外文翻譯--輪式挖掘裝載機(jī)自動(dòng)控制-預(yù)覽頁
【正文】 material forces resisting bucket motion. A target angle is also generated on the basis of accumulated energy and then bucket motion mands are generated in response to differences in the target angle and the force vector. This approach can cause the bucket to stall when high resistive forces are encountered in plex bucket rock interaction situations. Dasys et al . describe an automated bucket loading system for a LoadHaulDump (LHD) machine that also uses feedback from the pressure sensors in the bucket’s hydraulic cylinders. This system does not use a model of the muck pile to control bucket motions, but tilts or oscillates the bucket based on the “feel” of the material being loaded. The performance characteristics of this approach are not known. A positionbased impedance control approach for operator assistance during digging with a teleoperated miniexcavator was developed by Salcudean et al . at the University of British 5 Columbia. The system follows an operator specified digging path until material resistance impedes its progress, then the impedance controller tries to follow the path as closely as possible. Alternatively, Bernold proposes an impedance controller where an optimal trajectory for the bucket is generated using a planning algorithm based on soil characteristics and soiltool interaction. Singh proposes using a trajectory planner that uses a pure position based control system during the digging process. A prediction of forces that will be encountered during digging is used to reject trajectories that exceed the limitations of the hydraulic actuators. Predicting forces in soil with unknown inclusions or in blasted rock is extremely difficult if not impossible. 6 輪式挖掘裝載機(jī)自動(dòng)控制 摘要 為 輪式裝載機(jī)開發(fā) 的自動(dòng)挖掘控制系統(tǒng) ，采用了基于行為的模糊邏輯控制結(jié)構(gòu)。 關(guān)鍵詞 ： 模糊行為控制 ； 自動(dòng)挖掘 ； 機(jī)器人挖掘 ； 引言 挖掘部件 在 地面 進(jìn)行 周期運(yùn)動(dòng) 的 機(jī) 械 如輪式裝載機(jī) 、 液壓挖掘機(jī) 、大型 挖掘機(jī) 和電纜鏟子 ， 它們的自動(dòng)化 有許多潛在的好處。在這些情況下，挖掘時(shí)間 能達(dá)到 兩倍或三倍，大大降低了機(jī)器的輸出。第三，減少了挖掘過程中車輪打滑。復(fù)雜的傳感和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 很 容易在惡劣環(huán)境下 出 故障。操作者不能看到表面的下面。重復(fù) 挖掘 經(jīng)驗(yàn)幫助 操作者 學(xué)習(xí)機(jī) 器的 操作技能和如何 使 其操作模式適應(yīng)動(dòng)態(tài)條件。在最低水平 時(shí)， 它具有反應(yīng)控制，以產(chǎn)生原始的 鏟斗 行 為 ， 和 使用有限狀態(tài)機(jī)（ FSM）的任務(wù)規(guī)劃 （獲取 行為仲裁要求的挖掘知識(shí) ） 。該輪式裝載機(jī)重29497 公斤，長(zhǎng) 米，高 米 ， 米179。 ADCS 利用現(xiàn)有生產(chǎn)的傳感器和執(zhí)行器，只需要適度的計(jì)算。通常情況 8 下，研究了兩個(gè)主要領(lǐng)域：挖掘過程的建模和規(guī)劃， 自動(dòng)挖掘。 當(dāng) 固定力滿足 上 限 時(shí)， 布洛克和黃使用這些力量 研究 挖掘軌跡的行 為 。 該 挖 掘機(jī)計(jì)劃試圖 遵循 初始挖掘軌跡，然后利用 設(shè)定的軌跡 對(duì)開挖條件 做出 反應(yīng)。洛克的 Autodig 方法使用從液壓缸測(cè)量 的 實(shí)際的 力 。土壤中的意外夾 雜物 是 本系統(tǒng) 需要 處理的一個(gè)問題 。目標(biāo)角 是在 積累的能量的基礎(chǔ)上產(chǎn)生 的，鏟斗 的運(yùn)動(dòng)指令是 為 響應(yīng)目標(biāo)角度 與 力矢量 間的 差 異 產(chǎn)生的。這種方法的性能特點(diǎn)是 未知的 。另外， Bernold提出了一種阻抗控制器 ，鏟斗的 最優(yōu)軌跡是使用基于土壤的特性和 挖掘 工具交互 的 規(guī)劃算法生成 。
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