【正文】 種方法獲取電源方便，且電源輸出電流能力較大。 可選用減速比為 1： 74 的直流電機，減速后電機的轉速為 100r/min。 根據設計的基本要求，采用 ST188 作為檢測模塊的紅外檢測傳感器；采用LM324 來檢測紅外傳感器的信號。經示波器觀察，輸出波形相當規(guī)則，可以直接供單片機查詢使用。調節(jié)電位器 R3 可改變紅外對管的感應距離。根據它的特性 可以用于智能小車的尋跡或避障。 檢測模塊的選擇 由于 考慮到 黑色軌跡和白色軌跡對 光線的反射系數不同，可以根據接收到的反射光的強弱來判斷智能小車的行駛軌跡， 通常采取的方法是紅外探測法。 圖 21 控制系統的結構框圖 主控制模塊的選擇 方案一：選擇 STC89C52 單片機作為智能小車的控制核心，可以較好的完成智能小車的循跡、加速、轉彎等功能，同時具有高速、低功耗、超強抗干擾的能力。第一部分是整個智能小車系統的運動控制，這部分是智能小車的核心，負責對傳感器所發(fā)送過來的信息進行接收、分析、處理以及執(zhí)行，最終用于控制小車的行駛 路線以及加速、轉彎的功能；第二 部分是智能小車車體上安裝的傳感器件，負責 對 軌跡的檢測和現場的數據采集 、比較，并將檢測與采集到的數據發(fā)送給單片機 。 論文主要設計任務 本文設計的主要任務基于單片機為核心控制部件，結合紅外傳感器、比較器、穩(wěn)壓器等器件 ，電機驅動以及軟件控制程序的設計，使小車能夠自動檢測地面黑色軌跡，并沿著黑色軌跡行駛。然而，目前世界上許多大城市都面臨著由私人汽車過度使用而帶來的諸多問題，例如道路堵 2 塞、停車困難、能源消耗、噪聲污染和環(huán)境污染等，這些問題嚴重降低了城市生活的質量。為了完成這些任務，需要采用符號信息處理、啟發(fā)式程序設計、知識表示、自動推理和決策等有關技術。定量方法與定性方法相結合 的目的是 要由機器用類似于人的智慧和經驗來引導求解過程。 智能 小車是利 用微控制器 芯片作為主控芯片的智能模型車，它可以由紅外光電傳感器或視頻采集等諸多的方法來實現 路徑識別。 using infrared photoelectric sensor on pavement black trajectories were detected, and the pavement detection signal feedback to the microcontroller, microcontroller on the acquisition of the signal analysis, timely control the drive motor to adjust the car steering, thereby to enable the car to along the black path automatic travel, realize automatic tracing purposes. After the test results show, the car can better achieve the automatic tracking function, automatic function of turning and accelerating function Keywords : MSC infrared sensor ； DC motor ； autotracking car 1 1 緒 論 智能車的概述 1953 年，美國 Barrett Electric 公司制造 了世界上第 1臺采用埋線電磁感應方式跟蹤路徑的自動導向車，也被稱作“無人駕駛牽引車”。（論文） 題 目 基于 AT89C51 的智能小車設計 姓 名 學 號 專業(yè)班級 所在學院 機電工程學院 指導教師（職稱） 二○一 二 年 4 月 20 日 I 基于 AT89c51 智能小車的設計 摘 要 本文 設計了一種 基于 單片機控制的簡易自動尋跡小車 系統 ， 包括系統的硬件電路設計和控制程序的軟件設計。 關鍵詞：單片機 紅 外 傳感器 直流電機 自動循跡小車 II Design of intelligent vehicle based on AT89c51 Abstract This paper introduces a design based on the single chip microputer control automatic tracing system, including the hardware circuit design and software design of the control program. The system uses AT89C51 as the control core, using singlechip generated PWM wave, control of the car speed?，F在隨著社會的發(fā)展智能控制已經融入到了我們的學習和生活之中，它給我們帶來了很多的方便，所以研究它對于我們的有著重要的意義。對許多復雜的系統，難以建立有效的數學模型和用常規(guī)的控制理論去進行定量計算和分析，而必須采用定量方法與定性方法相結合的控制方式。高層控制是對實際環(huán)境或過程進行組織、決策和規(guī)劃，以實現問題求解。 智能車的應用 意義 城市公共交通是與人民群眾生產生活息息相關的重要基礎設施。結合傳感器技術和自動駕駛技術可以實現汽車的自適應巡航并把車開得又快又穩(wěn)、安全可靠；汽車夜間行駛時，如果裝上紅外攝像頭，就能實現夜晚汽車的安全輔助駕駛； 它 也可以工作在倉庫、碼頭、工廠或危險、有毒、有害的工作環(huán)境里，此外 它 還能擔當起無人值守的 研發(fā)也是很有價值的，比如霧天能見度差，人工駕駛經常發(fā)生碰撞，如果用上這種設備，激光雷達會自動探測前方的障礙物，電腦會控制車輛自動停下來，將極大的保護駕駛員的安全。 系統總體規(guī)劃 整個系統的構成是由 三部分組成。 系統的總體設計組成框圖 本文的控制系統主要由主控制 模塊 、 電源模塊 、 檢測模塊 、 電機驅動模塊四部分組成 ,控制系統的結構框圖如圖 21 所示 。 根據主控系統的設計要求，最終采 用方案一。 單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來 進行相應的 分析與 處理。 2）紅外探測法的電路 紅外對管的電路如下圖 22 所示： 圖 22 紅外對管的電路圖 電阻 R2為限流電阻，防止通過發(fā)射管的電流過大。集電極接比較器， 可調電阻 R1 可以調節(jié)比較器的門限電壓。避障也在 20cm以內。由于其內部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產生較大扭力。 2）驅動模塊 根據系統設計的基本要求，系統 的驅動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機驅動芯片， L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅動芯片，其響應頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機，能夠滿足系統的要求。 經過對系統的詳細分析，采用方案二。作為輸出端口，每個引腳能驅動 8個 TTL負載，對端口 P0寫入 “1”時，可以作為高阻抗輸入。驗證時，要求外接上拉電阻。 P1口作輸入口使用時，因為有內部上拉電阻，那些被外部拉低的引腳會輸出一個電流。 P2作為輸入口使用時，因為有內部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流。 P3端口（ ～ ， 10～ 17引腳）： P3是一個帶內部上拉電阻的 8位雙向 I/O端口。 在對 Flash ROM編程或程序校驗時， P3還接收一些控制信號。特殊寄存器 AUXR（地址 8EH）上的 DISRTO位可以使此功能無效。 PSEN（ 29引腳）：外部程序存儲器選通信號 是外部程序存儲器選通信號。注意加密方式 1時，將內部鎖定位RESET。 XTAL2（ 18引腳）：振蕩器反相放大器的輸入端。 b. 檢測距離： 413mm。1 ． 5V～ 177。其內部電路圖如圖 34所示。 穩(wěn)壓器 LM7806 的內部電路圖如圖 37所示 圖 36 LM7806 實物圖 圖 37 LM7806內部電路圖 電機 驅動芯片 L298N 的簡介 L289N 是 SGS(通標標準技術服務有限公司 )公司的產品，比較常見的是 15腳 Multiwatt 封裝的 L298N，內部包含 4通道邏輯驅動電路。引腳 4為 SUPPLY VOLTAGE Vs，即驅動部分輸入電壓。同理，引腳 13 和 14也可控制一個直流電動機。在系統設計中 將它們直接接地。 12 2)L298N 的一些參數如下： (1) 邏輯部分輸入電