【正文】 步進電機或開關功率管的使用上安全可靠。 LG9110 特點如下： 1. 有 2 個 TTL/CMOS 兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性。 圖 為 ATmega8515/ ATmega16/ ATmeg32/ ATmega8535 的引腳對照圖。 高性能、低功耗锝位 AVR 微處理器。 先進的 RISC 結構： 131 條指令，大多數指令執(zhí)行時間為單個時鐘周期， 32 個 8位通用工 作寄存器。特別地，除了可以通過 SPI口和一般的編程器對 AVR單片機的 Flash程序存儲器和 EEPROM數據存儲器進行編程外，還具有在線編程的特點，這給調試和使用帶來了極大的方便。 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 14 3 避崖機器人的硬件介紹 單片機是以大規(guī)模集成電路為主的微型計算機，又稱為嵌入式微控制器。 SL2 左光電管（同 SL1 共用一個 I/O 口），用于左側避崖識別。紅外光電收發(fā)電路原理如圖 所示。 避崖部分的設計 避崖機器人裝有紅外光電收發(fā)一體光電管 CNY70，作為機器人的“ 眼睛”，用來識別地面黑白顏色。圖 (d)與圖 (c)條件相反， dcdr*cos(H)， dl=1，則左轉， dcdl*cos(H)， dr=1，則右轉。 (1)三組傳感器的值都不等于 1：圖 (a)為這種情況，三組傳感器都探測到了障礙物。被動式檢測直接分析接受到的外部環(huán)境信號，要求系統(tǒng)自身信號處理能力較高。 避崖機器人的總方案 避崖機器人的控制系統(tǒng)的功能框圖如圖 ： 圖 避崖機器人的控制系統(tǒng)的功能圖 對避崖機器人方案的理想設計 在本文中，我們將避崖機器人的設計過程主要分成兩個大部 分來分析：避障部分和避崖部分。其中發(fā)現障礙我選擇紅外傳感器 ,可測一定范圍的距離。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人， 而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業(yè)機器人、機器人化機器等。 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 9 2 避崖機器人的設計總方案 避崖機器人的設計任務及描述 設計任務：用單片機及其相應的各種必要硬件組成的一個簡單的避崖機器人，要求這個機器人在 移動的過程當中能夠檢測到白底的邊緣，避開邊緣繼續(xù)運動，當碰到障礙物時也能自動避開，若檢測到邊緣步進電機伴有音樂或聲音報警。 目前在工業(yè)上運行的 90%以上的機器人 ，都不具有智能。 在我國， 1985 年已先后在幾個學會內設立了機器 人專業(yè)委員會，以組織和開展機器人學科的學術交流，促進機器人技術的發(fā)展，提高我國機器人學的學術水平和技術水平。發(fā)展知識經濟對機器人的需求和機器人工業(yè)的迅速發(fā)展，為機器人學的建立奠定了基礎。在美國，制造工業(yè)中的焊接、裝配、搬運裝卸、鑄造和材料加工所使用的機器人占多數；其次則為噴漆和精整用機器人。但是，好景不長， 1993～ 1994年又出現低谷。 進入 80 年代后，機器人生產繼續(xù)保持 70 年代后期的發(fā)展勢頭。他們發(fā)現，機器人的出現與發(fā)展為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機，提供了一個很好的實驗平臺和應用場所，是人工智能可能取得重大進展的潛在領域。此時，日本價廉物美的家用電器產品也充斥了美國市場??這使“山姆大叔”后悔不已。 日本政府和企業(yè)充分信任機器人，大膽使用機器人。另一方面，國家出資對小企業(yè)進行應用機器人的專門知識和技術指導等等。為 此，日本湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 6 在 1967 年由川崎重工業(yè)公司從美國 Unimation 公司引進機器人及其技術，建立起生產車間，并于 1968 年試制出第一臺川崎的“尤尼曼特”機器人。 1986 年 3月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機器人的內容。 我國已在“七五”計劃中把機器人列人國家重點科研規(guī)劃內容，撥巨款在沈陽建立了全國第一個機器人研究示范工程，全面展開了機器人基礎理論與基礎元器件研究。 有人認為，應用機器人只是 為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。 1971 年研制出工廠用的萬能機器人。經過近十年的努力，其智能機器人的研究和應用方面在世界上處于公認的領先地位。日爾曼民族是一個重實際的民族，他們始終堅持技術應用和社會需求相結合的原則。但是德國的社會環(huán)境卻 是有利于機器人工業(yè)發(fā)展的。 3. 德國 德國工業(yè)機器人的總數占世界第三位，僅次于日本和美國。于是，從 70 年代末開始，英國政府轉而采取支持態(tài)度，推行并實施了一系列支持機器人發(fā)展的政策和措施，如廣泛宣傳使用機器人的重要性、在財政上給購買機器人企業(yè)以補貼、積極促進機器人研究單位與企業(yè)聯合等，使英國機器人開始了在生產領域廣泛應用及大力研制的興盛 2. 法國 法國不僅在機器人擁有量上居于世界前列，而且在機器人應用水平和應用范圍上處于世界先進水平。 1967 年英國的兩家大機械公司還特地為美國這兩家機器人公司在英國推銷機器人。盡管美國在機器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究，忽視應用開發(fā)研究湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 4 的曲折道路，但是美國的機器人技術在國際上仍一直處于領先地位。加上，當時美國失業(yè)率高達 6． 65％，政府擔心發(fā)展機器人會造成更多人失業(yè)，因此不予投資，也不組織研制機器人，這不能不說是美國政府的戰(zhàn)略決策錯誤。經過 30 多年的發(fā)展，美國現已成為世界上的機器人強國之一，基礎雄厚技術先進。蔣新松院士曾建議把機器人定義為“一種擬人功能的機械電子裝置” (a mechantronic device to imitate some human funtions)?！皺C器 人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 3 件、工具和專用裝置 ,以執(zhí)行種種任務”。 （ 4）美國國家標準局（ NBS）的定義。工業(yè)機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來 代替人類勞動的通用機器”。機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手（ manipulator）”。機器人是“貌似人的自動機，具有智力的和順 從于人的但不具人格的機器”。它的定義還因公眾對機器人的想象以及科學幻想小說、電影、電視和網絡對機器人形狀的描述而變的更為困難。 論文（設計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 畢業(yè)論文（設計）版權使用授權書 本畢業(yè)論文（設計）作者同意學校保留并向國家有關部門或 機構送交論文（設計）的復印件和電子版，允許論文（設計）被查閱和借閱。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 論文（設計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 指 導 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 2 1 機器人概述 機器人的定義 “ 機器人 ” 是存在于多種語言和文字的新造詞，專家們采用不同的方法來定義這個術語。 國際上，關于機器人的定義主要有如下幾種： （ 1）英國簡明牛津字典定義。 （ 2）美國機器人協會（ RIA）的定義。 （ 3）日本工業(yè)機器人協會 （ JIRA） 的定義。 前一定義是工業(yè)機器人的一個較為廣義的定義，后一種則分別對工業(yè)機器人和智能機器人進行定義。 （ 5）國際標準化組織（ ISO）的定義。隨著機器人技術的發(fā)展，我國也面臨討論和制定關于機器人技術的各項標準問題，其中包括對機器人的定義。 機器人學的進展 世界各國的機器人發(fā)展 美國是機器人的誕生地 ,早在 1962 年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人，比起號稱 機器人王國 的日本起步至少要早五六年。對于企業(yè)來說，在只看到眼前利益，政府又無財政支持的情況下，寧愿錯過良機，固守在使用剛性自動化裝置上，也不愿冒著風險，去應用或制造機器人。 80年代中后期，隨著各大廠家應用機器人的技術日臻成熟，第一代機器人的技術性能越來越