【正文】 S/INS 300m～ 1000m 3000m 25kg 130kg 8h 70140km/h 海面 /水面 /滑跑 /彈射 海面 /水面 /滑跑 /傘降 遙控 +程控自主飛行 GPS/INS 動(dòng)力裝置 燃油發(fā)動(dòng)機(jī)（ 92/93號(hào)汽油） 活塞式雙缸汽油發(fā)動(dòng)機(jī)（ 92/93號(hào)汽油） 雙發(fā)動(dòng)機(jī) 飛行控制 與導(dǎo)航設(shè)備 由飛控導(dǎo)航儀、 GPS/INS等組成 飛控導(dǎo)航儀、 GPS/INS 機(jī)載數(shù)據(jù)終端 由遙控接收模塊和遙測(cè) /圖像發(fā)射模塊及天線組成， MPEG/ ) 遙控接收、遙測(cè) /圖像發(fā)射及天線， MPEG/ 機(jī)載電氣設(shè)備 滿足任務(wù)需求的電容量和可靠的配電 機(jī)載供電，可靠配電設(shè)計(jì) 其它機(jī)載設(shè)備 機(jī)載二次應(yīng)答機(jī)，能與民航聯(lián)絡(luò) 由用戶提供應(yīng)答機(jī) 海事通信衛(wèi)星（暫定） 用于遠(yuǎn)程測(cè)控，試裝 海事無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 11 3 技術(shù)方案 采用公司 現(xiàn)有成熟機(jī)型 ，針對(duì) 海上起降要求 進(jìn)行適應(yīng)性改進(jìn)。 圖 5 系統(tǒng) 工作流程圖 到達(dá) 海情 指定起飛場(chǎng)地 起飛前準(zhǔn)備 氣象 /環(huán)境 組裝展開 起飛 起飛前檢查 任務(wù)規(guī)劃 參數(shù) 裝訂 巡航飛行 抵達(dá) 目標(biāo) 空域 進(jìn)行 圖像 采集 回傳 圖像 信息 獲得海情結(jié)果 圖像 分析 處理 圖像產(chǎn)品 返航降 落 產(chǎn)品發(fā)布 海事無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 10 第 三 部分 各子 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 （一） 飛行器平臺(tái) 方案 1 功能與組成 飛行器平臺(tái) 的主要功能是搭載 任務(wù)載荷 到目標(biāo)區(qū)域上空實(shí)施探查或監(jiān)視，可快速高效獲取 事故海域海情 信息，并能對(duì)重要區(qū)域進(jìn)行全方位、多角度重點(diǎn)監(jiān)測(cè) ，為 指揮決策發(fā)揮重要作用。 9)車載集成運(yùn)輸與保障分系統(tǒng) 的車輛不隨行 時(shí) ，系統(tǒng)應(yīng)能正常執(zhí)行任務(wù)。測(cè)控站可以記錄、存儲(chǔ)和回放視頻和飛行數(shù)據(jù)信息，并設(shè)有網(wǎng)絡(luò)傳輸接口，具備信息實(shí)時(shí)傳輸與發(fā)布功能。 4)安全應(yīng)急保護(hù)： 飛行器具備緊急情況處理 功能 ，包含姿態(tài)超限、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火、無GPS 信號(hào)、遙控鏈路中斷 、應(yīng)急返航等安全應(yīng)急保護(hù) 。 2)遙控飛行：遙控飛行是基本的飛行控制模式。 飛行器完成任務(wù)返航后，可選擇海面 /水面 /陸地滑跑 /傘降幾種降落模式，常備傘降模式。 海事無人機(jī) 通過程控自主飛行到達(dá)目標(biāo)區(qū)域上空，通過裝載的可見光 /紅外 攝像機(jī)對(duì) 海情 現(xiàn)場(chǎng)拍攝，并實(shí)時(shí)將畫面?zhèn)骰氐孛婵刂普?；也可通過裝載的高分辨率數(shù)碼相機(jī)對(duì)海 情 現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行拍攝，在地面進(jìn)行圖像拼接、注釋等處理，快速 形成 海情 圖像產(chǎn)品。 （三） 技術(shù)指標(biāo)及使用性能 海事無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 3 1 基本性能 a) 使用高度 300m～ 1000m（相對(duì)高度） b) 實(shí)用升限 3000m c) 巡航速度 70～ 140km/h d) 最大 平飛 速度 ≥ 160km/h e) 最大起飛重量 ≤ 130kg f) 有效載荷 ≥ 10kg g) 任務(wù)載荷類型 可見光攝像機(jī) /紅外攝像機(jī) /數(shù)碼 相機(jī) h) 續(xù)航時(shí)間 ≥ 8h i) 最大航程 ≥ 800km j) 動(dòng)力裝置 汽油發(fā)動(dòng)機(jī) +發(fā)電 機(jī) k) 導(dǎo)航方式 GPS/BD2+INS l) 最大 測(cè)控 半徑 ≥ 100km（之外采用照相、空中錄像、海事衛(wèi)星 ) m) 測(cè)控工作體制 工作頻段 L 波段 上行遙控 頻 分多址 下行遙測(cè) 時(shí)分多址或頻分多址 n) 起降方式 海面 /水面 /滑跑起降， 彈射起飛 /傘降回收 o) 海上 滑 跑距離 ≤ 100m p) 系統(tǒng)展開時(shí)間 ≤ 60min q) 系統(tǒng)撤收時(shí)間 ≤ 45min 2 環(huán)境適應(yīng)性 a) 工作溫度： 20℃～ +55℃ b) 貯存溫度： 40℃～ +65℃ c) 相對(duì)濕度 ： 95177。 海 事 無 人 機(jī) 系 統(tǒng) 廣東精大 海洋數(shù)據(jù)服務(wù)有限公司 2020 年 8 月 海事無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 i 目 次 第一部分 系統(tǒng)總體要求 ......................................................... 2 （一） 基本任務(wù) .............................................................. 2 （二） 主要功能 .............................................................. 2 （三） 技術(shù)指標(biāo)及使用性能 .................................................... 2 （四） 系統(tǒng)組成與編配 ........................................................ 3 （五） 工作模式 .............................................................. 4 第二部分 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 ..................................................... 6 （一） 系統(tǒng)組成 .............................................................. 6 （二） 系統(tǒng)工作方式 .......................................................... 8 （三） 系統(tǒng)工作流程 .......................................................... 9 第三部分 各子系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 .................................................... 10 （一） 飛行器平臺(tái)方案 ....................................................... 10 （二） 任務(wù)載荷 ............................................................. 14 （三） 測(cè)控站 ............................................................... 19 （四） 情報(bào)處理站 ........................................................... 24 （五） 車載集成運(yùn)輸與保障分系統(tǒng)方案 .......................................... 32 海事無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 2 第 一 部分 系統(tǒng) 總體要求 （一） 基本任務(wù) 海事無人機(jī) 充分利用飛行器速度快、探測(cè)覆蓋面廣、時(shí)效性強(qiáng)、反應(yīng)迅速的優(yōu)勢(shì)，對(duì)近海（ 200Km內(nèi)）規(guī)定范圍內(nèi)（ 1000 平方公里內(nèi)）實(shí)施海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)，提高海洋監(jiān)測(cè)效率，有效建立陸?？樟Ⅲw監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，滿足事故海域圖像實(shí)時(shí)快速獲取的需求，實(shí)現(xiàn)“監(jiān)測(cè)立體化，反應(yīng)快速化、執(zhí)法規(guī)范化和管理信息化”的目標(biāo) ， 為國(guó)民經(jīng)濟(jì)和航運(yùn)發(fā)展提供可靠的保障。 l) 能對(duì)探查圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)或準(zhǔn)實(shí)時(shí)拼接定位等處理。 表 1 系統(tǒng)組成 序號(hào) 組成 數(shù)量 備注 1 飛行器 1 架 含飛控導(dǎo)航、機(jī)載數(shù)據(jù)終端等 2 任務(wù)設(shè)備 1 套 含可見光 /紅外攝像機(jī)、相機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)等 3 地面站 1 套 地面監(jiān)控及綜合顯示 4 圖像拼接軟件 1 套 視頻及相片拼接 5 車載集成運(yùn)輸與保障分系統(tǒng) 1 套 含運(yùn)輸車輛、測(cè)控天線、車載單收終端、車載顯示、發(fā)電機(jī)、彈射架、備 附件及工具等 （五） 工作模式 海事無人機(jī) 到達(dá)海情現(xiàn)場(chǎng) ，選擇適當(dāng)?shù)钠痫w場(chǎng)地，進(jìn)行無人機(jī)快速組裝展開，同時(shí)地面控制站進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，參數(shù)裝訂和系統(tǒng)狀態(tài)檢查，準(zhǔn)備完畢立即起飛。 車載單收終端和圖形工作站布署在車上，可實(shí)時(shí)接收視頻圖像并進(jìn)行拼接定位處理；相片圖像待飛行器降落后再進(jìn)行拼接處理。 圖 4 系統(tǒng)組成 框 圖 飛控導(dǎo)航設(shè)備 無人機(jī)機(jī)體 海事無人機(jī)系統(tǒng) 飛行器平臺(tái) 任務(wù)載荷 測(cè)控站 情報(bào)處理站 車載集成運(yùn)輸與保障子系統(tǒng) 動(dòng)力裝置 機(jī)載數(shù)據(jù)終端 高清數(shù)碼相機(jī) 可 見光 /紅外攝像機(jī) 目標(biāo)跟蹤器 測(cè)控站數(shù)據(jù)終端 監(jiān)控平臺(tái) 備付件及工具 電氣設(shè)備 回收傘 圖像處理硬件 穩(wěn)定云臺(tái) 運(yùn)輸裝載車輛 彈射架 機(jī)載錄像 圖像拼接軟件 監(jiān)控