【正文】 ，D表示BCD碼，F(xiàn)表示浮點數(shù)，二進制數(shù)中帶U表示無符號數(shù)，不帶U的表示有符號數(shù)。對輸出通道，在對應(yīng)值一列中，當用鼠標左鍵按下時，對應(yīng)通道的輸出狀態(tài)為1，松開鼠標左鍵時，輸出狀態(tài)為0。同時也可以設(shè)置一次連續(xù)增加多少個PLC通道。 串口基本屬性設(shè)置在增加通道的屬性頁面上，可以對繼電器類型進行選擇。內(nèi)部屬性用于設(shè)置PLC的讀寫通道，以便后面進行設(shè)備通道連接，從而把設(shè)備中的數(shù)據(jù)送入實時數(shù)據(jù)庫中的指定數(shù)據(jù)對象或把數(shù)據(jù)對象的值送入設(shè)備指定的通道輸出。設(shè)備地址：485通信必須個每個PLC設(shè)置一個地址，若有多個PLC，可以同時在一個串口父設(shè)備下掛多個相同的設(shè)備，而以PLC的地址來區(qū)別。 串口設(shè)備設(shè)置FP0系列串口的屬性包括內(nèi)部屬性：用來設(shè)置ABS要具體操作的寄存器。5．串口設(shè)置松下ABS系列串口設(shè)備必須掛接在通用串口父設(shè)備下，通用串口父設(shè)備在通用設(shè)備構(gòu)件中。4．地址設(shè)置若485總線上掛有多個PLC，則必須設(shè)置D8121，系統(tǒng)默認的地址為0。 若是采用協(xié)議4，不加校驗和 則向寄存器D8120中寫HC08EPLC的默認設(shè)置是只支持RS232通信，所以要使用RS485通信協(xié)議，必須事先用RS232（即PLC的編程口）通信，設(shè)置寄存器PLC D8120寄存器，因此必須具有編程電纜一條。雙絞線連接在RS485/422 UNIT 中SDA 與 SDB 和RDA與RDB間接電阻（300歐姆），雙絞線在485BD側(cè)的屏蔽線要接地（100歐姆或更低）?？刂魄€的顯示使得我們對控制方式和有更深入的了解，從而可以通過所學習的知識更好地改善系統(tǒng)。 全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件編程““全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件””界面分成三個部分，分別是“汽車ABS傳感系統(tǒng)” “ABS”的出現(xiàn)使得原本復雜系統(tǒng)變得一目了然，它直觀地展現(xiàn)了串級系統(tǒng)的工作方法和連接方法。在ABS全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件的用戶窗口中，制作一個動畫界面。 全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件的應(yīng)用利用ABS全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件設(shè)計。對應(yīng)于原有的HMI（人機接口軟件，Human Machine Interface）的概念，全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件應(yīng)該是一個使用戶能快速建立自己的HMI的軟件工具，或開發(fā)環(huán)境。對于壓力串級控制，可以設(shè)Kp=30 Ki=10 Kd=0第三章 軟件部分的實現(xiàn) 　全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件的介紹全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件，又稱監(jiān)控全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件，譯自英文SCADA,即 Supervision,Control and Data Aquisition(數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制),全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件的應(yīng)用領(lǐng)域很廣，它可以應(yīng)用于電力系統(tǒng)、給水系統(tǒng)、石油、化工等領(lǐng)域的數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制以及過程控制等諸多領(lǐng)域。衰減比例法是指：在閉環(huán)系統(tǒng)中，在純比例的情況下，按比例度從大到小的變化規(guī)則，對于某一值做小幅度的設(shè)定值階躍干擾，直至出現(xiàn)4：1的衰減為止。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。如果過程的動態(tài)特性變化，例如可能由負載的變化引起系統(tǒng)動態(tài)特性變化，PID參數(shù)就可以重新整定。PID應(yīng)用范圍廣。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。由于副回路的存在，它對副對象（包括執(zhí)行機構(gòu)）特性變化的靈敏度降低，即系統(tǒng)地魯棒性得到提高。②能及時克服進入副回路的各種二次擾動，提高了系統(tǒng)的抗擾動能力串級控制系統(tǒng)由于比單回路控制系統(tǒng)多了一個副回路，當二次擾動進入副回路，由于主對象的時間常數(shù)大于副對象的時間常數(shù)，因而當擾動還沒有影響到主控參數(shù)時，副調(diào)節(jié)器就開始動作，及時減小或消除擾動對主參數(shù)的影響。鑒于其能夠提高系統(tǒng)的放大系數(shù)、抗干擾能力以及有一定的自適應(yīng)能力等優(yōu)點。在事故狀態(tài)下保持閥門全開。如果氣源中斷，燃料閥全開，會使加熱過量發(fā)生危險。 氣開氣關(guān)的選擇是根據(jù)工藝生產(chǎn)的安全角度出發(fā)來考慮。反過來，當空氣壓力減小時，閥門向關(guān)閉方向動作，在沒有輸入空氣時，閥門全閉。當氣壓大于或小于壓力罐的氣壓范圍時，通過PLC控制閥以達到減壓或者加壓的目的，實現(xiàn)壓力罐內(nèi)氣壓保持在恒定范圍內(nèi)。 設(shè)計方案 設(shè)計方案“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”利用工業(yè)控制計算機 (IPC) 作為上位機，利用全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件作為程序開發(fā)平臺，下位機采用可編程序控制器 (松下FP0—16M PLC)，組成一個汽車ABS傳感監(jiān)控系統(tǒng)（）。比以往使用專用機開發(fā)的工業(yè)控制系統(tǒng)更具通用性，在自動化領(lǐng)域有著更廣泛的應(yīng)用。通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理?！叭轿灰苿悠脚_多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”的出現(xiàn)，把用戶從這些困境中解脫出來，可以利用“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”的功能，構(gòu)建一套最適合自己的應(yīng)用系統(tǒng)。第一章 系統(tǒng)概述1 系統(tǒng)概述“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件” 是指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用檢測軟件，它們是在自動控制系統(tǒng)監(jiān)控層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的ABS檢測方式，為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。在“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”出現(xiàn)之前，ABS檢測領(lǐng)域的用戶通過手工或委托第三方編寫HMI應(yīng)用，開發(fā)時間長，效率低，可靠性差；或者購買專用的ABS檢測系統(tǒng)，通常是封閉的系統(tǒng)，選擇余地小，往往不能滿足需求，很難與外界進行數(shù)據(jù)交互，升級和增加功能都受到嚴重的限制。2 功能特點全中文可視化“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”，簡潔、大方，使用方便靈活完善的中文在線幫助系統(tǒng)和多媒體教程真正的32位程序，支持多任務(wù)、多線程，運行于Win95/98/NT/2000/XP/7平提供近百種繪圖工具和基本圖符，快速構(gòu)造圖形界面支持數(shù)據(jù)采集板卡、智能模塊、智能儀表、PLC、變頻器、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等700多種國內(nèi)外眾多常用設(shè)備支持溫控曲線、計劃曲線、實時曲線、歷史曲線、XY曲線等多種ABS檢測曲線支持ODBC接口，可與SQL Server、Oracle、Access等關(guān)系型數(shù)據(jù)庫互聯(lián)支持OPC接口、DDE接口和OLE技術(shù)，可方便的與其他各種程序和設(shè)備互聯(lián)提供漸進色、旋轉(zhuǎn)動畫、透明位圖、流動塊等多種動畫方式，可以達到良好的動畫效果上千個精美的圖庫元件，保證快速的構(gòu)建精美的動畫效果1功能強大的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)同步、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫同步構(gòu)建，保證多個系統(tǒng)完美結(jié)合1完善的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)，可以支持最新流行的各種通訊方式，包括電話通訊網(wǎng)，寬帶通訊網(wǎng)，ISDN通訊網(wǎng)，GPRS通訊網(wǎng)和無線通訊網(wǎng) “全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”是一套用于快速構(gòu)造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的“全方位移動平臺多輪電驅(qū)動協(xié)調(diào)控制軟件”，能夠在Windows平臺上運行。充分利用windows圖形功能完備、界面一致性好、易學易用的特點。被控對象調(diào)節(jié)采用線性的理想特征，構(gòu)成的控制系統(tǒng)為線性控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用氣泵恒壓供氣，通過安裝在出壓力罐上的壓力變送器，把壓力信號變成4～20mA的標準信號送入PLC（可編程控制器），PLC通過PID程序運算后，輸出轉(zhuǎn)速信號送給電氣轉(zhuǎn)換器，由電氣轉(zhuǎn)換器控制閥的開度，調(diào)節(jié)氣壓，使壓力罐內(nèi)的壓力保持在給定的壓力值上。氣開型是當膜頭上空氣壓力增加時，閥門向增加開度方向動作，當達到輸入氣壓上限時，閥門處于全開狀態(tài)。氣動調(diào)節(jié)閥的氣開或氣關(guān)，通常是通過執(zhí)行機構(gòu)的正反作用和閥態(tài)結(jié)構(gòu)的不同組裝方式實現(xiàn)。這時，宜選用氣開閥更安全些，因為一旦氣源停止供給，閥門處于關(guān)閉比閥門處于全開更合適?？紤]原因是，當壓力信號中斷時應(yīng)保證設(shè)備和工作人員的安全。 控制方式的選擇在控制系統(tǒng)中，串級控制系統(tǒng)對改善控制過程的品質(zhì)極為有效，它改善了單回路系統(tǒng)時間常數(shù)大、容易受到干擾等缺點，因此在生產(chǎn)過程中得到了廣泛的應(yīng)用。以一階回路為外環(huán)，二階回路為內(nèi)環(huán)設(shè)計串級控制系統(tǒng)3．串級系統(tǒng)的優(yōu)點①改善被控對象的特性由負反饋原理可知，副回路不僅能改變副對象的結(jié)構(gòu)，而且還能使副對象的放大系數(shù)減小，頻帶變寬，從而使系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快，動態(tài)性能得到改善。③提高了系統(tǒng)的魯棒性“魯棒性”又稱“強壯性”，系統(tǒng)地控