【正文】 ............... 16 模糊變量的引入 ......................................... 17 機器人路徑規(guī)劃設(shè)計 ........................................... 18 柵格法路徑規(guī)劃 ......................................... 19 人工勢場法解決局部避障 ................................. 20 角色設(shè)計 ..................................................... 21 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 VI 守門員 ................................................. 22 前鋒 ................................................... 23 中鋒 ................................................... 23 后衛(wèi) ................................................... 23 守門員策略改進(jìn) ............................................... 23 守門員路徑控制 ......................................... 23 守門員防守原則 ......................................... 24 傳統(tǒng)的策略分析 ......................................... 24 關(guān)鍵點 站位體系 ........................................ 25 區(qū)域防守策略 ........................................... 26 ..................................................... 28 第四章 決策系統(tǒng)軟件仿真 ........................................ 29 仿真的目的和技術(shù)方法 ......................................... 29 Middle League SimuroSot 仿真平臺介紹 ......................... 29 仿真平臺綜述 ........................................... 29 仿真平臺的使用 ......................................... 31 決策系統(tǒng)仿真設(shè)計 ............................................. 33 基本動作設(shè)計 ........................................... 34 守門員關(guān)鍵點仿真設(shè)計 ................................... 38 本章小結(jié) ..................................................... 42 第五章 決策系統(tǒng)硬件搭建 ........................................ 43 足球機器人實物介紹 ........................................... 43 精簡小車配置 ........................................... 43 無線通訊部分 ........................................... 44 軌跡采樣部分 ........................................... 44 足球機器人裝配步驟 ........................................... 44 預(yù)期 實現(xiàn) 功能 ................................................. 44 本章小結(jié) ..................................................... 46 第六章 總結(jié)與心得 ............................................... 47 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 VII 課題總結(jié) ..................................................... 47 課題展望 ..................................................... 48 致 謝 ............................................................. 49 參考文獻(xiàn) ......................................................... 50 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 1 第一章 緒論 隨著社會科技的飛速發(fā)展，智能系統(tǒng)的出現(xiàn)成為科學(xué)發(fā)展歷史上耀眼的一筆。 Strategy subsystem。 在角色策略部分，主要設(shè)計了守門員的防守策略，在結(jié)合角平分線站位法、路線站位法以及前鋒 球站位法的基礎(chǔ)上提出關(guān)鍵點 站位體系。決策系統(tǒng)作為整個足球機器人系統(tǒng)的核心，決定了機器人間的協(xié)調(diào)協(xié)作，是機器人的“大腦”。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。有權(quán)將論文（設(shè)計）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（設(shè)計）進(jìn)入學(xué)校圖書館被查閱。 本 科 畢 業(yè) 論 文 足球機器人決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計 The Design of the Strategy Subsystem in Robot Soccer 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 I 畢業(yè)論文（設(shè)計）原創(chuàng)性聲明 本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計） 是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設(shè)計）授權(quán)使用說明 本論文（設(shè)計）作者完全了解 **學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設(shè)計）的規(guī)定，學(xué)校有權(quán)保留論文（設(shè)計）并向相關(guān)部門送交論文（設(shè)計）的電子版和紙質(zhì)版。 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 日期： 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 II 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。它涉及到機器人學(xué)、人工智能、智能控制、計算機視覺等多個領(lǐng)域。在軌跡規(guī)劃方面， 本文 采用網(wǎng)格法實現(xiàn)最優(yōu)路徑選擇，并且在比賽局部引入人工勢場以完善機器人避障功能。 關(guān) 鍵詞： 足球機器人； 決策系統(tǒng)； 態(tài)勢分析； 軌跡規(guī)劃； 守門員； 江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 IV ABSTRACT Robot Soccer is a focus of research project in the field of artificial intelligence as well as robotics． In addition, it could be regarded as a challenging hightechintensive project in these fields which involve robotics， artificial intelligence， intelligent control， puter vision and so on． The strategy subsystem is the core of the whole Robot Soccer system， just like the brain of the robots． It is responsible for the cooperation of the robots． So the research of the strategy subsystem has a significant meaning to the multirobot and multiagent fields． This thesis is based on the 5:5 models in FIRA, a popular international robot soccer game, and regarded the sixstep reasoning system as lodestar. In order to improve the disadvantage of situation analyze in the strategy subsystem, a dual strategy model based on multianalysis fuzzy vector method is proposed. The strategy bines the fuzzy cluster method and fielddivision method to describe the situation of each player. The five fuzzy vectors include the situation of goal, the direction of goal, the relation between robots and goal, the information of controller and obstacle. In the aspect of path planning, a reference frame coving the whole game field is used to build movementfunction to overe the deficiency of strategy field method and situationdesigning. At the same time, to avoid obstacles, the concept of situationdesigning is proposed to meet the robot soccer system’s need on reactivity and intelligence. By analyzing the role assignment, this thesis designs the strategy of goal keeper through bining three popular methods and realizes this strategy through Middle League SimuroSot. Finally, the part of movement in the strategy subsystem is realized by YuanMeng wireless munication robotic in the end of this project. Key words: Robot soccer。 Goalkeeper。 足球機器人系統(tǒng)主要由小車系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)以及決策子系統(tǒng)四部份組成。 同時， 針對足球比賽中極為重要的角色 —— 守門員的策略設(shè)計進(jìn)行改進(jìn)，通過建立站位體系和關(guān)鍵點以克服傳統(tǒng)的角平分站位法、前鋒 球站位法、中垂線法存在的缺陷。隨后，韓國學(xué)者金鐘煥在 1996年于 韓國高等技術(shù)研究院 （ KAIST）所在的韓國（ Daejeon）開始主辦機器人足球比賽（ Mirosot），第二年，全球十四個國家代表成立了國際機器人足球聯(lián)盟（ FIRA），決定在 FIRA的組織下每年都舉辦 MIROSOT。江蘇大學(xué) 20xx 級 本科畢業(yè)論文 2 例如， 20xx 年在韓國召開的 20xxFIRA Robot World Congress,就錄用了來自 26個國家的 142 篇論文； 20xx 年在北京舉行的中國機器人足球大賽錄用了全國數(shù)十所高校的近百篇論文 [6]。在國內(nèi)，機器人足球的研究近幾年來也取得長足的進(jìn)步 [9]。 （ 1）發(fā)展迅速