【正文】 步進(jìn)電機(jī)或開關(guān)功率管的使用上安全可靠。 LG9110 特點(diǎn)如下： 1. 有 2 個 TTL/CMOS 兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性。 圖 為 ATmega8515/ ATmega16/ ATmeg32/ ATmega8535 的引腳對照圖。 高性能、低功耗锝位 AVR 微處理器。 先進(jìn)的 RISC 結(jié)構(gòu)： 131 條指令，大多數(shù)指令執(zhí)行時間為單個時鐘周期， 32 個 8位通用工 作寄存器。特別地，除了可以通過 SPI口和一般的編程器對 AVR單片機(jī)的 Flash程序存儲器和 EEPROM數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行編程外，還具有在線編程的特點(diǎn)，這給調(diào)試和使用帶來了極大的方便。 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 14 3 避崖機(jī)器人的硬件介紹 單片機(jī)是以大規(guī)模集成電路為主的微型計算機(jī)，又稱為嵌入式微控制器。 SL2 左光電管（同 SL1 共用一個 I/O 口），用于左側(cè)避崖識別。紅外光電收發(fā)電路原理如圖 所示。 避崖部分的設(shè)計 避崖機(jī)器人裝有紅外光電收發(fā)一體光電管 CNY70，作為機(jī)器人的“ 眼睛”，用來識別地面黑白顏色。圖 (d)與圖 (c)條件相反， dcdr*cos(H)， dl=1，則左轉(zhuǎn)， dcdl*cos(H)， dr=1，則右轉(zhuǎn)。 (1)三組傳感器的值都不等于 1：圖 (a)為這種情況，三組傳感器都探測到了障礙物。被動式檢測直接分析接受到的外部環(huán)境信號，要求系統(tǒng)自身信號處理能力較高。 避崖機(jī)器人的總方案 避崖機(jī)器人的控制系統(tǒng)的功能框圖如圖 ： 圖 避崖機(jī)器人的控制系統(tǒng)的功能圖 對避崖機(jī)器人方案的理想設(shè)計 在本文中，我們將避崖機(jī)器人的設(shè)計過程主要分成兩個大部 分來分析：避障部分和避崖部分。其中發(fā)現(xiàn)障礙我選擇紅外傳感器 ,可測一定范圍的距離。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人， 而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 9 2 避崖機(jī)器人的設(shè)計總方案 避崖機(jī)器人的設(shè)計任務(wù)及描述 設(shè)計任務(wù)：用單片機(jī)及其相應(yīng)的各種必要硬件組成的一個簡單的避崖機(jī)器人，要求這個機(jī)器人在 移動的過程當(dāng)中能夠檢測到白底的邊緣，避開邊緣繼續(xù)運(yùn)動，當(dāng)碰到障礙物時也能自動避開，若檢測到邊緣步進(jìn)電機(jī)伴有音樂或聲音報警。 目前在工業(yè)上運(yùn)行的 90%以上的機(jī)器人 ，都不具有智能。 在我國， 1985 年已先后在幾個學(xué)會內(nèi)設(shè)立了機(jī)器 人專業(yè)委員會，以組織和開展機(jī)器人學(xué)科的學(xué)術(shù)交流，促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，提高我國機(jī)器人學(xué)的學(xué)術(shù)水平和技術(shù)水平。發(fā)展知識經(jīng)濟(jì)對機(jī)器人的需求和機(jī)器人工業(yè)的迅速發(fā)展，為機(jī)器人學(xué)的建立奠定了基礎(chǔ)。在美國，制造工業(yè)中的焊接、裝配、搬運(yùn)裝卸、鑄造和材料加工所使用的機(jī)器人占多數(shù)；其次則為噴漆和精整用機(jī)器人。但是，好景不長， 1993～ 1994年又出現(xiàn)低谷。 進(jìn)入 80 年代后，機(jī)器人生產(chǎn)繼續(xù)保持 70 年代后期的發(fā)展勢頭。他們發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人的出現(xiàn)與發(fā)展為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機(jī)，提供了一個很好的實驗平臺和應(yīng)用場所，是人工智能可能取得重大進(jìn)展的潛在領(lǐng)域。此時，日本價廉物美的家用電器產(chǎn)品也充斥了美國市場??這使“山姆大叔”后悔不已。 日本政府和企業(yè)充分信任機(jī)器人，大膽使用機(jī)器人。另一方面，國家出資對小企業(yè)進(jìn)行應(yīng)用機(jī)器人的專門知識和技術(shù)指導(dǎo)等等。為 此，日本湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 6 在 1967 年由川崎重工業(yè)公司從美國 Unimation 公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于 1968 年試制出第一臺川崎的“尤尼曼特”機(jī)器人。 1986 年 3月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。 我國已在“七五”計劃中把機(jī)器人列人國家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽建立了全國第一個機(jī)器人研究示范工程，全面展開了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。 有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是 為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國國情。 1971 年研制出工廠用的萬能機(jī)器人。經(jīng)過近十年的努力，其智能機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面在世界上處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位。日爾曼民族是一個重實際的民族，他們始終堅持技術(shù)應(yīng)用和社會需求相結(jié)合的原則。但是德國的社會環(huán)境卻 是有利于機(jī)器人工業(yè)發(fā)展的。 3. 德國 德國工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位，僅次于日本和美國。于是，從 70 年代末開始，英國政府轉(zhuǎn)而采取支持態(tài)度，推行并實施了一系列支持機(jī)器人發(fā)展的政策和措施，如廣泛宣傳使用機(jī)器人的重要性、在財政上給購買機(jī)器人企業(yè)以補(bǔ)貼、積極促進(jìn)機(jī)器人研究單位與企業(yè)聯(lián)合等，使英國機(jī)器人開始了在生產(chǎn)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用及大力研制的興盛 2. 法國 法國不僅在機(jī)器人擁有量上居于世界前列，而且在機(jī)器人應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍上處于世界先進(jìn)水平。 1967 年英國的兩家大機(jī)械公司還特地為美國這兩家機(jī)器人公司在英國推銷機(jī)器人。盡管美國在機(jī)器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究，忽視應(yīng)用開發(fā)研究湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 4 的曲折道路，但是美國的機(jī)器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。加上，當(dāng)時美國失業(yè)率高達(dá) 6． 65％，政府擔(dān)心發(fā)展機(jī)器人會造成更多人失業(yè)，因此不予投資，也不組織研制機(jī)器人，這不能不說是美國政府的戰(zhàn)略決策錯誤。經(jīng)過 30 多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國之一，基礎(chǔ)雄厚技術(shù)先進(jìn)。蔣新松院士曾建議把機(jī)器人定義為“一種擬人功能的機(jī)械電子裝置” (a mechantronic device to imitate some human funtions)。“機(jī)器 人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 3 件、工具和專用裝置 ,以執(zhí)行種種任務(wù)”。 （ 4）美國國家標(biāo)準(zhǔn)局（ NBS）的定義。工業(yè)機(jī)器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來 代替人類勞動的通用機(jī)器”。機(jī)器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機(jī)械手（ manipulator）”。機(jī)器人是“貌似人的自動機(jī)，具有智力的和順 從于人的但不具人格的機(jī)器”。它的定義還因公眾對機(jī)器人的想象以及科學(xué)幻想小說、電影、電視和網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人形狀的描述而變的更為困難。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或 機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計）被查閱和借閱。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 2 1 機(jī)器人概述 機(jī)器人的定義 “ 機(jī)器人 ” 是存在于多種語言和文字的新造詞，專家們采用不同的方法來定義這個術(shù)語。 國際上，關(guān)于機(jī)器人的定義主要有如下幾種： （ 1）英國簡明牛津字典定義。 （ 2）美國機(jī)器人協(xié)會（ RIA）的定義。 （ 3）日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會 （ JIRA） 的定義。 前一定義是工業(yè)機(jī)器人的一個較為廣義的定義，后一種則分別對工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人進(jìn)行定義。 （ 5）國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ ISO）的定義。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我國也面臨討論和制定關(guān)于機(jī)器人技術(shù)的各項標(biāo)準(zhǔn)問題，其中包括對機(jī)器人的定義。 機(jī)器人學(xué)的進(jìn)展 世界各國的機(jī)器人發(fā)展 美國是機(jī)器人的誕生地 ,早在 1962 年就研制出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，比起號稱 機(jī)器人王國 的日本起步至少要早五六年。對于企業(yè)來說，在只看到眼前利益，政府又無財政支持的情況下，寧愿錯過良機(jī)，固守在使用剛性自動化裝置上，也不愿冒著風(fēng)險，去應(yīng)用或制造機(jī)器人。 80年代中后期，隨著各大廠家應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)日臻成熟，第一代機(jī)器人的技術(shù)性能越來越