp。amp。 if(\\本站點 \A1 貨水平 470) {\\本站點 \A1 貨水平 =470。 \\本站點 \A1 貨垂直 =\\本站點 \A1 貨垂直 5。 \\本站點 \升降臺上 =115。 } } } } } if(\\本站點 \A 存 ==0 amp。\\本站點 \停止 ==0) { if(\\本站點 \計數(shù)器 ==3) { \\本站點 \升降臺上 =\\本站點 \升降臺上 +5。 if(\\本站點 \升降臺橫 340) { \\本站點 \升降臺橫 =340。amp。amp。 \\本站點 \傳送帶 =440。 \\本站點 \升降臺上 =110。 } } } } } if(\\本站點 \A 取 ==0 amp。\\本站點 \停止 ==0) { if(\\本站點 \計數(shù)器 ==30) { \\本站點 \升降臺上 =\\本站點 \升降臺上 +5。 \\本站點 \A1 貨水平 =\\本站點 \A1 貨水平 5。 \\本站點 \升降臺橫 =340。amp。amp。 if(\\本站點 \A3 貨水平 470) {\\本站點 \A3 貨水平 =470。 \\本站點 \A3 貨垂直 =\\本站點 \A3 貨垂直