【正文】 oved. We are sure that it will be widely used in the future. References [1] Waltz E. Liinas J, Multisensor Data Fusion, Artech House, New York, 1990. [2] Philips Semiconductors, (1995b). ―P82C150: CAN serial linked I/O device (SLIO) with digital and analog port functions‖, preliminary Data Sheet, October 1995. [3] Aslam, J., Li, Q., Rus, D., Three poweraware routing algorithms for sensor works, Wireless Communications and Mobile Computing, –208, 2020. [4] , , Multisensor Integration and Fusion in Intelligent Systems, IEEE Trans. on Systems, Man, and Cyberics, Vol. 19, No. 5, September/October, 1989.. [5] Pau LF, Sensors data fusion, Journal of Intelligent and Robotic System, pp. 103106, 1998. [6] Thomopoulos S C., Sensor integration and data fusion, Journal of Robotic Systems, , 1990. [7] Rao B S Y, DurrantWhyte H F, Sheen J A, A fully decentralized multisensor system for tracking and surveillance, The International Journal of Robotics Research, Massachusetts Institute of Technology, Vol 12, No. 1, pp. 2044, Feb 1993. [8] Tenney R R, Jr sandell N R, Detection with distributed sensors, AES, Vol 17, , 1981 。 intelligent CAN node。通過使用 CAN 總線與數(shù)據(jù)融合技術系統(tǒng)的可靠性和實時的能力被大大提高了。在實際操作中 ,測量溫度可能是很分散的變得更大的監(jiān)測區(qū)域 ,數(shù)據(jù)融合將更加明顯提高了測量精度。之后在介紹這個方法前我們消除從這第五個傳感器的測量誤差，我們能得到的剩余的七個數(shù)據(jù)的平均值 (7)T = ℃ , 測量誤差是 ℃ .這剩下的七個傳感器被分成兩個傳感器組， S1, S3, S7 是第一組， S2, S4, S6, S8 是第二組。 該公式 ,一個是常數(shù) ,取決于系統(tǒng)測量誤差 , 通常值是 , 等等。在系統(tǒng)中，有八個傳感器在各智能 CAN 節(jié)點的溫度傳感器群。 實測數(shù)據(jù)的一致性核實 在我們設計的分布式溫度控制系統(tǒng)的溫度測量的過程中 ,突 發(fā)性干擾或設備故障的影響不可避免的產(chǎn)生測量誤差。 一般來說 ,處理器不擅長即時的復雜的數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合 ,所以如何選擇合適的數(shù)據(jù)融合算法對系統(tǒng)變得至關重要。用這種方法 ,我們不僅能監(jiān)控環(huán)境溫度 ,還能做相應的觸發(fā)器來實現(xiàn)溫度的自動調節(jié)。數(shù)字顯示器及時顯示融合節(jié)點的結果，所以我們能及時了解在每個控制單元所處的環(huán)境溫度。接下來介紹智能 CAN 節(jié)點的工作原理。 主要控制器 作為系統(tǒng)的主要控制器，這主 pc 能和智能 CAN 節(jié)點通信。 2 分布式架構的溫度控 制系統(tǒng) 分布式架構溫度控制系統(tǒng)如圖中所示的圖 1。目前，它正被廣泛的應用于實現(xiàn)分布式測量和范圍控制。在這種情況下，傳輸和響應速度變得更低，抗干擾能力更差。 1 介紹 分布式溫度控制系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛的應用在 我們?nèi)粘Ｉ詈蜕a(chǎn) ,包括智能建筑、溫室、恒溫車間、大中型糧倉、倉庫等。一種新方法是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合估計算法參數(shù)分布式溫控系統(tǒng)。對于溫度控制提出了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合和 CAN 總線控制的一般結構。 關鍵詞： 分布式控制系統(tǒng)； CAN 總線控制；智能 CAN 節(jié)點；多數(shù)據(jù)融合傳感器。借助網(wǎng)絡 ,我們能實行集中監(jiān)控和控制 .然而 ,當監(jiān)測區(qū)域分布更廣泛和傳輸距離更遠 ,RS485 總線控制系統(tǒng)的劣勢更加突出。比如更好的糾錯能力、改善實時的能力，低成本等。無論在當代和未來，系統(tǒng)的低成本，節(jié)省資源都是傳感器中的一項重要指標。下面的是簡短的描述下各模塊。 智能 CAN 節(jié)點 每一個溫度控制系統(tǒng)的智能 CAN 節(jié)點有五個部分： MCU— 一個單片機，A/D 轉換單元，溫度監(jiān)測單元 — 傳感器群，數(shù)字顯示器，激發(fā)器 — 一個冷卻單元和供暖單元。同時，它執(zhí)行基本的數(shù)據(jù)融合運算獲得運算的結果 ,更接近實際。相反 ,如果在節(jié)點融合的結果低于設定值加熱單位將開始工作。更重要的是 ,我們也可以通過在主 pc 上修改溫度的設定值來控制這智能節(jié)點。當一些傳感器的溫度傳感器變?yōu)闊o效的，這智能 CAN 節(jié)點還可以通過熔斷這些信息而從有用的傳感器獲得精確溫度。用參數(shù)來代表數(shù)據(jù)分布結構包括中值 —— TM,上四位數(shù) —— Fv,下四位數(shù) —— FL 和分散四位數(shù) —— dF. 人們認為每個傳感器在溫度控制系統(tǒng)的溫度測量所得獨立。我們定義 TM為： 上四位數(shù) —— Fv 是區(qū)間 [TM, T8]的中值，低四位數(shù) —— Fl 是區(qū)間 [T1, TM]的中值，這四位數(shù)的離散是： 。 5. 溫度測量的數(shù)據(jù)融合的舉例 分布式溫度控制系統(tǒng)運用于一間溫室 , 我們從 8 個溫度傳感器獲得一組 8個溫度值如下 八個溫度測量值的結果 把在這溫室中的八個溫度的平均值和真實的溫度值做比較，我們可以知道測量誤差是 + ℃。 很明顯 ,數(shù)據(jù) 融合測量結果比算術的平均值更接近于實際值。數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)融合，系統(tǒng)控制用智能 CAN 節(jié)點得到實現(xiàn)，而系統(tǒng)管理通過主控制器（ host PC）被實現(xiàn)。 CAN