一種光電傳感器精確定位的方法-全文預(yù)覽
【正文】 能車比賽中，也驗(yàn)證了這種方案的可靠性和穩(wěn)定性。用BASIC語(yǔ)言描述如下：black = 0Atd(black) = 255For i = 1 To 8 If Atd(i) = Atd(black) Then black = iNext idAtdl = Atd(black 1) Atd(black)dAtdr = Atd(black + 1) Atd(black)Pstn = (dAtdl ^ 2 dAtdr ^ 2) ^ 1 / (dAtdl ^ 2 + dAtdr ^ 2) ^ 1 / 2 + black三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 將光電定位系統(tǒng)采集并計(jì)算出的賽道位置用串口傳送到上位機(jī)，數(shù)據(jù)更新頻率100Hz，將賽道位置按照時(shí)間先后繪制成圖象。 圖4圖4為所有光電傳感器視野全為白板時(shí)處理前后的數(shù)據(jù)對(duì)比。 圖3相比之下，用處理后的數(shù)據(jù)繪制的折線與灰度級(jí)方塊非常清楚明了，差別很大。數(shù)據(jù)預(yù)處理： 圖2圖2是8個(gè)對(duì)光電管所采集的原始電壓值模擬顯示，將該數(shù)據(jù)直接繪成折線和灰度級(jí)色塊，如上圖人可以感覺(jué)到黑線的大致位置，但顯然該數(shù)據(jù)不能直接用于精確定位分析。二、本方案設(shè)計(jì)思想：本文將提出一種方案，定位分度可達(dá)到1mm以下。其缺點(diǎn)是精度差，硬件資源利用率低，在比賽允許的范圍內(nèi)，最多能分析出16個(gè)賽道位置。該模塊先使用硬件對(duì)光
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